机器人编程应用一各部分按键功能说明1启动盒A运转准备.doc
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第五章 机器人编程应用一 各部分按键功能说明1 启动盒EA DB C(A) [ 运转准备投入按钮 ] 使其成为进入运转准备的状态一旦进入准备状态，机器人即将开始动作B) [ 起动按钮 ] 于再生模式下，起动指定的作业程序C) [ 停止按钮 ] 于再生模式下，停止起动中的作业程序D) [ 模式转换开关 ] 切换模式，可切换为示教／再生模式 此开关与悬式示教作业操纵按钮台的 “ TP 作动开关”组合而使用E) [ 紧急停止按钮 ] 当按下此按钮时， 机器人就紧急停止 不论按下操作 箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）2 示教器与操作面板或操作箱的 [模式转换开关 ] 相组合，切换为示教模式或TP 作动开关再生模式一按此按钮，机器人就紧急停止若要取消紧急停止，则将按钮紧急停止按钮向右旋转（按钮回归原位）装在背面的开关，示教模式下手动操作机器人的情况下使用一旦握住 Deadman 开关，即可供应动力给机器人 (运转准备变为Deadman 开关ON) ，仅在握住 Deadman 开关的间，可进行手动操作一旦发生危险，赶紧把手放开，机器人立即停止动作。
与其它按键同时按下， 执行各种功能动作 除压板弧焊可能 外，其他键绿色的功能使用时需同时按下该键单独按下时：机构的切换，在系统内有多个机构被连接的情形下，可切换成手动操作机系统构；／机同时按下动构作可能：系统的切换，在系统内定义有多个机构的情形下，可切换成操作对象的系统为连接多个协调 机构的系统所使用的按键，具有以下的功能：协调手动操作的选择／解除选择／解除协调手动操作：在示教时，选择／解除协调动作一旦针对移动命令指定协调动作时，在步进号码之前会显示“ H”单独按下时：座标的切换，在手动操作时，切换成以动作为基准的座标系 每次按下时， 即切换成各轴单独、直角座标 (或使用者插补座标 )及工具／座座标，并显示标于液晶画面同時按下动作可能： 插补种类的切换切换记录状态的插补种类 (接点插补／直线插补／圆弧插补 )单独按下时：手动速度的检查变更，切换手速度动操作时机手动器人的动作速度速度每次按下时，可切换1~5 的动作速度 (数字越大，速度越快 )除此的外，合并具备以下的功能依此按键所选择的手动速度，也决定记录于步进的再生速度同時按下动作可能 ：检查速度的变更，切换前进检查／后退检查动作时的速度。
每次按下时，可切换1~5 的动作速度 (数字越大，速度越快 )单独按下： 连续、非连续的切换，切换前进检查／后退检查动作时的连续、 非连续选择连续动作的话，在各步骤中停止机器人的动／连作即不会停续止同時按下动作可能：再生的停止停止再生中的作业程序 (具有与 [ 停止按钮 ] 相同的功能 ) 单独按下： 画面的切换、 移动，在监视画面有多种显示的情形下，关闭切换为成为／画操作对象的面切画面 ]换同時按下动作可能：关闭画面，关闭所选择的监视画面机器人动作操作，需配合Deadman开关使用具体动作方式见下文机器人坐轴操 标系部分作键 以手动使机器人移动 要移动辅助轴时，预先以[ 系统／机构 ] 切换操作的对象前进检查／后退检查： 执行前进检查／后退检查的动作，需配合 Deadman开关使用 通常前进每次在记录检查位置(步骤)后退上，使机器人检查停止下来， 但也可使机器人连续动作切换步骤／连续时，使用[ 停止／连续]键单独按下时：在示教时， 执行移动命令的记录仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用 在有外部轴的系统中，最好使用记录键记录位置同時按下动作可能：移动命令的覆盖，在目前的记录状态 (位置、速度、插补种类、精覆盖度 ) 上，覆盖／记已完成记录录的移动命令。
但是，只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖不可在应用命令上写入移动命令，或在别的应用命令上写入应用命令可使用 [ 位置修正]、[ 速度]、[ 精度] ，各别修正已完成记录的移动命令的记录位置、 速度、精度同時按下动作可能：移动插入命令的插入，将移动命令插入到目前的步骤的“后”单独按下： 命令的简易选择，可将移动命令、焊接开压板始、结束命令／弧及常用的应焊用命令注意：同时按下动作可能时不起作用同時按下动作可能：位置的修正，将选位置 择中的移动修正 命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置对操作或功能有不清楚的地方时， 将帮助 其按下即可调用内置的示范功能(帮助功能)同時按下动作可能：步骤的删除，删除删除选中的步骤( 移动命令或应用命令 ) 取消输入， 或将设定画面恢复原状 此外，可输入 R复位 代／ R 码(快捷方式代码 ) 当输入 R 代码时，立即可调用想使用的功能单独按下： 步骤的指定， 要调用作业程序内所指定程序的步骤时使／步用骤同時按下动作可能：程序的指定，调用所指定的作业程序Ente确定菜单或输入数值的r内容单独按下： 光标的移动， 移动光标同時按下动作可能：移动、变更? 在设定内容以多页所构成的画面上，执行页的移动。
方向? 在程序编键辑画面等上，执行以多行单位的移动 以维护或常数设定画面等，切换并排的选择项目 以示教／再生模式画面，变更目前步骤的号码单独按下： 进入应用命令输出SETM的快捷方式在示教中， 调用输出信号命令( 应用命令SETM
单独按下： 输入数值或小数点； BS键 :可删除光标之前一数值数值或字符文件输入操作时也可键用来解除选0～ 9择／同时按下动[ ? ]作可能：BSON,OFF，输出（退信号打开和格）关闭； +，- ，键正负数值输入；撤销，恢复，撤销上步操作或恢复撤销前的操作，只限一步； P,L,C,选择关节内插的形式，P(JIONT,点 ) ，L(LINE,直线 ),C(CIRLE, 圆弧 ),;AS/AE,在示教中把有关弧焊的命令显示在 f键（ f1~f12 ）上 ; WS/WE,在示教中把有关横摆运条的命令显示在 f 键（ f1~f12） ;传感器 ,在示教中把有关传感器的命令显示在 f键（ f1~f12 ）f选择显示于键液晶画面的( 功F1~F12两端的图标能（功能快捷键 )键）时二 机器人动作X+,X-等和前进 / 后退检查键是机器人的动作键，同时必需拉住 Deadman 开关 1）坐标系介绍坐标系是机器人动作的方式，在不同的坐标系下，机器人运动到相同位置的路径不同本机器人系统常用的坐标系有 3 种，分别是机器人坐标，工具坐标。
