Prescan-中文培训文档Word版.docx

Prescan一． Prescan的介绍1. Prescan的概述PreScan是一种基于如雷达、激光/激光雷达、摄像头、和全球定位系统（GPS）等传感器技术的用于在汽车工业中发展先进的辅助驾驶系统（ADAS）的基于物理的仿真平台2. Prescan的应用1）自动紧急制动（AEB）2）自适应巡航控制系统（ACC）3）道路偏离警告和道路保持辅助系统（LDW/LKA）4）行人检测与规避5）盲点预警与变道辅助（BSW/LCA）6）智能前照灯系统（IHS）7）停车辅助和阻塞救援（backup aid？）8）交通信号识别（TSR）9）碰撞缓解制动系统（CMB）10）夜视功能（NV）3. Prescan的工作流程1）生成方案2）建立传感器模型3）运行试验4）增加控制系统4. Prescan样例1）建立一个预警系统（MIL/SIL）2）建立一个控制系统（MIL/SIL）3）建立一个控制系统（HIL）5. Prescan的几个主要过程（V-周期）1）概念阶段：a．ADAS系统的概念设计(辅助驾驶系统) b．概念的验证与生效（Verification/validation）？P152）设计阶段a．指定和基准（benchmarking）？P15传感器b．详细算法设计c．鲁棒性测试和灵敏度分析3）实施阶段a．ECU代码的自动生成（通过simulink的编码器）4）测试阶段？a．Prescan HIL仿真：为一大组方案验证ECU？P15b．VeHIL试验：在安全、可控和现实条件下测试整个系统5）验证阶段 a．最后测试系统的影响6. 案例1）装备雷达的AEBS/CMB 2）装备摄像头的LDW（车辆偏离警告）lane departure warning3）装备摄像头的LKA（车道维持辅助系统）lane keep assist 4）装备摄像头的行人检测系统 5）装备雷达-摄像头信息融合的行人检测系统 6）通信协议测试 7）现实生活中城市场景 真实事故 真实事故的Prescan模型（不具备主动系统） （具备FCW/CMB系统 Forward collision warning碰撞预警） 8）激光雷达集群、跟踪与追踪a．场景 c. 集群和跟踪目标 b．原始雷达读数 d. results super-imposed on scenario 9）立体相机深度估计方法10）V2X HIL在循环中设置有TomTom装置和驱动？TomTom项目概要a．应用——V2X系统应用于在高速公路上的低—高度隧道周围的重新改道的卡车b．大面积区域的建模——建立—个由多种物体组成的方圆30平方公里的区域来代表一个真实的城市c．实时TCP/IP通讯——装备有TomTom阿姆斯特丹Back office？、TomTom接收器和Prescan机器11）VeHIL实验室a．VeHIL：在一个安全的、可控的和真实的场景中测试主动系统b．Prescan场景能够被下载到VeHILc．VeHIL的结果能够被用来验证Prescan的仿真研究交通场景： VeHIL代表ACC with slower lead-vehicle cut-in?12）用VeHIL创建Prescan传感器模型a．在VeHIL和Prescan相似的场景b．传感器的仿真和实验数据的比较l 测距精度l 方位角精度l 最大射程l FOV？C．从多个运行的统计误差范围和角度是确定的？d．调整模型参数以匹配实验结果 二． Prescan basics内容：1. Prescan的用户模块2. 创建一个实验3. 执行一个实验4. 解析和编辑1. Prescan的用户模块1） 图形用户界面（GUI）2） Matlab/Simulinka． 这个模型被称作编译表或者CS，是由Prescan自动生成的b． 这个模型是在Matlab/Simulimk编辑器中得到和编辑的c． CS包括下列组成部分：l 实验车辆l 轨迹l 动力学模型l 控制器为了生成编译表，Matlab/Simulimk需要从Prescan中开启3）3D可视化视角a．预先定义的视角点b．用户定义视角c．图形生成d．动画生成e．传感器光束d．摄像头影响2. Prescan模型文件结构Exercise1：First contact with Prescanl 接口处理l 创建实验l 与Simulink连接1. 创建Prescan实验2. 创建路网通过点击多个黄色圆圈(一个接着一个)来创建连续路径3. 创建一个连续（inherited？）的轨迹4. 在实验中在添加一辆实验车辆5. 回顾整个实验6. 执行实验解析建立一旦某个实验创建完成，我们就能够对它进实验漫演示、仿真以及以3D模式观看7. 动漫演示实验8. 执行实验1) 在Prescan模块中打开Matlab/Simulink2) 在Matlab/Simulink中打开实验目录3) 打开编译表（Experiment***-cs.mdl）在Matlab命令窗口中核实编译表是否成功生成10）修改实验11）更新实验a．GUI：解析/建立b．编译表: 生成12）在实验车辆水平上的编译表13）监测空气传感器输出被探测物体的ID探测距离从空气传感器到被探测物体三． 实验的建立l 约定共识（conventions？）l 道路l 路径/轨迹l 实验车辆/物体l 运行实验l 视觉/重播l 图片/录像机1. 约定共识在Prescan中多坐标系统l 参考/全球坐标系统l 实验车辆/物体坐标系统l 传感器/灯光坐标系统2. 路段1）2）3）4）5）3. 弯曲路段l 弯曲路段类型能够使用户定义一条具有任意数量定义点的道路。

它能够很容易的创建出有很多曲线和和弯道的长段路段l 定义点能够被添加、删除和编辑，并且当弯曲路段在编辑模式中，每一个定义点处的切线和曲率都能够调整 4.3D道路：斜坡部分l 一个斜坡有一个预设定的角度倾斜部分的角度将会依据斜坡的高度和长度而改变l 在GUI中会显示出道路的渐变l CoG偏移量是保持的（maintained）？l 3D道路只支持Z≥0的 情况5.斜坡路段的样列1）3D道路：Banking？Bank角度能够被定义为：l 直线路段l 弯曲路段l 弧线路段l 坡道路段l 螺旋(回旋)路段2） 道路网的创建3） 路段的对象配置l 适应沥青，道路标志和其它道路布局特性l 增加line placements（反射器极、猫眼和树等）Exercise2 编辑路段l 拖/放l 调整大小和方向l 道路节点1. l 拖/放 通过拖拽一个直线路段并把它放置在建造区域来开始创建公路网2. 调整大小和方向1)l 双击要调整路段进入编辑模式通过单击要调整路段右控制点来调整大小l 通过按下ctrl键并且移动右控制点来调整长度2)拖拽一个Y形交叉口放到建造区域并移动Y形交叉口的左边放到已建立好的直线路段的右后端l Y交叉口将会与直线路段自动对齐。

l 注意绿圈：一个绿圈表明各个路段能够被连接到一起；当一个路段被移动至连接位置，绿圈颜色就会变深（中图）；当鼠标按钮释放出现在两个路段之间的“连接”图标时表明连接完成（右图）3）l 在建造区域，角度也是能够变化的l 双击Y形交叉口进入编辑模块l 点击Y形交叉口上控制点并在鼠标周围移动l 如果一个角度是不可能的，它会如下图直观显示 3. 微调（fine tuninge ）l 返回直线路段在路段属性编辑器中改写Location（10100米）、orientation（10度）和length（10米）l 右击Y部分的上端并在菜单中选中Edit Road End，看图l 在出现的窗口中改变Angle至60度重复公路末端编辑为右路末端并设置Angle为10度4. 道路接头1）l 拖拽一个Lane adapter road 放在靠近Y形交叉口的上端末部在属性编辑器中改变道路末端车道数为3条l 拖拽一个新的直线路段至合并部分的末端直线路段将会自动变为具有三车道的路段， 与车道变化路段保持一致在直线路段的末端单击鼠标右键并选择Edit road joint2） l 画 一条线(或者左图)，点击右车道，得到一个2:1比例分割的路段。

l 拖拽一条Bend road路段到直线路段末端的左边弧线部分将会保持两车道并自动对齐直线路段拖拽一段新的直线路段到三车道直线路开放式车道新的直线路段将会自动变为一车道5. 路径1） 定义:l 路线：从A到B（意图）l 路径：从A到B的实际的路径（。