工业机器人安装、调试和维护课件（合集）.pdf

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程工业机器人安装调试与维护保养项目一 ABB工业机器人的硬件连接目录CONTENTS1.1、认识ABB工业机器人IRC5 控制柜1.2、了解IRC5控制柜与其它部件之间的连接方式1.3、了解ABB机器人的安全保护机制1.4、了解ABB 机器人SMB电池的安装位置知识准备一任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接任务2 ABB iRB120工业机器人的 IO口引出及电气接线任务3 IRC5 Compact控制柜的基本操作任务4 更换ABB机器人的SMB电池任务5 完成计数器更新操作任务实现二一、知识准备 ABB作为机器人控制器领域的行业标杆，工业机器人控制器IRC5融合ABB运动控制技术，拥有卓越的灵活性、安全性及模块化特性，提供各类应用接口和PC工具支持，还可实现多机器人控制1.1、认识ABB工业机器人IRC5 控制柜图1-1 ABBIRC5控制柜类型一、知识准备 针对各类生产需求，ABB目前共推出了4种不同类型的控制器，分别为IRC5单柜型控制器（图1-2a）、IRC5C紧凑型控制器（图1-2b）、IRC5 PMC面板嵌入型控制器（图1-2c）、IRC5P喷涂控制器（图1-2d）。

1.1、认识ABB工业机器人IRC5 控制柜图1-2 IRC5 4种不同类型a）IRC5单柜型控制器b）IRC5C紧凑型控制器c）IRC5 PMC面板嵌入型控制器d）IRC5P喷涂控制器一、知识准备如图1-3所示，以框架模式介绍了出厂部件、安装部件的软件工具以及基本工作流程1.2、了解IRC5控制柜与其它部件之间的连接方式图1-3 IRC5 与其它部件之间的连接关系序号说明A工业机器人本体BIRC5 控制器E由机器人控制器运行的机器人系统软件系统已通过局域网中的服务器加载到控制器FRobotStudio 在 PC x 上安装的 PC 软件J网络服务器HFlexPendant 设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）表1-1 IRC5 与其它部件之间的连接关系表一、知识准备 机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等最常用的是机器人单元的门互锁开关，打开此装置可暂停机器人控制器有四个独立的安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS)、自动模式安全保护停止(AS)、上级安全保护停止(SS)和紧急停止（ES),如表1-2所示：1.3、了解ABB机器人的安全保护机制表1-2 安全保护机制安全保护安全机制GS在任何操作模式下都有效AS在自动操作模式下有效SS在任何操作模式下都有效ES在急停按钮被按下有效一、知识准备1)IRC5 Compact 控制器 我们以常见的IRC Compact工业机器人紧凑柜为例，进行说明，如图1-4和表1-3为IRC5 Compact控制器的面板接口介绍，图1-5为IRC5 Compact控制器的面板实物图及安全保护接口位置。

1.3、了解ABB机器人的安全保护机制表1-2 安全保护机制一、知识准备1.3、了解ABB机器人的安全保护机制图1-4 IRC 5 Compact控制器面板接口介绍一、知识准备1.3、了解ABB机器人的安全保护机制表1-3 IRC5 端口介绍表接口接口说明备注Power switch（Q1）主电源控制开关Power input220V电源接入口Signal cableSMB电缆连接口连接至机器人SMB输出口Signal cable for force control力控制选项信号电缆入口有力控制选项才有用Power cable机器人主电缆连接至机器人主电输入口Flex pendant示教器电缆连接口ES1急停输入接口1ES2急停输入接口2Safety stop安全停止接口Mode switch机器人运动模式切换Emergency stop急停按钮Motor on机器人马达上电/复位按钮Brake release机器人本体送刹车按钮只对IRB120有效Ethernet switchEthernet 连接口Remote service远程服务连接口一、知识准备1.3、了解ABB机器人的安全保护机制图1-5 IRC 5 Compact控制器面板实物图一、知识准备2)外部急停接线说明IRC5 Compact控制器安全防护接口外部急停接线方式如图1-6所示。

1.3、了解ABB机器人的安全保护机制图1-6 IRC5 Compact控制器安全防护接口外部急停接口说明XS7上的针脚1和2为一组XS8上的针脚1和2为一组，此两组线形成双回路，同断同通一、知识准备 串行测量板电路简称SMB板校准数据通常存储在SMB板上，如果更换该电池，会丢掉机器人的零点校准因此在更换前最好先把机器人移动到零点位置，然后更换SMB电池，更新计数器等以ABB的iRB120为例，进行说明电池组的位置在底座盖的内部，如下图1-7和表1-4中所示1.3.4了解ABB 机器人SMB电池的安装位置图1-7 SMB电池的安装位置标号名称A电池组B电缆带C底座盖表1-4 SMB电池安装位置组件介绍任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接二、任务实现本任务主要以ABB iRB120工业机器人为例，介绍工业机器人的安装以及电气接线过程二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接1）IRC5 Compact机器人控制柜的安装 图1-8中显示了 IRC5 Compact controller 水平地面放置所需的安装空间,图1-9显示了IRC5 Compact controller机器人控制器放置在机柜上水平安装方式。

图1-8 IRC5 Compact controller 所需的安装空间二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接图1-9 IRC5 Compact controller放置在机柜上安装 如果控制器安装在桌面上（非机架安装型），则其左右两边各需要 50mm 的自由空间控制器的背部需要 100 mm 的自由空间来确保适当的冷却切勿将客户电缆放置在控制器背部的风扇盖上，这将使检查难以进行并导致冷却不充分二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接2）安装FlexPendant支架我们可以把FlexPendant支架的位置放置在控制柜之上，如图1-10所示，也可以放置到其他地方，请勿将 FlexPendant 支架放置在机架顶部找到FlexPendant 放置位置的解决方案，使其无法从高处跌落到地面图1-10 FlexPendant放置在控制器上方位置二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接3）机器人本体安装 对于机器人本体的安装搬运，我们一般使用圆形吊带吊升机器人，所使用工具有高架起动机，圆形吊带，长度：3m，提升能力：100kg，吊升工具：支架、连接螺钉、垫圈等，如图1-11和1-12所示。

二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接图1-11 使用圆形吊带吊升机器人图1-12 吊升工具固定A:连接螺钉M48优质钢，B：底座，C:支架，D:连接螺钉M512优质钢，E：上臂二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接4）机器人本体与控制柜电气连接表1-5 工业机器人控制柜电气接口定义图1-13 机器人控制柜电机接口介绍标号说明AXS.4 FlexPendant 连接BXS.1 机器人供电连接CXS.41 附加轴 SMB 连接DXS.2 机器人 SMB 连接EXP.0 主电路连接如图1-13和表1-5所示为工业机器人控制柜与工业机器人本体电气连接的主要电气接口及连接介绍二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接如图1-14和表1-6所示为ABB工业机器人本体与IRC5 Compact控制器相连的主要电气接线接口介绍，图1-15为工业机器人本体外部接口介绍图1-14 机器人本体接口介绍表1-6 工业机器人控制柜电气接口定义表标号说明A客户电力/信号10B气管接口4C电动机动力接口D转数计数器接口二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接图1-15 机器人本体外部接口介绍表1-7 工业机器人控制器外部接口介绍标号说明A客户电力/信号10B气管接口4二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接图1-16 机器人电气接线电缆介绍表1-8 工业机器人控制器外部接口介绍标号说明A电动机动力接线电缆B转数计数器接线电缆C电源线DFlexPendant/编程单元二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接5）工业机器人系统电气安装步骤图1-17 工业机器人控制柜电源电缆安装以ABB公司最为常用的ABB IRB120为例进行电气接线说明。

第一步：给机器人控制柜上安装电源电缆线，如图1-17和1-18安装过程示意:1、安装电源电缆线二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接5）工业机器人系统电气安装步骤图1-18 工业机器人控制柜电源电缆安装过程介绍二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接5）工业机器人系统电气安装步骤图1-19 工业机器人控制柜转数计数器电缆线安装第二步：对工业机器人控制柜及工业机器人本体安装转数计数器接线电缆，如图1-19、1-20和1-21安装所示2、安装工业机器人转数计数器电缆线二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接5）工业机器人系统电气安装步骤图1-20 工业机器人控制柜转数计数器电缆线安装过程二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接5）工业机器人系统电气安装步骤图1-21 工业机器人本体转数计数器电缆线安装过程对工业机器人本体安装转数计数器电缆线二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接5）工业机器人系统电气安装步骤图1-22 工业机器人控制柜端口电机动力电缆安装过程第三步：安装工业机器人本体电机动力电缆，如图1-22和图1-23所示。

二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接5）工业机器人系统电气安装步骤图1-23 工业机器人本体端口电机动力电缆安装过程使用一字螺丝刀安装机器人本体端的电缆线二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接5）工业机器人系统电气安装步骤图1-24 工业机器人控制柜FlexPendant 编程单元端口第四步：安装FlexPendant 编程单元，如图1-24和1-25所示图1-25 工业机器人FlexPendant 编程单元放置位置二、任务实现任务1 操作完成ABB工业机器人本体与控制柜的连接5）工业机器人系统电气安装步骤电气安装完成后，整体接线图，如图1-26所示图1-26 工业机器人系统电气安装完成效果图任务2 ABB iRB120工业机器人的 IO口引出及电气接线二、任务实现二、任务实现任务2 ABB iRB120工业机器人的 IO口引出及电气接线1）工业机器人控制柜IO接口和24V/0V供电口如图1-27和表1-9所示的为工业机器人控制柜上IO接口和24V/0V 供电端口介绍图1-27 工业机器人控制柜IO接口和24V/0V供电口标号名称说明XS12八位数字输入地址0-7XS13八位数字输入地址8-15XS14八位数字输出地址0-7XS15八位数字输出地址8-15XS1624V/0V电源0V和24V每位间隔XS17DEVICENET外部连接口表1-9 工业机器人控制器外部接口介绍说明：此图为配置DSQC652板范例，如配DSQC651板则没有XS15.内部线都已接好，所以只需要在外部端口接线就可以。

二、任务实现任务2 ABB iRB120工业机器人的 IO口引出及电气接线2）控制柜IO口输入实际针脚说明以配置DSQC652 IO板为例说明，如图1-28所示为IO口输入实际针脚说明，分布在XS12和XS13端。