基于51单片机的四路寻迹程序(共7页).docx

精选优质文档-----倾情为你奉上硬件连接 P1^6 接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度P1^7 接驱动模块ENB 使能端，输入PWM信号调节速度P3^4 P3^5 接IN1 IN2 当 P3^4=1,P3^5=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机 P3^4 P3^5 接IN1 IN2 当 P3^4=0,P3^5=1; 时左电机反转 P3^6 P3^7 接IN3 IN4 当 P3^6=1,P3^7=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机P3^6 P3^7 接IN3 IN4 当 P3^6=0,P3^7=1; 时右电机反转P1^0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1P1^1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2 P1^2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3P1^3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口 关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V分别在针脚标+5 与GND 。

这个电源可以作为单片机系统的供电电源/#include#define Left_moto_pwm P1^6 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度#define Right_moto_pwm P1^7 //接驱动模块ENB#define Left_1_led P1^0 //四路寻迹模块接口第一路#define Left_2_led P1^1 //四路寻迹模块接口第二路#define Right_1_led P1^2 //四路寻迹模块接口第三路#define Right_2_led P1^3 //四路寻迹模块接口第四路#define Left_moto_go {P3^4=0,P3^5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3^4=0,P3^5=1; 时左电机前进#define Left_moto_back {P3^4=1,P3^5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3^4=1,P3^5=0; 时左电机后退 #define Left_moto_stp {P3^4=1,P3^5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3^4=1,P3^5=1; 时左电机停转 #define Right_moto_go {P3^6=0,P3^7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3^6=0,P3^7=1; 时右电机前转#define Right_moto_back {P3^6=1,P3^7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3^6=1,P3^7=0; 时右电机后退#define Right_moto_stp {P3^6=1,P3^7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3^6=1,P3^7=0; 时右电机停转 unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10unsigned char pwm_val_right =0;unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10bit Right_moto_stop=1;bit Left_moto_stop =1;unsigned int time=0;/************************************************************************/void delay(unsigned int k) //延时函数{ unsigned int x,y; for(x=0;x=10) pwm_val_left=0; } else Left_moto_pwm=0;}/******************************************************************//* 右电机调速 */ void pwm_out_right_moto(void){ if(Right_moto_stop) { if(pwm_val_right<=push_val_right) Right_moto_pwm=1; else Right_moto_pwm=0; if(pwm_val_right>=10) pwm_val_right=0; } else Right_moto_pwm=0;}/***************************************************//*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/void timer0()interrupt 1 using 2{ TH0=0XF8; //1Ms定时 TL0=0X30; time++; pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); } /***************************************************/ void main(void){ TMOD= 0X01; TH0= 0XF8; //1ms定时 TL0= 0X30; TR0= 1; ET0= 1; EA = 1; while(1) /*无限循环*/ { //四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1 switch(P1&0x0f) { case 0x00: // 全部没有压线，直转 run(); break; case 0x01: // 右压线，左转 left(); break; case 0x02: // 右压线，左转 left(); break; case 0x04: // 左压线，右转 right(); delay(6); //转向延时 break; case 0x08: // 左压线，右转 right(); delay(6); //转向延时 break; } }}专心---专注---专业。