s7-1200调试v90伺服资料.pdf

Unrestricted 常问问题常问问题   1111/2016 S7-1200 通过 FB284 实现 V90PN 的 EPOS 控制 S7-1200、、V90PN、、FB284、、EPOS Unrestricted 2 Copyright  Siemens AG Copyright year All rights reserved 目录目录 1 概述概述 3 2 SINA_POS(FB284)功能块管脚介绍功能块管脚介绍 4 3 SINA_POS 功能块的功能实现功能块的功能实现 7 3.1 概述 . 7 3.2 SINA_POS(FB284)运行模式 8 3.2.1 运行条件 8 3.2.2 绝对定位运行模式 8 3.2.3 相对定位运行模式 9 3.2.4 连续运行模式(Setup mode) 10 3.2.5 回零 . 11 3.2.6 设置零点位置 . 12 3.2.7 运行程序块 12 3.2.8 点动(Jog) . 13 3.2.9 点动增量(Jog) 14 3.2.10 基于 ModePos 值的运行模式切换说明 . 15 4 项目配置项目配置. 15 4.1 使用的软、硬件 . 15 4.2 S7-1200 项目配置步骤 15 4.3 V90 PN 项目配置步骤 21 Unrestricted 3 Copyright  Siemens AG Copyright year All rights reserved 1 概述概述 S7-1200 可以通过 PROFINET 通讯连接 SINMICS V90 伺服驱动器，将 V90 驱动器 的控制模式设置为“基本位置控制(EPOS)”，PLC 通过 111 报文及 TIA Portal 提供 的驱动库中的功能块 FB284 可实现 V90 的 EPOS 基本定位控制，控制系统连接如图 1-1 所示。

图 1-1 控制系统图 PLC 通过库中的驱动功能块的调用原理如图 1-2 所示： 图 1-2 驱动功能块调用原理 SIMATIC S7-1200 中的编程由下述部分组成： Unrestricted 4 Copyright  Siemens AG Copyright year All rights reserved (1) 循环数据交换– SINA_POS (FB284), SINA_SPEED (FB285) 此功能块实现 PLC 与 SINAMICS 驱动器的命令及状态周期性通讯，如电机的运 行命令、位置及速度设定点等或接收驱动器的状态及速度实际值等 (2) 非周期性通讯的参数获取– SINA_PARA (FB286): 此功能块实现 PLC 读取 SINAMICS 驱动器的参数访问，如读取或写入数据块参 数等 安装安装 StartDriveStartDrive 软件后，软件后，在博途软件中会自动安装在博途软件中会自动安装驱动库文件，软件下载链驱动库文件，软件下载链 接：接： 2 SINA_POS(FB284)功能功能块块管脚管脚介绍介绍 S7-1200 控制 V90PN 实现 EPOS 基本定位控制的功能块 FB284 在命令库中的位置如图 2-1 所示。

图 2-1 功能块 FB284 功能块可在下述 OB 中进行调用：  循环任务：OB1  循环中断 OB：如 OB32 此功能块可循环激活 SINAMICS 驱动中的基本定位工艺功能，需注意在驱动侧必须使 用西门子标准报文 111 FB284 功能块管脚说明见表 2-1 Unrestricted 5 Copyright  Siemens AG Copyright year All rights reserved 管脚 数据类型 默认值 描述 输入 ModePos INT 0 运行模式: 1 = 相对定位 2 = 绝对定位 3 = 连续位置运行 4 = 回零操作 5 = 设置回零位置 6 = 运行位置块 0～16 7 = 点动 jog 8 = 点动增量 EnableAxis BOOL 0 伺服运行命令： 0 = OFF1, 1 = ON CancelTransing BOOL 1 0 = 拒绝激活的运行任务 1 = 不拒绝 IntermediateStop BOOL 1 中间停止： 0 = 中间停止运行任务 1 = 不停止 Positive BOOL 0 正方向 Negative BOOL 0 负方向 Jog1 BOOL 0 正向点动(信号源 1) Jog2 BOOL 0 正向点动(信号源 2) FlyRef BOOL 0 0 = 不选择运行中回零 1 = 选择运行中回零 AckError BOOL 0 故障复位 ExecuteMode BOOL 0 激活定位工作或接收设定点 Position DINT 0[LU] 对于运行模式，直接设定位置值 [LU] /MDI 或运行的块号 Velocity DINT 0 [LU/min] MDI 运行模式时的速度设置[LU/min] OverV INT 100[%] 所有运行模式下的速度倍率 0-199% OverAcc INT 100[%] 直接设定值/MDI 模式下的加速度倍率 0-100% OverDec INT 100[%] 直接设定值/MDI 模式下的减速度倍率 0-100% Unrestricted 6 Copyright  Siemens AG Copyright year All rights reserved ConfigEPOS DWORD 0 可以通过此管脚传输 111 报文的 STW1，STW2，EPosSTW1，EPosSTW2 中 的位，传输位的对应关系如下表所 示: ConfigEPos 位 111 报文位 ConfigEPos.%X0 STW1.%X1 ConfigEPos.%X1 STW1.%X2 ConfigEPos.%X2 EPosSTW2.%X14 ConfigEPos.%X3 EPosSTW2.%X15 ConfigEPos.%X4 EPosSTW2.%X11 ConfigEPos.%X5 EPosSTW2.%X10 ConfigEPos.%X6 EPosSTW2.%X2 ConfigEPos.%X7 STW1.%X13 ConfigEPos.%X8 EPosSTW1.%X12 ConfigEPos.%X9 STW2.%X0 ConfigEPos.%X10 STW2.%X1 ConfigEPos.%X11 STW2.%X2 ConfigEPos.%X12 STW2.%X3 ConfigEPos.%X13 STW2.%X4 ConfigEPos.%X14 STW2.%X7 ConfigEPos.%X15 STW1.%X14 ConfigEPos.%X16 STW1.%X15 ConfigEPos.%X17 EPosSTW1.%X6 ConfigEPos.%X18 EPosSTW1.%X7 ConfigEPos.%X19 EPosSTW1.%X11 ConfigEPos.%X20 EPosSTW1.%X13 ConfigEPos.%X21 EPosSTW2.%X3 ConfigEPos.%X22 EPosSTW2.%X4 ConfigEPos.%X23 EPosSTW2.%X6 ConfigEPos.%X24 EPosSTW2.%X7 ConfigEPos.%X25 EPosSTW2.%X12 ConfigEPos.%X26 EPosSTW2.%X13 ConfigEPos.%X27 STW2.%X5 ConfigEPos.%X28 STW2.%X6 ConfigEPos.%X29 STW2.%X8 ConfigEPos.%X30 STW2.%X9 可通过此方式传输硬件限位使能、回零 开关信号等给 V90。

注意：如果程序里对此管脚进行了变量 分配，则必须保证ConfigEPos.%X0 和 ConfigEPos.%X1 都为 1 时驱动器才能 运行 HWIDSTW HW_IO 0 符号名或 SIMATIC S7-1200 设定值槽的 HW ID (SetPoint) HWIDZSW HW_IO 0 符号名或 SIMATIC S7-1200 实际值槽的 HW ID (Actual Value) 输出 Unrestricted 7 Copyright  Siemens AG Copyright year All rights reserved Error BOOL 0 1=错误出现 Status Word 0 显示状态 DiagID WORD 0 扩展的通讯故障 ErrorId INT 0 运行模式错误/块错误： 0 = 无错误 1 = 通讯激活 2 =选择了不正确的运行模式 3 =设置的参数不正确 4 = 无效的运行块号 5 = 驱动故障激活 6 = 激活了开关禁止 7 = 运行中回零不能开始 AxisEnabled BOOL 0 驱动已使能 AxisError BOOL 0 驱动故障 AxisWarn BOOL 0 驱动报警 AxisPosOk BOOL 0 轴的目标位置到达 AxisRef BOOL 0 回零位置设置 ActVelocity DINT 0 [LU/min] 当前速度 [LU/min] ActPosition DINT 0 [LU/min] 当前位置 LU ActMode INT 0 当前激活的运行模式 EPosZSW1 WORD 0 EPOS ZSW1 的状态 EPosZSW2 WORD 0 EPOS ZSW2 的状态 ActWarn WORD 0 当前的报警代码 ActFault WORD 0 当前的故障代码 表 2-1 FB284 功能块管脚说明 3 SINA_POS 功能块的功能实现功能块的功能实现 3.1 概述概述 V90 PN的基本定位 (EPOS)是一个非常重要的功能，用于驱动的位置控制。

它可 用于直线轴或旋转轴的绝对及相对定位，博途软件库文件中的“SINA_POS”功能模 块可用于 SINAMICS S/G/V系统驱动器的基本定位控制 此外，需要在 V90的 V-Assist 软件中将控制模式设置为“基本定位(EPOS)”模 式，激活基本定位器，并选择西门子标准 111报文闭环位置控制器包含下述部 分：  实际位置值准备 (包括测量输入评价及寻找参考点)  位置控制器 (包括限制、适配、预控制计算)  监控 (静止，定位及动态跟踪误差监控) 基本位置控制器还可实现下述功能： 机械系统：  齿轮间隙补偿  模态轴  位置跟踪/限制  速度/加速度/延迟限制  软件限位开关 Unrestricted 8 Copyright  Siemens AG Copyright year All rights reserved  硬件限位开关  位置/静止监控  动态跟踪误差监控 主要运行模式有 Jog、Homing、MDI、程序块几种，关于 SINAMICS SV90的基本定 位功能的详细描述请参考 V90 PN的操作手册 3.2 SINA_POS(FB284)运行模式运行模式 3.2.1 运行条件运行条件 (1) 轴通过输入管脚 EnableAxis = 1，OFF2 及 OFF3 内部已置 1。

如果轴已准备好并 驱动无故障(AxisErr= “0“) ，EnableAxis 置 1后轴使能，输出管脚 AxisEnabled 信 号变为 1 (2) ModePos 输入管脚用于运行模式的选择可在不同的运行模式下进行切换，如： 连续运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2) (3) 输入信号 CancelTransing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均 有效，在运。