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99常用指令与编程现代 PLC 都具有丰富的指令系统，利用这些指令编程，能够容易地实现各种复杂的控制操作对于 PLC 系统，指令是最基础的编程语言，掌握常用指令的功能及其应用方法，这对用好 PLC 及其系统设计极其重要本章主要介绍 CS1 的各类指令，但由于该机型的指令数量较多，限于篇幅等因素，本书只对常用的指令进行介绍按功能可将这些指令分为基本指令、数据操作指令、常用控制指令和高级指令等其他指令，可参考 OMRON 公司提供的编程手册和操作手册等资料3.1 基本指令可编程序控制器的基本指令主要包括顺序输入指令、顺序输出指令、顺序控制指令、定时器和计数器指令等这些指令用来执行以位（bit）为单位的逻辑操作，它们是用 PLC 替代继电器控制的基础梯形图中每个条件是否为 ON 或 OFF，取决于分配给它的操作数位的状态一般来说，当该操作数位为 1 时，对应的继电器线圈通电、常开条件变为 ON 和常闭条件变为 OFF；反之，该操作数位为 0，则对应的继电器线圈断电、常开条件为 OFF 和常闭条件为 ON在梯形图中，一条指令前面的常开、常闭等条件的逻辑组合产生了执行条件，执行条件是否具备，决定于指令的状态。

对于继电器线圈类指令，当执行条件 ON（具备）时，则对应的继电器线圈得电；当执行条件为 OFF（不具备）时，对应的继电器线圈断电对于功能类指令，当执行条件为 ON 时，该功能指令执行；当执行条件为 OFF 时，则该功能指令不执行指令行上的逻辑组合可以分成几个部分，每一部分均为一个逻辑块利用逻辑块能够更有效地编程3.1.1 顺序输入指令常用顺序输入指令包括加载、基本逻辑运算、逻辑块，主要用于对继电器进行最基本的输入操作，如表 3-1 所示表 3-1 顺序输入指令表指令名称 助记符 操作数 典型梯形图 一般功能 操作数范围 备注加载 将常开触点(A)接到母线上,在每个行或块的起点处使用,常用于创建一个 ON/OFF 执行条件加载非 将常闭触点(A)接到母线上，其他同上与 将常开触点(A1)与常开触点(A2)串联与非 将(常开或常闭)触点(A1)与常闭触点(A2)串联CIO 区、W 区、H 区、A 区、T 区、C 区、任务标志区、条件标志、时钟脉冲、使用变址寄存器间接寻址特定功能AALD 继电器号LDNOT 继电器号AND 继电器号继电器号ANDNOT A1 A2A1 A2100或 将常开触点(A1)和常开触点(A2)并联。

指令名称 助记符 典型梯形图 一般功能 操作数范围 备注或非 将(常开或常闭)触点(A1)和常闭触点(A2)并联逻辑块与 将触点组(块)A 和触点组( 块)B 串联 逻辑块或 将触点组(A 块) 和触点组(B块)并联 非 每个循环将执行条件取反,在非指令的右侧需接指令(执行条件)条件通 当输入条件从 OFF →ON 时，UP(521)把执行条件在一个周期内变 ON无 无UP(521)NOT(520))A BOR 继电器号ORNOT 继电器号ANDLD ORLD NOT UP A1A2A2A1AB101条件断 当输入条件从 ON →OFF 时，DOWN(522)把执行条件在一个周期内变 ON 指令名称 助记符 操作数 典型梯形图 一般功能 操作数范围 备注位测试LD TST(350)，AND TST(350)和OR TST(350)指令在程序中的用途类似于LD、 AND 和OR 指令，当指定字S中的指定位N为ON 时，执行条件变为ON ， 反之执行条件变为OFF 位测试 AND TST 同上CIO区、W区、H区、A区、T区、C区、DM区、无区号EM区、有区号EM区、二进制间接DM/EM地址、BCD间接DM/EM地址、数据寄存器、使用变址寄存器间接寻址。

操作数N还可以是常数#0000～#000F，即&0～&15无DOWN(522)DOWNSNAND TST(350)LDTST(350)SNLDTST SN102OR TSTLD TSTNAND TSTN位测试OR TSTNLD TSTN(351), AND TSTN(351)和OR TSTN(351)指令在程序中的用途类似于LD NOT、ANT NOT 和OR NOT 指令，当指定字S中的指定位N为ON 时，执行条件为OFF ，反之执行条件为ON 无2. 几点说明上表中指令除了列出的一般功能外，有些指令还加注前缀符号，下面分别加以说明1）操作数位上表中顺序输入指令的操作数，以位为单位进行操作，且不影响标志位 （2）指令的特定功能表中的特定功能是指这些指令具有微分和刷新功能等，其中上升沿微分的前缀标志为“@” ，下降沿微分的前缀标志为“%” ，刷新的前缀标志为“! ”，它们还可以组合成前缀标志为 “!@”和“!%” 如加载 LD 指令， 有@LD，%LD，!LD，!@LD，!%LD因此，上表中的特定功能指这些指令具有@， %，! ，!@ ，!% 所规定的功能，在后面章节里，有一些只标明了其中一种，说明它只具有其中的某一种特定功能。

在指令符号前没有加前缀 “@”和“% ”及其组合标志的指令，称为微分型指令当执行条件为 ON 时，指令在每个循环周期都将执行而对于微分型指令，当执行条件为 OFF→ON（上升沿）或 ON→OFF（下降沿）变化时，该指令只执行一次在梯形图中，上升沿和下降沿微分指令中，通常采用↑和↓符号表示， 例如@LD A 的梯形图可用 表示3）输入指令中的 UP 和 DOWN 指令与上述上升沿微分或下降沿微分的输入指令有相似功能当 UP(521)所接收的执行条件从 OFF 变为 ON 时，使下一个指令的执行条件变 ON 一个循环当 DOWN(522)说接收的执行条件 ON 变为 OFF 时，使下一个指令的执行条件变 ON 一个循环4）在下面的顺序输出指令中的 DIFU 和 DIFD 指令也有微分功能，且可以和刷新指令相结合5）下降沿微分(%)仅 LD、AND、OR 和 REST 指令有效为建立其他指令的下降沿微分变化，可用 DIRU(014)或 DOWN(522)控制工作位来控制指令的执行AOR SNTSTN(351) TST(350)AND TST(350)SNTSTN(351)SNTSTN(351)LD TSTN(351)( T TST(350)SNTST(350)OR103R(复位)S(置位 )BKEEP(011)（6）对于操作数中的可用数据区 CIO、W、H 、A、T、C 等，如果没有特别说明，均指这些区中所有的位。

而任务标志区为 TK0000～TK0031 ；时钟脉冲有 0.02s、0.1s、0.2s 、1s、1min 时钟脉冲DM 区为 D00000～D32767， 无区号 EM 区为 E00000～E32767 ；有区号 EM 区为En_00000～En_32767(n=0～C)二进制间接 DM/EM 地址为D00000～D32767、E00000～E32767、En_00000～En_32767(n=0 ～C)数据寄存器为 DR0～DR15BCD间接 DM/EM 地址为* D00000～*D32767、*E00000～*E32767 、*En_00000～*En_32767(n=0～C)7）常见的条件标志，如表 3-2 所示表 3-2 常见的条件标志条件标志 编程器标志 CX-P 标志错误标志 ER P-ER访问错误标志 AER P-AER进位标志 CY P-CY大于标志 ＞ P-GT等于标志 ＝ P-EQ小于标志 ＜ P-LT负标志 N P-N上溢出标志 OF P-OF下溢出标志 UF P-UF大于或等于标志 ＞＝ P-GE不等于标志 ＜＞ P-NE本书后面出现的特定功能以上述为参考，不再累述。

3.1.2 顺序输出指令1.顺序输出指令表常用顺序输出指令，包括输出和输出非、各种置位和复位以及保持指令等，如表 3-3 所示表 3-3 常用的顺序输出指令表指令名称 助记符 典型梯形图 一般功能 特定功能输出 OUT 输出指令，将把执行运算的结果（执行条件）输出到指定的继电器（位） ，是继电器线圈的驱动指令OUT输出非 OUT NOT 输出非指令，将把执行运算的结果（执行条件）取反后，再输出到指定的继电器（位） ，也是继电器线圈的驱动指令OUT NOT保持 KEEP 用于将输出继电器置为 ON 并保持当置位端 S 为ON 时，KEEP（011）使 B 为 ON，直到复位端 R为 ON当 S 和 R 同时为 ON 时，R 端输入优先KEEPAA104上升沿微分 DIFU 当检测到执行条件从 OFF→ON（上升沿）变化瞬间，继电器触点 B（位）仅接通一个扫描周期DIFU下降沿微分 DIFD 当检测到执行条件从 ON→OFF（下降沿）变化瞬间，继电器触点 B（位）仅接通一个扫描周期注：DIFU 和 DIFD 指令对使用次数不加限制DIFD置位 SET 当执行条件为 ON 时，把操作位 B 变为 ON，并且当执行条件为 OFF 时，不影响操作数的状态。

简单讲就是将输出继电器置为 ON 状态，简称置位是复位 RSET 当执行条件为 ON 时，把操作位 B 置为 OFF，并且当执行条件为 OFF 时，不再影响操作数的状态简单讲是将输出继电器置为 OFF 状态，简称复位是多位置位 SETA 将指定连续位的数都置为 ON其中 D 为起始字， N1 为起始位， N2 为位数即 SETA（530）将从D 的 N1 位开始连续到 N2 位的数都变为 ON，其他位保持不变@SETA指令名称 助记符 典型梯形图 一般功能 特定功能多位复位 RSTA RSTA（ 531）各个表示和 SETA（530）一致，只是结果相反，使从 D 的 N1 位开始连续到 N2 位的数都变为 OFF，其他位保持不变@RSTA单位置位 SETB 当执行条件为 ON 时，SETB（532）将指定字中的某位 N 置为 ON当执行条件为 OFF 时，该位状态保持不变它与 SET 指令不同，SETB（532）可用在一个 DM 或 EM 字中将某一位置为 ON其中，@SETB!SETBSETBRSETBBDIFU(013)BDIFD(014)RSTA(531)DN1 N2SETB(532)DN SETA(530)DN1 N2105D 为字地址，N 为位（0~15）号。

单位复位 RSTB 这条指令用法和 SETB 大致相同，不同的是当执行条件为 ON 时，SETB（532）将指定字中的某位 N置为 OFF@RSTB单位输出 OUTB OUTB（354）将指令执行条件的状态输出给指定位与 OUT 不同的是 OUTB（534）能控制 DM 区或EM 区当执行条件为 ON 时，OUTB（534）使字D 的第 N 位变为 ON；当执行条件为 OFF 时，OUTB（534）使字 D 第 N 位变为 OFF@OUTB!OUTB2. 可用数据区的说明（1）OUT 、OUT NOT 指令可用的数据区有 CIO 区、W 区、H 区、A 区、TR 区以及可使用变址寄存器间接寻址2）KEEP、DIFU、DIFD、SET 和 RESET 指令可用的数据区有 CIO 区、W 区、H 区、A 区、使用变址寄存器间接寻址，没有 TR 区3）SETA/RSTA、SETB/RSTB 、OUTB 指令可用的数据区有 CIO 区、W 区、H 区、T 区、C区、DM 区、无区号 EM 区、有区号 EM 区、二进制间接 DM/EM 地址、BCD 间接 DM/EM 地址、数据寄存器、使用变址寄存器间接寻址。

特别是 SETA/RSTA、SETB/RSTB 、OUTB 指令的操作数D 。