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搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加 IO( 设置好需重启 )6、示教目标点（同步到 RAPID）7、 RAPID编程一、创建机器人系统1、创建空工作站2、导入 IRB 260 机器人模型3、从布局创建机器人系统，勾选 Chinese 和 709-1 网络二、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置2、创建 600*400*200 的物料 并修改位置3、添加一个 smart 组件4、添加 source 组件5、设置物料本地原点6、添加 LINEMOVER和 QUEUE组件7 设置 LINEMOVER属性8、添加面传感器组件9、设置输送链不能被传感器检测10、设置 SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿13、传感器下降沿触发 source 进行 copy14、传感器与 SC输送链的输出联系15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持17、18、进行仿真设定 选择 SC——输送链 进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加 SMART组件3、添加 ATTACHER和 DETACHER组件4、设置属性5、添加一个线传感器组件6、线传感器设置属性7、设置吸盘工具不能被传感器检测8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）9、设置属性连接10、添加信号及连接11、添加信号处理取非和锁定组件12、继续信号连接13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证 SC_工具四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,,],[1,0,0,0],0,0,0]];！吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];！有效载荷数据PERS robtargetpHome:=[[,,],[,,,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！基准点PERS robtargetpActualPos:=[[1620,,],[,,,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！实际点PERS robtargetpPick1:=[[,,],[0,,,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！ 1 路拾取目标点PERS robtargetpPlace1:=[[,,],[0,,,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！ 1 路放置基准点PERS robtargetpBase1_0:=[[,,],[0,,,0],[1,0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];。