T_ZRIA 004-2023 卷轴类物料上下料用移动机器人.docx

ICS 25.040.30CCS J28ZRIA团 体 标 准T/ZRIA 004—2023卷轴类物料上下料用移动机器人Mobile robot for loading and unloading roll-type materials2023 - 09 - 05 发布 2023 - 09 - 22 实施浙江省机器人产业发展协会  发 布T/ZRIA 004—2023目 次前 言 ........................................................................ II1 范围 .............................................................................  32 规范性引用文 .....................................................................  33 术语和定义 .......................................................................  44 型式和基本参数 ...................................................................  55 技术要求 .........................................................................  56 试验方法 .........................................................................  97 检验规则 ........................................................................  128 标志、包装、运输和贮存 ..........................................................  13IT/ZRIA 004—2023前 言本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及相关专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任本文件由杭州蓝芯科技有限公司提出本文件由浙江省机器人产业发展协会归口本文件起草单位：杭州蓝芯科技有限公司、之江实验室智能机器人研究中心、浙江省标准化研究院、浙江省计量科学研究院、浙江方圆金属材料检测有限公司、杭州自动化技术研究院有限公司、浙江国自机器人技术股份有限公司、杭州爱科科技股份有限公司、浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司、杭州翼菲机器人智能制造有限公司本文件主要起草人：高勇、郑超、金伟华、俞益民、鲁婷、宋伟、郑涛、刘晓明、陈元杰、明振东、吴淳杰、裘利钢、吴清梅、张东升、刘志斌、张忠法、陈稼宁、陈洁、周叶杰西本文件的历次版本发布情况为：- -2023年9月首次发布IIT/ZRIA 004—2023卷轴类物料上下料用移动机器人1 范围本文件规定了卷轴类物料上下料用移动机器人（以下简称机器人）的术语和定义、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等本文件适用于卷轴类物料上下料用移动机器人产品设计研发、制造及检验2 规范性引用文下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 1800.1—2020  产品几何技术规范(GPS) 线性尺寸公差 ISO 代号体系 第 1 部分：公差、偏差和配合的基础GB/T 2423.1  电工电子产品环境试验 第 2 部分:试验方法 试验 A：低温GB/T 2423.2  电工电子产品环境试验 第 2 部分:试验方法 试验 B: 高温GB/T 2423.3  电工电子产品环境试验 第 2 部分:试验方法 试验 Cab: 恒定湿热试验GB/T 2423.5  电工电子产品环境试验 第 2 部分:试验方法 试验 Ea 和导则: 冲击GB/T 2423.10 电工电子产品环境试验 第 2 部分:试验方法 试验 Fc: 振动(正弦)GB/T 2423.55 电工电子产品环境试验 第 2 部分:试验方法 试验 Eh: 锤击试验GB/T 4208—2017  外壳防护等级 (IP 代码)GB/T 5226.1—2019  机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分: 通用技术条件GB/T 11291.1—2011  工业环境用机器人安全要求第 1 部分:机器人GB/T 12642—2013 工业机器人性能规范及其试验方法3T/ZRIA 004—2023GB/T 12644—2001 工业机器人特性表示GB/T 13306—2016 标牌GB/T 13384—2008 机电产品包装通用技术条件GB/T 15706—2012 机械安全设计通则风险评估与风险减少GB/T 16855.1—2008  机械安全控制系统有关安全部件第 1 部分《设计通则》GB/T 16856.1—2008  机械安全风险评估第 1 部分；原则GB/T 16754—2008 机械安全急停设计原则GB T 16895.1-2008  低压电气装置 第 1 部分_ 基本原则、一般特性评估和定义GB/T 20138  电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级(代码）GB/T 20721-2022  自动导引车 通用技术条件GB/T 22418  工业车辆车辆自动功能的附加要求GB/T 26949.1—2020  工业车辆 稳定性验证 第 1 部分：总则GB/T 27544—2011 工业车辆电气要求GB/T 30029—2013 自动导引车（AGV）设计通则GB/T 30030—2013 自动导引车（AGV）术语GB/T 37669-2019  自动导引车(AGV)在危险生产环境应用的安全规范GB/T 38326—2019  工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验GB/T 38336—2019  工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和极限3 术语和定义GB/T 20721、GB/T 30030界定及下列术语和定义适用于本文件。

3.1卷轴类物料 roll-type materials应用在工业领域中，成圆柱卷状型，卷芯为空心轴的物料3.2二维码导航 barcode navigation在移动机器人的运行区域内设置二维码定位标志，通过车载二维码传感器识别二维码信息来实现导航的方法3.3舵轮驱动 steering driving使用单独的转向装置来实现驱动单元转向的驱动结构4应用场景锂电涂布软包印刷对接方式高精度≤±1 mm低精度≤±20 mm高精度≤±5 mm搬运方式托轴式托卷式卷轴外径Φ80~100 mm，φ150~250 mm/卷轴长度1000~2200 mm同卷料宽幅料卷卷径≤1000 mmφ200~800 mm料卷宽幅700~1800 mm600~1250 mm料卷钟重量≤3500 kg≤1200 mm机台对接高度930~1850 mm1000~1200 mm导航方式混合导航：激光 SLAM+二维码行走方式全向移动、原地旋转最大速度≥1m/s导航定位精度±20mm工作时间≥8 h充电时间≤2h电池寿命≥1500 次循环T/ZRIA 004—20234 型式和基本参数4.1机器人分类按应用场景分类可包括锂电涂布、软包印刷等。

按对接方式分类可包括高精度和低精度两类按搬运方式分类可包括托轴式和托卷式两类4.2 基本参数机器人型式与基本参数应符合表1的规定表1：机器人型式和基本参数5 技术要求5.1 外观与结构要求5.1.1 外观要求机器人外观除符合 GB/T 20721 中6.1.1要求外，还应符合以下要求：a)表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；b)表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象；c)金属零部件不应有锈蚀；d)按钮、指示灯、插座等应有明确标志；e)应有标牌或机器人铭牌；5T/ZRIA 004—2023f)应有涉及安全相关的明确警示标志5.1.2 结构要求机器人结构除符合 GB/T 20721 中6.1.2要求外，还应符合以下要求：a)按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造；b)布局合理，装配方便，易于维修保养；c)零部件配合可靠，内部走线整洁、固定可靠，接插件搭接良好可靠；d)所有紧固部分无松动，关键紧固部位做好划线标识，活动部分润滑和运转状况良好，减振可靠，液压连接可靠；e)结构上的安全防护装置连接可靠，功能正常；f)具有足够的强度，静载及动载均能承受1.25倍额定负载；g)没有造成危险的锐变或棱角；h)开关、按钮、手柄等装置的位置合理、操作方便。

5.1.3 防护能力要求5.1.3.1 外壳防护等级外壳防护等级应符合GB/T 4208的要求防护等级不低于IP3X5.2 接口要求接口要求应符合 GB/T 20721中6.3的要求5.2.1 电源接口电池组的输出接口应采用插接连接方式，不准许焊接或者导线搭接，其接口防护等级应不低于IP2X5.2.2 外部通信接口应采用无线串口、光、以太网、蜂窝移动等通信接口5.2.3 其他接口应具有若干个调试接口、无线或有线手动操作装置接口5.3 功能要求5.3.1 机械本体5.3.1.1 机器人应保证在正常运行时产生的扭曲和变形足够小，避免发生功能故障5.3.1.2 本体覆盖物应采用避免可能引发危险的形状覆盖物应具有坚固的结构，以防止与其他物品发生碰撞而产生功能故障5.3.2 控制系统5.3.2.1 控制装置控制装置应具有防振动功能，避免产生的振动对设备造成损害或出。