一、智能竞赛车模的规定.doc

一、智能竞赛车模的规定1)禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中的零部件进行适当删减 2)禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比； 3)禁止改造车模运动传动结构； 4)禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，输出轴的连接件没有任何限制； 5)禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池； 6)禁止增加车模地面支撑装置在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用对于平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用 7)为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等8）禁止不同型号车模之间互换电机、舵机、车轮和轮胎；9）车轮参赛车模的车轮需要是原车模配置的车轮和轮胎，不允许更改使用其它种类的车轮和轮胎，不允许增加车轮防滑胶套如果车轮损坏，则需要购买原车模提供商出售的车轮轮胎允许对于车轮轮胎做适当打磨如果原轮胎有花纹，则要求原轮胎花纹痕迹打磨后依然能够分辨；如果原轮胎无花纹，则不允许对轮胎雕刻花纹参赛队伍的轮胎表面不允许有粘性物质，检测标准如下：车模在进入赛场之前，车模平放在地面A4 打印纸上，端起车模后，A4 打印纸不被粘连离开地面。

10）光电平衡组车模电池位置允许更改车模电池的安装位置，但要求电池外轮廓距离车模底盘及其附属物的最短距离不得超过30mm车模底盘附属物包括车轮、车轮支架、电机支架、编码盘支架二、电路器件及电路制作限制一、微控制器l 采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位、32 位系列微控制器作为车模中唯一可编程处理器件控制器分为以下七个类别：（1）32 位Kinetis (ARM® Cortex™‐M0+)，主要包括Kinetis E, EA, L, M 等系列；（2）32 位Kinetis (ARM® Cortex™‐M4)，主要包括Kinetis K, W 等系列；（3）32 位MPC56xx 系列；（4）16 位9S12 系列；（5）32 位ColdFire 系列；（6）DSC 系列；（7）8 位单片机系列；注意：1、同一所学校在报名的同一组别的两支队伍，必须使用不同系列的处理器芯片如果在信标越野组和双车追逐两个组别中，所选择的车模种类不同，则同一组别的两者队伍可以使用相同系列的微处理器2、使用微控制器的数量没有限制l 3、如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。

二、传感器1、传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用具体请参见“竞赛组委会公布的第十一届竞速赛规则”中关于各比赛组别所允许使用的传感器类型说明l 2、传感器数量不超过 16 个传感器数量统计规则如下：l 光电传感器接收单元计为 1 个传感器，发射单元不算l CCD（线阵、面阵）传感器计为1 个传感器l 磁场传感器在同一位置的不同方向的传感器统一计为一个传感器不同位置的磁场传感器、线圈则分别统计l 用于检测起跑线下永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个，统一计为一个传感器l 对于车模速度、姿态进行检测的传感器也计算在内3、传感器型号限制l 如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的系列加速度器产品l 如果使用陀螺仪，则对陀螺仪型号没有任何限制l 飞思卡尔公司新出品的陀螺仪器件FXAS21002 器件，体积小，灵敏度高，适合于智能车控制，推荐参赛选手选用这款陀螺仪传感器4、伺服电机车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机l 数量限制车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机l 功能限制车模上的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。

不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度三、传感器与电池1、 车模上直流电源使用大赛指定规格的可充电电池2、禁止使用 DC-DC 升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力；3、本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块自制的PCB 板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer 或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见其它事项：1) 开发软件可以选择 CodeWarrior 调试软件，也可以另行选择；2) 开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的 BDM 工具，也可以另行选择；3) 电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自行设计选择三、第十一届竞赛规则说明竞赛基本规则参考竞赛组委会公布的“第十一届全国大学生智能汽车竞赛竞速比赛规则”，于5月6日正式在教务处网站公布。