NACHI工业机器人编程与操作教学课件项目二 NACHI工业机器人涂胶编程与操作.pptx

NACHI工业机器人涂胶编程与操作NACHI工业机器人编程与操作项项目目二二:NACHI工业机器人涂胶编程与操作工业机器人涂胶编程与操作一、学习目标二、工作任务三、知识储备四、实践操作五、问题探究六、知识拓展七、评价反馈八、练习题一、学习目标一、学习目标1.了解工业机器人涂胶基本知识2.掌握NACHI工业机器人基本编程指令（LIN、JOINT和CIR指令）3.掌握简单的应用命令（FN99、FN0、FN80和FN92）4.理解程序修正方法和机器人运转方法5.能使用示教器进行工业机器人基本操作和编程6.能安全启动工业机器人，并遵守安全操作规程进行机器人操作7.能根据涂胶任务（三角形或圆形或方形或六角形轨迹、W轨迹轮廓）进行工业机器人运动规划、工具坐标系测定、涂胶作业示教编程以及涂胶程序调试和自动运行一）任务描述（一）任务描述本项目利用NACHI工业机器人对仿真平台（W轨迹轮廓、圆形轨迹轮廓和方形轨迹轮廓）进行涂胶作业模拟仿真，机器人作业是控制工具笔（模拟胶枪），使之在涂胶过程中与路径保持正确的角度和恒定的距离，并使工具笔运行路径与图形相同二、工作任务二、工作任务（二）技术要（二）技术要求求1.示教模式下机器人速度倍率通常不超过3挡，自动模式下机器人速度倍率通常选用较低的速度。

2.机器人与周围任何物体不得有干涉3.示教器不得随意放置，不得跌落，以免损坏触摸屏4.不能损坏工具笔、涂胶仿真平台5.工具笔不能在仿真平台上有划痕三）所需设备（三）所需设备NACHI工业机器人工作站二、工作任务二、工作任务（一（一）ALLCLR ALLCLR、CALLPCALLP、REMREM和和ENDEND命令介绍命令介绍三、知识储备三、知识储备1.ALLCLR（输出信号的全部清除）FN码为0，使用此应用命令时，会使通用输出信号（O1O2048）全部OFF，但是状态信号（如焊枪信号或启动中信号等用途已预先分配的信号）则不可使其OFF状态信号是否已被分配，可用监视器画面加以识别信号号码以斜体粗字表示的信号，即是状态信号，除此之外的信号就可一起OFF2.CALLP（程序调用）FN码为80，使用此应用命令时可调用指定的程序调用端程序的最前头步骤若记录应用命令，由于执行调用命令后当场会执行跳往端的应用命令，请留意调用端的程序的再生结束（END：执行终端命令后），即返回至原调用程序的调用命令的下一步骤如图所示，在步骤4记录成CALLP：程序调用（FN80），程序号码=2再生时，机器人在到达步骤4后，跳过步骤5和6而跳跃至程序2的最前头步骤。

程序2的再生结束（END：执行终端命令）后，即返回至原调用程序1的调用命令的下一步骤5一（一）ALLCLR ALLCLR、CALLPCALLP、REMREM和和ENDEND命令介绍命令介绍三、知识储备三、知识储备3.REM（在程序内叙述说明）FN码为99，使用此应用命令就是在程序内叙述说明，利用软键盘可输入英数字、记号、平假名、片假名、汉子（仅限日语规格），以确定，以说明全文步骤0所叙述的说明特别以“程序的名称”处理，使用快捷方式R17，显示于程序一览表或图面上部的状态窗口一（一）ALLCLR ALLCLR、CALLPCALLP、REMREM和和ENDEND命令介绍命令介绍三、知识储备三、知识储备4.END（结束程序的再生）FN码为92，执行此应用命令，即结束程序的再生若是1周期循环模式即当场停止，若是连续模式即回到程序的最前头而继续运转程序必须至少有一个以上的END，由于并不表示文件的最后端，在此功能之后记录步骤也可以，一个程序记录多个END也行在步骤4记录成END：终端（FN92），以1周期循环模式再生时机器人停止于步骤4，成为程序终端状态，而输出“程序终端”信号当场再次启动，即回到最前头步骤。

但是，此程序若是调用端程序，则END之后不停止而返回至原调用程序，“程序终端”信号并不输出二二）程序运转流程程序运转流程三、知识储备三、知识储备（三三）再生运行的基本再生运行的基本三、知识储备三、知识储备1.再生步骤1）选择运转模式在步骤/周期/连续中选择任何一个模式2）在速度超越降低再生速度直接以高速执行运转是十分危险，开始时应充分降低再生速度使用速度超越，很容易降低速度3）指定开始步骤可以从开始步运行程序，还可以指定中途步骤并从此步骤开始运转程序（不能从应用命令开始运行）4）起动应确认好现在机器人的位置和周围设备之后，开始再生运转做好随时按“紧急停止按钮”姿势，如果机器人发生异常运转时，立即紧急停止5）逐渐加快再生速度如果立刻加快速度的话，会发生电缆晃动等事故，因此应逐渐调整速度超越率如果发生异常的话，返回示教模式修正程序需要反复进行这些操作，将速度超越率达到100%就结束作业6）针对运转（实际生产）的设定程序保护、启动方式（内部和外部）设定等，实施自动运转的准备和设定三、知识储备三、知识储备（三三）再生运行的基本再生运行的基本2.3种运行模式再生方法包括3种运转模式，再生前选择其中一种模式，也可以在再生过程中切换模式。

正式运行（实际生产）时，选择“周期”或“连续”确认示教内容或实施自动运行的试运行时选择“步骤”三、知识储备三、知识储备（三三）再生运行的基本再生运行的基本3.速度超越首先充分降低再生速度，然后在进行安全确认的同时逐渐提高速度需要改变再生速度时利用“速度超越”，用%调整程序整体速度记录速度设定速度超越后的速度100%50%1000mm/s1000mm/s500mm/s50%50%25%4.内部启动方式和外部启动方式三、知识储备三、知识储备（三三）再生运行的基本再生运行的基本5.再生时的开始步骤指定（内部启动方式）内部启动方式时，可以通过悬式示教作业操纵按钮台自由指定需开始再生的步骤步骤指定的注意事项：在刚选择作业程序的状态，作业程序的开头被指定，亦即进入指定第0步骤的状态中途停止后重启时从此步骤开始执行程序中途停止程序之后也可以选择另外步骤选择0以外的步骤开始再生时，机器人将以250mm/s一下速度从当前位置移动到指定的开始步骤从下一步开始速度的限制将失效，因为该动作用于避免因步骤选择错误导致意料之外的干涉等故障指定为开始步骤时，将使用常规速度出厂状态时，选择应用命令的步骤无法再生注意：如果步骤选择错误时发生机器人的异常运转而导致与周围装置碰撞等事故，应充分确定步骤之后再行操作。

实施外部启动方式时，不能再生开始之前指定步骤，应从第0步骤开始再生一）（一）W W轨迹涂胶轨迹涂胶四、实践操作四、实践操作1）运动规划和程序流程图制定要完成涂胶程序的示教编程，首先要进行运动规划，即要进行任务规划、动作规划和路径规划任务规划 本任务是对仿真平台上W型边沿进行涂胶仿真，因此机器人只有涂胶运动一个任务动作规划 每一个任务分解为机器人的一系列动作，“涂胶运动”可以进一步分解为“回原点”、“移到涂胶起始点上方安全点”、“轨迹涂胶”、“移到涂胶结束点（与起始点重合）上方安全点”，“退回原点”路径规划 将每一个动作分解为机器人TCP运动轨迹，考虑到机器人姿态以及机器人与周围设备的干涉，每一个动作需要对应有一个或多个点来形成运动轨迹，如“回原点”对应HOME点如图2-10所示，路径依次为机器人从HOME点（图中未标出）移动到安全点P1，从P1点移动到P2点，从P2点直线运动到P3点，从P3点圆弧运动到P4点，从P4点圆弧运动到P5点，从P25点直线运动到P26点，从P26点移动到P27点，再回到机器人HOME点一）（一）W轨迹涂胶轨迹涂胶四、实践操作四、实践操作2.程序流程（二二）示教前准备示教前准备四、实践操作四、实践操作1.参数设置（包含坐标模式、运动模式、速度）项目一描述了NACHI工业机器人三种坐标模式：轴坐标、机器人坐标和工具坐标，选定轴坐标模式，可以手动控制机器人各轴单独运动；选定机器人坐标和工具坐标模式，可以手动控制机器人在相应坐标系下运动。

项目一指出了手动操作时手动速度/检查速度设定，为安全起见，通常选用较低档速度在示教过程中，需要在一定的坐标模式和操作速度下手动控制机器人达到一定的位置，因此在示教运动指令前，必须选定好坐标模式和速度2.工具坐标系测量本项目是以工具笔为模拟胶枪，笔尖TCP见项目一三）程序新建（三）程序新建四、实践操作四、实践操作程序是机器人执行某种任务而设置的动作顺序的描述，保存了机器人运动轨迹所需指令和数据在示教模式下，点击动作可键和程序键或者点击触摸屏程序，在调用程序栏输入一个新程序号，按键新建一个空程序“10”四）示教编程（四）示教编程四、实践操作四、实践操作1.点击R键，输入“314”，按键，输入“12345”，按键，进入专家模式手动操作机器人回“原点”，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键对指令参数进行修改，点击，完成机器人回“原点”示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程2.手动操作机器人到安全点（P1点），点击覆盖/记录键，添加JOINT指令完成P1点示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程3.手动操作机器人到P2点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为LIN指令，点击，完成P2点示教。

四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程4.手动操作机器人到P3点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为LIN指令，点击，完成P3点示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程5.手动操作机器人移动到P4点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为CIR1指令，速度修改为100mm/s，完成圆弧中点指定，点击，完成P4点示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程6.手动操作机器人移动到P5点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为CIR2指令，完成圆弧终点指定，点击，完成P5点示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程7.手动操作机器人移动到P6点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为CIR1指令，完成圆弧中点指定，点击，完成P6点示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程8.手动操作机器人移动到P7点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为CIR2指令，完成圆弧终点指定，点击，完成P7点示教。

四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程9.手动操作机器人移动到P8点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为LIN指令，点击，完成P8点示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程10.手动操作机器人移动到P9点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为CIR1指令，完成圆弧中点指定，点击，完成P9点示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程11.手动操作机器人移动到P10点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为CIR2指令，完成圆弧终点指定，点击，完成P10点示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程12.手动操作机器人移动到P11点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为CIR1指令，完成圆弧中点指定，点击，完成P11点示教四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程13.手动操作机器人移动到P12点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为CIR2指令，完成圆弧终点指定，点击，完成P12点示教。

四、实践操作四、实践操作（四）示教编程（四）示教编程14.手动操作机器人移动到P13点，点击覆盖/记录键，添加JOINT指令，按编辑键将JOINT指令修改为LIN指令。