otc机器人操作编.pdf

No 1L8800C C 3 系列 操作说明书 基本操作篇 在使用机器人之前 请详读本操作说明书 并请遵从所有关于安全事项与正文 的指示 关于本机器人的安装 操作 维修 请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进 行 务必将本操作说明书交付给实际操作的人员 有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务 请向记载在封底 中的 DAIHEN Corporation 的服务中心查询 1 承蒙采用 DAIHEN 弧焊机器人 Almega 系列 谨致谢忱 Almega 系列乃驱使最新电子机械技术所开发高性能多功能的机器人 此外 作为电焊机厂商 本公司在软硬 件双方活用焊接的知识 确信能够充分满足贵公司的要求 为了安全并充分使用优越的性能与丰富的功能 首先必须将包括本操作说明书在内的下列操作说明书 以及其 它附属文件 全部加以详读 以熟习所有机器的知识 安全信息与注意事项 操纵器 AX M 系列 机器人控制装置 AX C 相关的操作说明书 备有以下各项 标准操作说明书标准操作说明书 操作说明书的种类 操作说明书 No 主要内容 导入篇导入篇 1L8800A 安全对策 搬送 安装 连接 组装等 控制器维修篇 机器人标准结构篇控制器维修篇 机器人标准结构篇 1L8800B 控制器的规格 各部件的说明及维修 部件清单 等 操纵器篇操纵器篇 AX MV6 MV6L MV16 MG3 MH3 MS3 1L7700A 各操纵器的规格及维修 部件清单等 基本操作篇基本操作篇 1L8800C 手动操作 示教 自动运转 文件操作 数据备 份 弧焊 点焊的基本操作等 参考篇参考篇 1L8800D 基本操作 术语表 常数 维修服务等的各菜单 别的说明 应用命令的详细 快捷方式功能一览 主要部件更换步骤 简易故障排除等 参考篇内装于机器人内作为帮助 并无输出 于纸上的操作说明书 外部输入 输出篇外部输入 输出篇 1L8800H 与外部机器的 I F 架构 输入 输出信号一览 起动 停止方法 软件 PLC 等 应用别操作说明书 应用别操作说明书 操作说明书的种类 操作说明书 No 主要内容 应用篇 弧焊 应用篇 弧焊 1L8800F 基本设定 应用功能 技巧等 应用篇 搬运 应用篇 搬运 1L8800G 基本设定 应用功能 技巧等 应用篇 点焊 应用篇 点焊 1L8800E 基本设定 应用功能 技巧等 上述以外 所承购的各选购功能也备有相关的操作说明书 注意 1 本操作说明书所记载内容如有变更 恕不另行通知 2 操作说明书的悬式示教作业操纵按钮台画面的显示 系举例而写者 与实际的显示如有不同 请 予谅解 3 操作说明书所记载内容已加以充分注意以预防错误 但万一有误而发生直接或间接的损害 本公 司概不负责 4 操作说明书为机器人产品的一部分 机器人迁移 转让 变卖时 请务必附加操作说明书 5 操作说明书内容的全部或部分 非经本公司的同意 禁止转载 使用前请务必阅读操作说明书 2 为了确保安全 安装 运转 起动时等之前 请务必将 导入篇第 1 章 安全 以及其它附属文件 全部加以详读 以熟习所有 机器的知识 安全信息与注意事项 此外 维修 检查 故障时 在进行作业前请务必将 控制器维修篇 操纵器 篇 以及其它附属文件 全部加以详读 以熟习所有机器的知识 安全信息与注意事项 如果处理机器有误 可能发生各种等级的人身事故或损害 因此本操作说明书为提醒对错误处理的注意 将安全 注意事项区分为如下的 危险 警告 注意 的 3 种等级而加以记载 危险危险 操作有误时 推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态 而且危险发生时的警告 紧急性 迫切的程度 相当高的情形 包含高度的危险 警告 警告 操作有误时 推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态的情形 注意 注意 操作有误时 推测操作人员会发生负轻伤或仅财物损害的危险的情形 此外 对于特别重要的注意事项 使用如下的记号 为特别重要的注意事项 再者 虽然记载为注意的事项 但根据情况也有可能造成重大事故 任何一项都记载重要内容 务须遵守 此外 上述文中的 重伤 轻伤 损害 其意义如下 重 伤 由于失明 受伤 烫伤 高温 低温 触电 骨折 中毒等而留有后遗症者 以及为治疗而需要 住院或长期赴院的程度的伤害 轻 伤 无需为治疗而住院或长期赴院的程度的受伤 烫伤 高温 低温 触电的伤害 财物损害 关于财产的破损以及机器的损坏的直接 间接的损害 目次 1 目 次目 次 第 1 章 前 言 1 1 基本操作篇的结构 1 1 1 2 操作说明书的阅读方法 1 2 1 3 常用术语 1 4 1 4 机器人的基本观念 1 6 1 4 1 何谓机器人系统 1 6 1 4 2 自示教到自动运转的概要 1 7 1 4 3 手动操作 1 8 1 4 4 示教 示教作业 1 9 1 4 5 应用命令 功能 1 10 1 4 6 自动运转 1 11 第 2 章 各种操作开关 按键的功能 2 1 控制装置 2 1 2 1 1 AX 控制装置的情形 2 1 2 1 2 AX C 控制装置的情形 2 2 2 2 操作面板 仅安装于 AX 控制装置上 2 3 2 3 操作箱 仅安装于 AX C 控制装置上 2 4 2 4 悬式示教作业操纵按钮台 2 5 2 4 1 悬式示教作业操纵按钮台的外观 2 5 2 4 2 按钮 开关的功能 2 6 2 4 3 各种操作键的功能 2 7 2 4 4 显示画面的结构 2 12 2 4 5 关于 f 键的操作 2 15 2 5 输入字符时 2 16 第 3 章 电源投入 切断与手动操作 3 1 使控制电源 ON 3 1 3 2 选择模式 3 2 3 2 1 AX 控制装置的情形 3 2 3 2 2 AX C 控制装置的情形 3 3 3 3 使运转准备 ON 3 4 3 4 以手动使机器人动作 3 6 3 5 使运转准备 OFF 3 10 3 6 使控制电源 OFF 3 10 目次 2 第 4 章 示 教 4 1 示教的步骤 4 1 4 2 示教前的准备 4 2 4 2 1 输入作业程序号码 4 2 4 2 2 将作业程序作一览表显示 4 3 4 3 进行示教 4 4 4 3 1 关于示教中的画面显示 4 4 4 3 2 示教的基本操作 面向 的用户 4 5 4 3 3 示教的基本操作 面向 的用户 4 6 4 3 4 所谓内插种类 4 7 4 3 5 精度 精确度 4 7 4 4 实际试行示教 面向 的用户 4 8 4 5 实际试行示教 面向 的用户 4 14 4 5 1 示教的方法 4 14 4 5 2 以通常示教尝试示教 4 14 4 5 3 以简易示教尝试示教 4 21 4 6 记录应用命令 4 28 4 6 1 以功能号码直接选择 4 29 4 6 2 自每种类所分类的组加以选择 4 29 4 6 3 设定应用命令的参数 条件 而加以记录 4 31 4 7 确认示教内容 4 32 4 8 修正程序 4 35 4 8 1 修正机器人的位置 4 35 4 8 2 修正移动命令的数据 仅面向 的用户 4 36 4 8 3 写入移动命令 4 37 4 8 4 追加移动命令 4 40 4 8 5 删除移动命令 应用命令 4 43 4 9 以屏幕编辑功能进行修正 4 44 第 5 章 自动运转 再生 5 1 开始自动运转之前 5 1 5 1 1 自动运转的起动方式 5 1 5 1 2 关于自动运转时所使用的按钮的标示 5 2 5 1 3 再生方法 5 个运转模式 5 2 5 1 4 再生时的开始步进指定 5 3 5 1 5 指定开始步进时的动作速度 5 3 5 2 进行自动运转 再生 内部起动方式 5 4 5 3 进行自动运转 再生 外部起动方式 5 5 5 4 进行自动运转 再生 多工位起动方式 5 7 5 5 各运转模式的操作 5 11 目次 3 第 6 章 文件的操作 6 1 对作业程序进行拷贝 删除 改名 6 1 6 1 1 拷贝作业程序 6 1 6 1 2 删除作业程序 6 2 6 1 3 作业程序改名 变更号码 6 3 6 2 关于文件操作菜单 6 4 6 2 1 与文件操作菜单的选择共通的操作 6 4 6 2 2 可利用的存储介质的种类 6 7 6 2 3 可操作的文件 6 7 6 2 4 内部存储器的文件夹结构 6 8 6 3 装入 CF 卡 6 9 6 3 1 可使用的 CF 卡 6 9 6 3 2 装入 CF 卡 6 9 6 3 3 CF 卡处理上的注意事项 6 12 6 4 拷贝文件 6 13 6 5 显示文件一览 6 16 6 6 删除文件 6 17 6 7 设定文件保护 6 19 6 8 核对文件 Verify 6 22 6 9 将存储介质格式化 6 24 6 10 将文件备份 6 25 6 11 自备份将全部文件加以复原 6 27 第 7 章 便利的功能 7 1 利用捷径 7 1 7 2 机器人的各 信息 7 2 7 2 1 起 多台 器 7 2 7 2 2 切 器 7 4 7 2 3 操作通用 入 出 器 7 5 7 3 以手 使 出信号 ON OFF 7 6 第 8 章 异常发生时的处置方法 8 1 要使机器人紧急停止时 8 1 8 2 异常发生时 8 2 8 3 关于异常的内容 8 3 8 3 1 异常分类 8 3 8 3 2 重要度代号与异常代号 8 3 目次 4 第 9 章 点焊的基本操作 9 1 点焊常用术语 9 1 9 2 f 键配置 9 2 9 3 点焊命令 9 3 9 4 示教 9 4 9 4 1 点焊命令的记录 9 4 9 4 2 手动加压 手动焊接 9 5 9 4 3 使用多台电焊机时 9 10 9 5 点焊条件的设定 9 11 9 6 点焊顺序的设定 9 13 9 7 点焊投入 断开 9 15 第 10 章 弧焊的基本操作 10 1 弧焊常用术语 10 1 10 2 f 键配置 10 2 10 3 弧焊的基本操作 10 4 10 3 1 使电焊丝点动 退回 10 4 10 3 2 切换焊接投入 断开 10 5 10 3 3 检查保护气体 10 5 10 3 4 切换电焊机 10 6 10 3 5 切换横摆运条投入 断开 10 7 10 4 弧焊的示教 10 8 10 5 横摆运条的示教 10 12 10 6 条件文件的编制 10 14 10 6 1 编制条件文件 10 14 10 6 2 进行条件文件的拷贝 删除 改名 10 16 第 章 前 言 本章说明本书的读法 常用术语 机器人的基本观念 1 1 基本操作篇的结构 1 1 1 2 操作说明书的阅读方法 1 2 1 3 常用术语 1 4 1 4 机器人的基本观念 1 6 1 4 1 何谓机器人系统 1 6 1 4 2 自示教到自动运转的概要 1 7 1 4 3 手动操作 1 8 1 4 4 示教 示教作业 1 9 1 4 5 应用命令 功能 1 10 1 4 6 自动运转 1 11 1 1 基本操作篇的结构 1 1 1 1 基本操作篇的结构基本操作篇的结构 本书 基本操作篇 记载关于熟练使用 AX AX C 控制装置所需最低限度的知识或操作 请阅读各章以熟悉基本操作 为熟悉基本操作 步骤 1 依序学习基本操作和基本观念 步骤 2 学习如何复制或删除所编制的程序 以及其它供记住以方便使用的功能 步骤 3 学习点焊 弧焊等 以及贵公司指定的应用的基本操作 请结合贵公司指定的应 用 阅读相关章节 步骤 章 操作说明书的记载内容 第 1 章 前言 本说明书的用法 常用术语 机器人的观念 第 2 章 各种操作开关 按鍵的功能 控制装置或悬式示教作业操纵按钮台所装设的各 操作开关 按钮 按键的功能 第 3 章 电源投入 切断与手动操作 控制裝置的电源投入 切断方法 以及机器人的 手动操作 第 4 章 示教 示教作业的基本观念与操作方法 1 第 5 章 自动运转 所编制程序的再生方法 第 6 章 文件的操作 所编制的程序的复制 。