气动机械手控制.ppt

气动机械手控制 主讲人：滕士雷机械手的背景及其意义：机械手的背景及其意义：在工业生产和其他领域内，由于工作的 需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体 等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚 至于危机生命机械手的背景及其意义：机械手的背景及其意义：由于以上的问题，需要一种东西代替人 在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时 随着社会的进步，工业自动化产品的性能日 益加强，而价格也因电子技术的高速发展而 不断下降，机械手就在这样诞生了，机械手 可以代替人在各种恶劣的环境中作业 一、项目要求1、系统复位：按启动按钮→机械手臂伸出→手爪下降抓 物→手爪提升臂缩回→手臂向右旋转到位→手 臂伸出→手爪下降将物料放到传送带入口处完成搬运动作后机械手回到左位，准备开 始下一次动作一、项目要求2、要求机械手臂的复位和默认位置为左位， 机械手复位和默认状态为张开，提升装置复位 和默认位置为下降位置，其他各汽缸的位置符 合工业现场和常规要求 二、项目分析1、动作分析机械手由左右摆动气缸、水平伸缩双杆 气缸、垂直伸缩气缸、气动手爪四个动力部 分及支架、传感器、电磁阀等器件组成根 据控制要求一次搬运过程分为12个动作。

二、项目分析1、动作分析由于机械手的每个气缸上都有动作到位 检测，所以整个动作过程采用动作定位法实 现，每个动作以到位传感器的检测信号做为 触发信号（上升沿）2．输入/输出分配表序 号输输入 地址说说明序号输输出 地址说说明1X3旋转转左限位10Y3旋转转气缸正转转 2X4旋转转右限位11Y4旋转转气缸反转转 3X5伸出臂前点12Y5臂气缸伸出 4X6缩缩回臂后点13Y6臂气缸返回 5X7提升气缸下限位13Y7提升气缸下降 6X8提升气缸上限位13Y8提升气缸上升 7X9手爪夹紧传夹紧传 感器 13Y9手爪夹紧夹紧 8X11启动动 9X12停止机械手前伸机械手下降机械手上升机械手闭合机械手右摆机械手缩回机械手张开机械手下降机械手前伸机械手上升机械手左摆机械手缩回X11=1（保证系统在复位状态）Y5=1Y7=1Y9=1Y7=0,Y8=1Y5=0,Y6=1Y4=1Y5=1Y7=1Y9=0Y7=0,Y8=1Y5=0,Y6=1Y4=0,Y3=1X5=1（前伸到位）X7=1（下降到位）X9=1（闭合到位）X8=1（上升到位）X6=1（缩回到位）X4=1（右摆到位）X5=1（前伸到位）X7=1（下降到位）X9=0（取下降沿）X3=1（左摆到位） 机械手运行结束X8=1（上升到位）X6=1（缩回到位）3、机械手动作分析流程图4、动作分析结果Y5: X11的上升沿 ONX4的上升沿 ONX8的上升沿 OFF Y6: Y5=OFF ONY5=ON OFF4、动作分析结果Y7: X5的上升沿 ON左边X9上升沿 OFF右边X9下降沿 OFF Y8: Y7=OFF ON Y7=ON OFF4、动作分析结果Y4:左边X6的上升沿 ON右边X6的上升沿 OFF Y3:Y4=OFF ONY4=ON OFF Y9:左边X7的上升沿 ON右边X7的上升沿 OFF4、动作分析结果lY5: X11的上升沿 ON X4的上升沿 ON X8的上升沿 OFFlY6: Y5=OFF ON Y5=ON OFFlY7: X5的上升沿 ON左边X9上升沿 OFF 右边X9下降沿 OFFlY8: Y7=OFF ON Y7=ON OFFlY4: 左边X6的上升沿 ON 右边X6的上升沿 OFFlY3: Y4=OFF ON Y4=ON OFFlY9: 左边X7的上升沿 ON右边X7的上升沿 OFF三、项目实施1、PLC接线2、程序编写结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。

a、程序中对双向电磁阀进行单向处理，只控制伸出，可以使程序更为简化b、到位信号要做成触怒发信号（DF） 3、程序示例4、动作分析结果lY5: X11的上升沿 ON X4的上升沿 ON X8的上升沿 OFFlY6: Y5=OFF ON Y5=ON OFFlY7: X5的上升沿 ON左边X9上升沿 OFF 右边X9下降沿 OFFlY8: Y7=OFF ON Y7=ON OFFlY4: 左边X6的上升沿 ON 右边X6的上升沿 OFFlY3: Y4=OFF ON Y4=ON OFFlY9: 左边X7的上升沿 ON右边X7的上升沿 OFF。