激光雷达遥感 4讲 材料之3 IE软件轨迹解算流程.docx

激光雷达遥感 4讲 材料之3 IE软件轨迹解算流程 1.数据处理 1. POS数据处理 本套系统的POS数据直接记录在点云原始数据中，首先需要从点云数据中解算分离出移动站GPS数据、IMU数据，然后用IE对分离出的组合导航数据进行差分、融合、平滑处理，最后输出所需要的POS轨迹数据POS轨迹数据加载到UI_vv3.4.6_UP2-AP软件中与激光点云数据进行联合解算，能够输出WGS84坐标系点的激光点云数据 （1） POS数据分离解算 打开解算软件新建一工程，在项目管理面板设置原始数据（imp文件）所在目录输出目录，“IMP读取”选“否”，其它无须设置点击“开始解算”，解算开始，解算完成后，软件自动弹出提示具体设置见下图 图表 1 原始POS数据解算界面及设置 数据解算完成后，输出数据存放在输出目录下面自动生成的文件夹decDCD 里面，如：F:\042机载\2st\export\decDCD每个文件都会输出.dat、.imu_lc100和.cap三种格式数据，如下图所示 图表 2 IMP文件解算出的POS数据 （2） POS数据格式转换 在进行组合导航解算之前，需要对GPS数据、IMU数据进行格式转换，然后才可以进行解算。

a)GPS数据转换 合成后的.cap文件（移动站gps数据）和基站数据需要经过先经过天宝的Convert To RINEX软件(天宝)转成IE支持的数据格式以.cap为例，File→Convert Files，选择cap文件，数据可转成.16g、.16h(两个)、.16O四个文件同样也对基站数据进行格式转换 图表 3 cap格式转换 图表 5 cap数据转换结果 GPS数据经过第一步转换后，还需要经过IE转换成gpb格式打开Inertial Explorer 8.50，选择File→Convert→Raw GNSS to GPB，弹出Convert Raw GNSS to GPB窗口，选择数据所在目录，点击“Add”，把转换后的.16O文件加入要进行数据转换的列表中，并选中文件，选择“Options”，根据GPS数据是移动站还是基站选择是“Kinematic(动态)”或“Static(静态)”最后选择“Convert”，开始进行数据转换转换结果自动存到原数据目录下基站数据转换方法相同， 也可以同时进行转换 图表 6 GPS数据转换对话框 b)IMU数据转换 IMU数据也要经过IE转换。

选择File→ Convert →Raw IMU Data to Waypoint Generic (IMR)，选择dat数据文件，根据自己的IMU类型，可以自己新建一个模型，并对模型的参数进行设置，具体见下图 图表7 创建IMU转换模型文件 点击“Convert”转换 IMU 数据 （3） IE组合导航解算 a)新建一空工程 图表9 IE新建工程 b)GNSS解算 加载 GPS 数据 加载基准站数据：“File”—“Add Master File(s)”加载流动站数据：“File”—“Add Remote File 解算 GNSS 数据："Process" — "Process GNSS" 图表10 数据差分处理 c)紧耦合处理 在差分处理完成后加载 IMU 观测数据进行组合导航解算 图表15 添加IMU 数据 添加 IMU 数据："File"→"Add IMU File" 松组合处理："Process" — "Process TC(Tightly Coupled)" 图表16 紧组合处理 在弹出的紧组合处理对话框中进行参数设置： 图表17 GNSS 偏心量设置 点击Process 进行处理。

e）结果输出 第一次使用 IE 进行组合导航解算时，需要对输出格式进行设置：选择"output" — "Export Wizard"－“New”建立输出格式 图表29 组合导航输出 图表30 组合导航输出定义与配置文件建立 若电脑已经完成了输出设置，可直接使用输出配置文件"BKTH"，进行下一步输出 新建输出配置文件，输入文件名称BKTH 依次增加需要输出的数据字段 输出字段格式或单位字符宽度小数点精度SeqNum Int GPS Time Seconds of the week 10 3 Latitude Decimal Degrees(signed)1410 Longitude Decimal Degrees(signed)1410 H-Ell Meters 8 3 VX-ECEF Meters per Second 8 4 VY-ECEF Meters per Second8 4 VZ-ECEF Meters per Second8 4 Heading Angle Decimal Degrees(signed) 14 10 Pitch Angle Decimal Degrees(signed)1410 Roll Angle Decimal Degrees(signed)1410 图表31 第一列输出序号 图表32 第二列输出时间 图表33 第三列输出纬度 。