C-A-02用Smart组件创建机器人物料块的拾取与放置.pptx

料块的拾取与放置北京华晟智造科技有限公司学习目标了解用Smart组件创建机器人物料块的拾取与放置添加子组件一、Smart组件创建料块的拾取与放置（1）首先利用上一个任务完成的“工具拾取与放置”组件，完成夹爪工具的拾取添加子组件一、Smart组件创建料块的拾取与放置（2）新建一名为“物料块拾取与放置”的Smart组件按照前面任务一的方式添加五个组件“Attacher”、“Detacher”、“LineSensor”、“LogicGate”和“LogicSRLatch”Attacher”属性中Parent设置为“快换接头工具”添加子组件一、Smart组件创建料块的拾取与放置（3）“LineSensor”设置完成后，为保证线传感器只检测对物料的拾取，夹爪工具设为“不可由传感器检测”，且将“LineSensor”安装到夹爪上，在弹出的选择框中选择不更新“LineSensor”位置创建属性与连接一、Smart组件创建工具的安装“LineSensor”检测到的部件即是“Attacher”要安装的子对象；“Attacher”要安装的子对象即是“Detacher”要拆除的子对象创建信号与连接一、Smart组件创建工具的安装在用夹爪夹取物料过程中，需要一个让抓爪动作的输入信号“GripObject”和一个夹爪夹取的反馈信号“GripOK”，通过点击“添加I/O Singal”完成这两个信号的添加。

Smart 组件的动态模拟运行一、Smart组件创建工具的安装（2）点击“控制器”选项卡下的“虚拟控制器”，进入虚拟控制器界面，选择主界面上的“输入输出”，点击“视图”下的“数字输出”，选中Do1，并仿真置为1Smart 组件的动态模拟运行一、Smart组件创建工具的安装（3）利用“手动线性”功能，将机器人向上移动，可看到夹爪夹取物料一起向上移动若将“物料块的拾取与放置”Smart组件中的“GripObject”信号置为0，则夹爪松开，放下物料块1.熟悉了用Smart组建的完成工具的安装过程2.了解了虚拟控制器控制I/O3.熟悉了组件动态模拟运行总 结北京华晟智造科技有限公司。