Universidad Tecnologica del Peru.pdf

UNIVERSIDAD TECNOLOGICADEL PERU CONTROL 1SISTEMAS DE CONTROLPRÁCTICA 1SISTEMAS: INTRODUCCIÓN A MATLAB1. CARACTERíSTICASBÁSICAS DE MATLABFUl1cionalidadesbásicas: calculo matricial representaciones gráficasLibrerias especificas:too/hoxc.\'.A lo largo del curso se utilizarán las siguientes: Simulink: simulación de sistemas dinámicos. Control: análisis de sistemasyajuste de bucles de control. I\ll1tcl1lática simbólica: opera con variables simbólicas.2. EL ASPECTODE MATLAB 6.5Matlab 6.5 ofrece un aspecto configurable en función de la información que se desee mostrar en la pantalla. En la figura siguiente se muestra un posible aspecto:Sistemas de ControlExisten cinco elementos fundamentales, tal y como puede apreciarse en la imagen:Ventana de comandos (Comnrand windmi~: es un ¡nterfaz en modo texto sobre el que se introducen por teclado instrucciones Matlab. Será el elemento fundamental a utilizar en esta práctica Ventana de variables(Work!Jpuce);en ella apareceW1listado de todas las variables que se han empleado durante la sesión. de modo que pueden visualizarse su tamaño y su tipo. Historial de comandos(Commandhi.ftory):ofrece un listado de todas las instrucciones tecleadas durante la sesión. Navegador o(Currentdirectory):indica los contenidos del directorio actual y pennite navegar por la estructura de directorios delre. Lanzador de aplicaciones(Luunchpud):permite ejecutar de un modo rápido aplicaciones presentes en el entorno Matlab.Es posible seleccionar cuáles de las ventanas se desean visualizar desde el menúView.Para la presente práctica se desactivará la visualización de todas las ventanas excepto la ventana de comandos.3. CÓMO ENCONTRARAYUDA EN MATLABExisten distintas fonnas de localizar ayuda en el entorno de Matlab:I Ayudaen línea Se Dccede a través de la ventana de comandos tecleandohe/p nomhreflmcidn.La “yuda se obtiene en modo texto. Como ejemplo, se visualizará la ayuda de la función que permite,invertir matrices tecleando:»helpinvNavegadorde ayuda Se accede desde el menúHe/p.seleccionando la opciónMatlabhe/p.Constituye una manera más sencilla de localizar la misma información: las funciones están agrupadas en bloques y se proporciona un ¡ntenaz para navegar. Además ofrece información adicional como ejemplos e instrucciones de uso.Ejemplo. Matlab proporciona ejemplosydemostraciones de sus principales funcionalidades. Siempre es accesible el código fuente, con lo que puede ser directamente reutilizado. Se accede a ellos a través del menúHe/p, seleccionando la opciónDemos.Comandolookfor(bú.quedade palabrasclave) Aunque más complicado de utilizar. proporciona en ocasiones información extra. El comando/ookfhr pennite buscar enlre las descripeiones de todas las funciones de Matlab. aquellas que contienen la palabra clave que indiquemos. Como ejemplo, buscaremos todas las funciones de Matlab relacionadas con la ttansfonnada de Fouricr tecleando:I»lookforfourier4. VARIABLESY MATRICESEN MATLABMatlab soporta nombres de variable de hasta19caracteres.ydistingue entre mayúsculasyminúsculas.El tipo de las variables puede ser: Entero Real Complejo Carácter... yes asignado automáticamente.I ~..ans -“ A(1,3)3. MANEJO DE MATRICES3 6 92 5 81 4 7A-»A -[1 2 3;4 56; 7 8 9]Podemos acceder a cualquier elemento de lamatrizespecificandofila ycolumna:Matlab ofrece bastantes facilidadespara el manejo de matrices.Volviendoal ejemplo anterior:_______________________---'S:.:i::.:st::.:el::.:“=-a5de Control»pepe-7Sistemas de Controlpepe-»pepe-7;Todas las variables en Matlab son consideradasmatrices.Las posibilidadesque utilizaremosson:Matriz n xni:matriz bidimensional Matriz n x IóI x n: veclor (se maneja exactamenteigual que una matriz) Matriz 1 xl:escalar (también se maneja exactamente igual que unamatriz).Esta sentenciacrea la variable entera pepe y le asigna el valor 7. Matlab muestra en pantalla el resultado de cada operación.Para evitado basta poner un punto y coma después de cada sentencia:Una sentenciade creaciónde variablees, por ejemplo:La fonna dedefiniruna matriz en Matlab es elementoa elemento:»A -[1 2 3;4 56; 78 9]No/a:Uni'es lalJuriahleJXJrdefec:lo donde Mallah guardacua/qllierre.wltado;.\'¡JllIhiénll1lOS deseado ,,'ilizar otra variable deberíamos haher/oe.\“pedficado:“lt -A(1,3) A= 1 4 72 5 83 6 9lt-Como puede apreciarse en el ejemplo, los distintos elementosde una fila se separan mediante espacios (o comas)ylas distintas filas se separan mediante puntosycoma.También se puede acceder a toda una fila o toda una columna, utilizando el operador dos puntos.Este primer comando muestra todos los elementosde la fila 2:Algunasposibilidadesde manejo de variablesque ofrece Matlab:“A(2,:)Apepe=54an.-2 5Este segundo comando muestra todos los elementosde la columna 3:an.-“A(: ,3)“ A(1:2,2:3)ans- 3 6 9Este comando muestra los elementosde las filas I hasta la 2 y de las columnas2 hasta la 3:O bien a grupos de filas y/o columnas:pepeA»whoNota: la versitJn6.5de Ñlallah permilevi,wa[;zar las variablesexistentes en la ventana JV。