机器人的特征.doc

机器人的共同特征首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的　　机器人的轮与轴是用某种传动装置连接起来的有些机器人使用马达和螺线管作为传动装置；另一些则使用液压系统；还有一些使用气动系统（由压缩气体驱动的系统）机器人可以使用上述任何类型的传动装置 　　机器人需要一个能量源来驱动这些传动装置大多数机器人会使用电池或墙上的电源插座来供电此外，液压机器人还需要一个泵来为液体加压，而气动机器人则需要气体压缩机或压缩气罐 　　所有传动装置都通过导线与一块电路相连该电路直接为电动马达和螺线圈供电，并操纵电子阀门来启动液压系统阀门可以控制承压流体在机器内流动的路径比如说，如果机器人要移动一只由液压驱动的腿，它的控制器会打开一只阀门，这只阀门由液压泵通向腿上的活塞筒承压流体将推动活塞，使腿部向前旋转通常，机器人使用可提供双向推力的活塞，以使部件能向两个方向活动 　　机器人的计算机可以控制与电路相连的所有部件为了使机器人动起来，计算机会打开所有需要的马达和阀门大多数机器人是可重新编程的。

如果要改变某部机器人的行为，您只需将一个新的程序写入它的计算机即可 　　 并非所有的机器人都有传感系统很少有机器人具有视觉、听觉、嗅觉或味觉机器人拥有的最常见的一种感觉是运动感，也就是它监控自身运动的能力在标准设计中，机器人的关节处安装着刻有凹槽的轮子在轮子的一侧有一个发光二极管，它发出一道光束，穿过凹槽，照在位于轮子另一侧的光传感器上当机器人移动某个特定的关节时，有凹槽的轮子会转动在此过程中，凹槽将挡住光束光学传感器读取光束闪动的模式，并将数据传送给计算机计算机可以根据这一模式准确地计算出关节已经旋转的距离计算机鼠标中使用的基本系统与此相同 　　以上这些是机器人的基本组成部分机器人专家有无数种方法可以将这些元素组合起来，从而制造出无限复杂的机器人机器臂是最常见的设计之一 　　英语里“机器人”(Robot)这个术语来自于捷克语单词robota，通常译作“强制劳动者”用它来描述大多数机器人是十分贴切的世界上的机器人大多用来从事繁重的重复性制造工作它们负责那些对人类来说非常困难、危险或枯燥的任务机器臂是制造汽车时使用的基本部件之一最常见的制造类机器人是机器臂一部典型的机器臂由七个金属部件构成，它们是用六个关节接起来的。

计算机将旋转与每个关节分别相连的步进式马达，以便控制机器人（某些大型机器臂使用液压或气动系统）与普通马达不同，步进式马达会以增量方式精确移动（请访问Anaheim Automation公司的网页以了解它的原理）这使计算机可以精确地移动机器臂，使机器臂不断重复完全相同的动作机器人利用运动传感器来确保自己完全按正确的量移动 　　这种带有六个关节的工业机器人与人类的手臂极为相似，它具有相当于肩膀、肘部和腕部的部位它的“肩膀”通常安装在一个固定的基座结构（而不是移动的身体）上这种类型的机器人有六个自由度，也就是说，它能向六个不同的方向转动与之相比，人的手臂有七个自由度。