ABB工业机器人在线编程教学课件4.pptx

ABB机器人的I/O通信学习任务LEARNING TASKS01ABBABB机器人机器人I/O I/O 通信通信ABBABB标准标准I/OI/O板板ABBABB标准标准I/OI/O板与总线板与总线连接及定义连接及定义0302060504I/OI/O信号监控与信号监控与操作操作系统输入输出与系统输入输出与I/OI/O信号的关联信号的关联示教器可编程示教器可编程按键的使用按键的使用3.1.1 ABB机器人常见通讯方式01ABBABB机器人机器人I/OI/O通信通信1.ABB1.ABB机器人常见通讯方式机器人常见通讯方式ABB机器人常见的与外部通信的方式总共分为3类，从而能轻松实现与周边设备的通信PC现场总线ABB 标准 RS232 通信OPC server Socket Message1Device Net2 Profibus2 Profibus-DP2 Profinet2 EtherNet IP2标准 I/O 板 PLC 注 1：一种通信协议注 2：不同厂商推出的现场总线协议ABB 机器人通讯方式01ABBABB机器人机器人I/OI/O通信通信关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的说明：1）ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。

2）ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC，省去了原来与外部 PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与 PLC 相关的操作3）在本项目中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定01ABBABB机器人机器人I/OI/O通信通信IRC5 型紧凑型控制器接口说明如图所示01ABBABB机器人机器人I/OI/O通信通信ABB机器人I/O板通讯接口图示01ABBABB机器人机器人I/OI/O通信通信控制柜接口连接图3.1.2 IRC5 compact第二 代控制器IO接线01ABBABB机器人机器人I/OI/O通信通信3.1.2 IRC5 compact3.1.2 IRC5 compact第二代控制器第二代控制器IOIO接线接线以ABB标准I/O板DSQC 652为例（1）外部接口XS12八位数字输入地址0-7XS13八位数字输入地址8-15XS14八位数字输出地址0-7XS15八位数字输出地址8-15XS1624V/0V 电源0V和24V每位间隔XS17DEVICENET 外部连接口01ABBABB机器人机器人I/OI/O通信通信输入端实际针脚说明：说明：输入两端子分别9脚接0V，可从XS16上接线01ABBABB机器人机器人I/OI/O通信通信输出端实际针脚说明：说明：输出两端子分别9脚接0V，10脚接24V，可从XS16上接线。

01ABBABB机器人机器人I/OI/O通信通信24V/0V供电接口实际针脚说明：说明：从脚1到脚10间隔为24V和0V3.2 ABB 标准 I/O 板02ABBABB标准标准I/OI/O板板本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板(具体规格参数以 ABB 官方最新公布为准)型号说明备注DSQC 651分布式 I/O 模块 di8do8 ao28个数字输入8个数字输出、2个模拟量输出DSQC 652分布式 I/O 模块 di16do1616个数字输入16个数字输出DSQC 653分布式 I/O 模块 di8do8 带继电器8个数字输入8个数字输出DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4ao44个模拟量输入、4个模拟量输出DSQC 377A 输送链跟踪单元02ABBABB标准标准I/OI/O板板1.ABB 1.ABB 标准标准 I/O I/O板板 DSQC651 DSQC651DSQC651 板主要提供 8个数字输入信号、8个数字输出信号和 2个模拟输出信号的处理1）模块接口说明，如图所示标号说明A数字输出信号指示灯BX1 数字输出接口CX6 模拟输出接口DX5 是 DeviceNet 接口E模块状态指示灯FX3 数字输入接口G数字输入信号指示灯02ABBABB标准标准I/OI/O板板（2）模块接口连接说明1）X1（数字输出接口）端子：2）X3（数字输入接口）端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V 1024VX3端子编号使用定义地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V 10未使用02ABBABB标准标准I/OI/O板板3）X5（DeviceNet 接口）端子：注：BLACK 黑色，BLUE 蓝色，WHILE 白色，RED 红色。

X5端子编号使用定义X5端子编号使用定义10V BLACK8模块 ID bit 1（LSB）2CAN 信号线 low BLUE9模块 ID bit 2（LSB）3屏蔽线10模块 ID bit 3（LSB）4CAN 信号线 high WHILE11模块 ID bit 4（LSB）524V RED12模块 ID bit 5（LSB）6GND 地址选择公共端 7模块 ID bit 0（LSB）02ABBABB标准标准I/OI/O板板ABB 标准 I/O板是挂在 DeviceNet 网络上的，所以要设定 I/O板模块在DeviceNet网络中的地址如下图所示，端子 X5的 6脚是0V电源端，712默认初始状态是高电平，如下图所示，将第 8脚和第 10脚的跳线剪去，712引脚的状态以低位向高位排序就形成“001010”的二进制数，转化为十进制为10，所以该IO板的地址为10其中，IO板的地址范围为1063I/O板的接线图02ABBABB标准标准I/OI/O板板4）X6（模拟输出接口）端子：ABB 标准 I/O板X6端子编号使用定义地址分配备注1未使用 2未使用 3未使用 40V 5模拟输出 ao1015模拟输出的范围：0+10V6模拟输出 ao21631模拟输出的范围：0+10V02ABBABB标准标准I/OI/O板板2.ABB 2.ABB 标准标准 I/O I/O板板 DSQC652 DSQC652DSQC652 板主要提供 16个数字输入信号和 16个数字输出信号的处理。

1）模块接口说明，如图所示标号说明A数字输出信号指示灯BX1、X2 数字输出接口CX5 是 DeviceNet 接口D模块状态指示灯EX3、X4 数字输入接口F数字输入信号指示灯02ABBABB标准标准I/OI/O板板1）X1（数字输出接口）端子：2）X2（数字输出接口）端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH102OUTPUT CH213OUTPUT CH324OUTPUT CH435OUTPUT CH546OUTPUT CH657OUTPUT CH768OUTPUT CH8790V 1024VX2端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH982OUTPUT CH1093OUTPUT CH11104OUTPUT CH12115OUTPUT CH13126OUTPUT CH14137OUTPUT CH15148OUTPUT CH161590V 1024V02ABBABB标准标准I/OI/O板板3）X3（数字输入接口）端子：4）X4（数字输入接口）端子：X3端子编号使用定义地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V 10未使用 X4端子编号使用定义地址分配1INPUT CH982INPUT CH1093INPUT CH11104INPUT CH12115INPUT CH13126INPUT CH14137INPUT CH15148INPUT CH161590V 10未使用5）X5（DeviceNet 接口）端子与DSQC651板相同，在此不再赘述。

02ABBABB标准标准I/OI/O板板3.ABB 3.ABB 标准标准 I/O I/O板板 DSQC653 DSQC653DSQC653 板主要提供 8个数字输入信号和 8个数字继电器输出信号的处理1）模块接口说明，如图所示标号说明A数字继电器输出信号指示灯BX1 数字继电器输出信号接口CX5 是 DeviceNet 接口D模块状态指示灯EX3 数字输入信号接口F数字输入信号指示灯02ABBABB标准标准I/OI/O板板1）X1（数字输出接口）端子：X1端子编号使用定义分配地址X1端子编号使用定义分配地址1OUTPUT CH1A0 9OUTPUT CH5A42OUTPUT CH1B10OUTPUT CH5B3OUTPUT CH2A111OUTPUT CH6A54OUTPUT CH2B12OUTPUT CH6B5OUTPUT CH3A213OUTPUT CH7A66OUTPUT CH3B14OUTPUT CH7B7OUTPUT CH4A315OUTPUT CH8A78OUTPUT CH4B16OUTPUT CH8B02ABBABB标准标准I/OI/O板板2）X3（数字输入接口）端子：X3端子编号使用定义地址分配1 INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V 10-16未使用 3）X5（DeviceNet 接口）端子与DSQC651板相同，在此不再赘述。

02ABBABB标准标准I/OI/O板板4.ABB 4.ABB 标准标准 I/O I/O板板 DSQC355A DSQC355ADSQC355A 板主要提供 4 个模拟输入信号和 4 个模拟输出信号的处理1）模块接口说明，如图所示标号说 明AX8 模拟输入端口BX7 模拟输出端口CX5 是 DeviceNet 接口DX3 是供电电源02ABBABB标准标准I/OI/O板板1）X1（数字输出接口）端子：X1端子编号使用定义10V2未使用3接地4未使用5+24V2）X5（DeviceNet 接口）端子与DSQC651板相同，在此不再赘述02ABBABB标准标准I/OI/O板板3）X7（模拟输出）端子:X7端子编号使用定义地址分配1 模拟输出_1，-10V/+10V 0152模拟输出_2，-10V/+10V16313模拟输出_3，-10V/+10V32474模拟输出_4，420mA48635-18未使用19模拟输出_1，0V 20模拟输出_2，0V 21模拟输出_3，0V 22模拟输出_4，0V 2324未使用02ABBABB标准标准I/OI/O板板4）X8（模拟输入）端子:X8端子编号使用定义地址分配1 模拟输入_1，-10V/+10V 0152模拟输入_2，-10V/+10V16313模拟输入_3，-10V/+10V32474模拟输入_4，-10V/+10V4863516未使用 1724+24V 25模拟输入_1，0V 26模拟输入_2，0V 27模拟输入_3，0V 28模拟输入_4，0V 29-320V5）X5（DeviceNet 接口）端子与DSQC651板相同，在此不再赘述。

3.3 ABB 标准 I/O 板配置及信号定义03ABBABB标准标准I/OI/O板配置及信号定义板配置及信号定义ABB 标准 I/O 板都是下挂在 DeviceNet 现场总线下的设备，通过 X5 端口与 DeviceNet 现场总线进行通信定义 DSQC651 板的总线连接的相关参数说明见表：参数设定值说明Nameboa。