-机械手电气控制系统设计电子版本.doc
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机械手电气控制系统设计机械手电气控制系统设计目录一、 机械手设计任务书 .11机械手结构、动作与控制要求 12设计任务 .1二、 电器控制部分 ••…21. 电器元件目录表 .22. 机械手主电路接线图 33. 继电器控制电路 44. 接线图 45. 电器板元件布置图 56. 控制面板…… … 5三、 PLC控制部分 61. PLC 的选型 ..62. P LC I/O 图 63. 状态转移图 .74. 梯形图 .75. 指令表 ..10四、 参考文献 14一、机械手设计任务书1机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬 动或装卸零件的重复动作，以实现生产的自动化本设计中的机械 手采用关节式结构各动作由液压驱动，并由电磁阀控制动作顺 序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统，动作 时间需要可调以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序 是：由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架转过 一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工 结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。
设计要求1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环1.2各动作之间应有一定的延时(由时间继电器调定)1.3机械手各部分应单独动作，以便调整及维修1.4液压泵电动机(Y 100L2-4.3KW )及各电磁阀运行状态应有1.5应有必要的电气保护与联锁环节2设计任务：2.1绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表2.2设计并绘制以下工艺图样中的一种：电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制 面板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接 线图2.3编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录二、继电器控制部分1. 电器元件目录表序 号代号名称数量规格型号备注1M3电动机1Y100L2 -4.3KW2FR热继电器1JR16B-20/3 热 元件 整定值2A3FU熔断器4RL1 -15FU4熔体额定电流2A, 其余为6A4TC变压器1BK-1005QF断路器1NSX400N4P4D6SB点动按钮3ZB2-BZ102C施耐德7SB联动按钮10ZB2-BZ107C施耐德8KM接触器14CJ10-10 10A/3809KT时间继电 器13JS7-2A,〜380V10SQ行程开关13LXK2 -13111HL指示灯10XD16.3VQ05A2.机械手主电路接线图Atm茁崩M30 120 QSFUL13FE匚U1<] KMW KM4M7M12CH 3ftl3113i730JI1WI YV2 W5 YM 侧 YV6 W7 YV8 丫旳 7V10 YV1I YV12 YV13VIm钾轉it制枫址Jtfl3.继电器控制电路1 出d总 1 -1fe.il J4 [Ed虑*4b y 0山綱工尢学11 12131415 164.电器板接线图FT? OF山舸工Uttr»*i£ ifl bJ5.电器板元件布置图6•控制面板元件排列图SB1SB2SG3SB4104 1D&1D4 11fl1DBI—Ll ins■t17L-Ll 115SB 65B7SB9IM 15S叭 no1(14 促104 n+I4gl_±j 144senSG门SRI 41M 似1CM 159104 回IM mISILJJ 1541B1 L-LJ、的1ML±J 1R4三、PLC控制部分1. PLC的选型设计图中PLC的输入点26个，输出点14个，考虑到实际应用情况所以选用型号为FX1N-60MR-001的三菱PLC （输入点36, 24 点继电器输出）。
2. PLC I/O 图偉榻楓册挪瞅励册榭W谕期内議砒疥锄樹綁怫 W楠彌逊3.状态转移图如jj囿N8OO2LaJ+E^lI-O^ 5jF|—(~~) T1 KEO S-Qvh524 |—f J 72 K50L叮17|TJK5O■fflSIBT-0T4h5OI sia |—Q viiT5K5O4.梯形图T罷卜1$S21TSU卜vtirIT21)S22—ISUF'I 卜2?K1IDI I—C~)nt5a|~sT|—C~jT7eoIhracsDSB I—ClTDK^Q~M~|—Q w)YP| g<2 |—C K50谧卜TI3K30|&4 7 [E ET ?0 1 Er s?< ] ET YOU 1< YWO JCl K5Q J-pE~ 盍筠 ] r you j-pE_ 嚣 4 ]C2 K5D J-pE~ 盍脣 ]—r rwa j-PE~ 诙 1dd61T呵I7511沁 —ISTLI5ETSUI—ISTLIS82—1沉卜m hei 」俣I S21 ] C rDDi [回 是 ]
