行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法.docx

行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法本发明的行驶车辆控制系统和行驶车辆控制方法中，位置计测部将计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对多个划分区域的每一区域分别管理划分区域中的干涉物存在个数、即区域内干涉物个数行驶控制部针对多个划分区域的每一区域分别判別是否为区域内干涉物个数超过了设定上限个数的混杂状态，在要使行驶车辆在判别为是混杂状态的划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为行驶模式专利说明】行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法【技术领域】 [0001] 本发明涉及一种行驶车辆控制系统以及利用了这种行驶车辆控制系统的行驶车 辆控制方法，该行驶车辆控制系统设有：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆，控制 前述行驶车辆的行驶的控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶车辆的位置和前 述计测对象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部，前述行驶控制部基于由前述位置计 测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶车辆的位置信息以及多个前述干涉物的位置 信息控制前述行驶车辆的行驶背景技术】 [0002] 在专利文献1 (日本国特开2005 - 067870号公报）中公开了上述这种行驶车辆 控制系统的一例。

在专利文献1的行驶车辆控制系统中，由位置计测部检测在计测对象区 域内行驶移动自如的行驶车辆的位置以及能够在计测对象区域内移动的干涉物的位置，基 于位置计测部的检测信息控制应避开与干涉物的干涉的行驶车辆的行驶 [0003] 具体地说，专利文献1的行驶车辆控制系统作为位置计测部具备装备在行驶车辆 上的激光测距仪，和设在计测对象区域的规定位置的多个反射板，基于由激光测距仪计测 的与多个反射板的每一个的距离计算出计测对象区域中的行驶车辆的位置进而，专利文 献1的行驶车辆控制系统作为位置计测部具备装备在行驶车辆的正面的干涉物传感器，探 测干涉物向行驶车辆的接近，若行驶车辆与干涉物的距离为规定距离以下则进行将行驶车 辆的行驶上限速度设定成缓慢速度等的控制 [0004] 而且，作为位置计测部的其它例子，例如有具备对计测对象区域进行拍摄的摄像 机，根据摄像机的拍摄图像计测行驶车辆以及多个干涉物的每一个的位置的方式，或在计 测对象区域中的行驶车辆以及多个干涉物的每一个上装备无线标记，通过无线式位置计测 部计测该无线标记的位置的方式 [0005] 但是，由于这些位置计测部存在当多个干涉物的数量增多时，用于计测这多个干 涉物所有的位置的处理需要的时间延长的倾向，所以若关注于一个干涉物，则存在从进行 了前次的位置计测后至进行下一次位置计测的时间（计测周期时间)延长的担忧。

在干涉物 是作业者或被运送的物品等的情况下，由于从进行了位置计测后至进行下一次的位置计测 前存在该干涉物移动的可能性，所以认为计测到的位置成为偏离了实际的干涉物的位置的 位置因此，若如上所述计测周期时间延长，则存在计测结果与实际的位置的偏离增大的担 忧，并存在不能够恰当地管理行驶车辆以及干涉物各自的位置的担忧并且若在这种状态 下使行驶车辆行驶，则存在未预料的位置存在行驶车辆或者干涉物的可能性，并存在不能 够恰当地避免行驶车辆与干涉物的干涉的担忧 [0006] 为此，希望实现即使在存在于计测对象区域的干涉物的数量多的情况下，也能够 尽量避免行驶车辆与干涉物的干涉的行驶车辆控制系统发明内容】 [0007] 本发明所涉及的行驶车辆控制系统具备：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶 车辆，控制前述行驶车辆的行驶的行驶控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶 车辆的位置和前述计测对象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部， 在此，前述行驶控制部基于由前述位置计测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶 车辆的位置信息以及多个前述干涉物的位置信息控制前述行驶车辆的行驶， 前述位置计测部将前述计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对前述多 个划分区域的每一区域分别对前述划分区域中的前述干涉物的存在个数、即区域内干涉物 个数进行管理， 前述行驶控制部通过多种行驶模式中的某一种行驶模式控制前述行驶车辆的行驶，并 且，基于前述位置计测部的计测信息，针对前述多个划分区域的每一区域分别判別是否为 前述区域内干涉物个数超过了设定上限个数的混杂状态，在要使前述行驶车辆在判别为是 前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模 式。

[0008] S卩、行驶控制部基于位置计测部的计测信息判别多个划分区域的每一区域内干涉 物个数是否超过了设定上限个数，能够把握各划分区域的混杂状态并且在要使行驶车辆 在因区域内干涉物个数多而判别为是混杂状态的划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域 用行驶模式作为行驶模式即、由于该行驶车辆的行驶模式被切换成与混杂状态相适的行 驶模式，所以能够恰当地避免处于混杂状态的该划分区域中的行驶车辆与干涉物的干涉 [0009] 因此，能够提供一种即使在存在于计测对象区域中的干涉物的数量多的情况下， 也能够恰当地避免行驶车辆与干涉物的干涉的行驶车辆控制系统 [0010] 本发明所涉及的行驶车辆控制系统的技术特征在于也能够适用于行驶车辆控制 方法中，本发明能够将这种方法也作为权利的对象即使在这种行驶车辆控制方法中，也能 够得到上述行驶车辆控制系统的作用和效果 [0011] 即、本发明所涉及的行驶车辆控制方法是利用了行驶车辆控制系统的方法，前述 行驶车辆控制系统具备：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆，控制前述行驶车辆 的行驶的行驶控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶车辆的位置和前述计测对 象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部， 前述行驶控制部基于由前述位置计测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶车辆 的位置信息以及多个前述干涉物的位置信息控制前述行驶车辆的行驶， 前述位置计测部将前述计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对前述多 个划分区域的每一区域分别对前述划分区域中的前述干涉物的存在个数、即区域内干涉物 个数进行管理， 前述行驶车辆控制方法包括由前述行驶控制部执行的以下的工序： 行驶控制工序，通过多种行驶模式中的某一种行驶模式控制前述行驶车辆的行驶； 混杂状态判別工序，基于前述位置计测部的计测信息，针对前述多个划分区域的每一 区域分别判别是否为前述区域内干涉物个数超过了设定上限个数的混杂状态； 在此，在前述行驶控制工序中，在要使前述行驶车辆在判别为是前述混杂状态的前述 划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

[0012] 以下，对本发明的优选实施方式的例子进行说明 [0013] 在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是在要使前述行驶车辆 在判别为不是前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，前述行驶控制部设定通常行 驶模式作为前述行驶模式，前述混杂区域用行驶模式与前述通常行驶模式相比是限制前述 划分区域内的前述行驶车辆的行驶的模式 [0014] S卩、在要使行驶车辆在判别为不是的划分区域中行驶的情况下，设定通常行驶模 式作为行驶模式因此，针对由于不是混杂状态而行驶车辆与干涉物产生干涉的可能性低 的划分区域，能够使行驶车辆正常行驶 [0015] 因此，能够提供一种可根据多个划分区域的每一区域是否为混杂状态来设定恰当 的行驶模式的行驶车辆控制系统 [0016] 在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是前述行驶控制部在前 述混杂区域用行驶模式中将前述行驶车辆的上限行驶速度设定成比前述通常行驶模式中 的上限行驶速度缓慢的混杂用上限行驶速度 [0017] 即、在行驶车辆在发生了混杂状态的划分区域行驶的情况下，在行驶车辆的予定 行驶路径上存在干涉物的概率高因此，若使行驶车辆在发生了混杂状态的划分区域行驶， 则与在未发生混杂状态的划分区域行驶的情况相比，行驶车辆与干涉物发生干涉的可能性 增高。

根据上述结构，由于在发生了混杂状态的划分区域中使行驶车辆的上限行驶速度为 比通常行驶模式中的上限行驶速度缓慢的混杂用上限行驶速度，所以能够恰当地避免发生 了混杂状态的划分区域中的行驶车辆与干涉物的干涉 [0018] 在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是前述行驶控制部在前 述混杂区域用行驶模式中限制前述行驶车辆向判别为是前述混杂状态的前述划分区域的 进入 [0019] 即、在行驶车辆在发生了混杂状态的划分区域行驶的情况下，在行驶车辆的予定 行驶路径上存在干涉物的概率高因此，若使行驶车辆在发生了混杂状态的划分区域行驶， 则与在未发生混杂状态的划分区域行驶的情况相比，行驶车辆与干涉物发生干涉的可能性 增高根据上述结构，通过限制行驶车辆相对于发生了混杂状态的划分区域的进入，能够尽 量避免行驶车辆与干涉物发生干涉这种事态 [0020] 在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是在要使前述行驶车辆 在与判别为是前述混杂状态的前述划分区域之间满足设定条件的前述划分区域中行驶的 情况下，即使要使前述行驶车辆行驶的该划分区域是判别为不是前述混杂状态的前述划分 区域，前述行驶控制部也设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

[0021] 即、在要使行驶车辆在与判别为是混杂状态的划分区域之间满足设定条件的划分 区域中行驶的情况下，即使要使行驶车辆行驶的该划分区域是判别为不是混杂状态的划分 区域，行驶车辆的行驶模式也被切换成与混杂状态相适的行驶模式作为设定条件，例如若 设定与混杂状态的划分区域邻接的条件，则针对不是混杂状态、但因干涉物从处于混杂状 态的划分区域移动来等事项而存在向混杂状态迁移的担忧的划分区域，也能够将行驶车辆 的行驶模式设成与混杂状态相适的行驶模式这样，能够提供一种在存在干涉物的数量多 的计测对象区域的情况下，也能够更恰当地避免行驶车辆与干涉物的干涉的行驶车辆控制 系统 [0022] 在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是前述位置计测部具 备：无线标记，其自如地输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号，并且装备在前 述行驶车辆和多个前述干涉物的每一个上；接收部，其以同时仅能够接收来自一个前述无 线标记的前述测位用无线信号的方式自如地接收来自存在于前述计测对象区域中的多个 前述无线标记的前述测位用无线信号；以及位置计算部，其以为了基于前述接收部的接收 信息计算出一个前述无线标记的位置需要设定处理时间的方式计算出前述无线标记的前 述计测对象区域中的位置，通过按照处理时间重复执行计测前述行驶车辆以及前述干涉物 的每一个的前述计测对象区域中的位置的位置计测处理，按照前述处理时间计测前述行驶 车辆以及多个前述干涉物的每一个的位置。

[0023] S卩、在基于来自装备在行驶车辆以及多个干涉物的每一个上的无线标记的测位用 无线信号计测行驶车辆以及多个干涉物的每一个的位置的情况下，接收来自存在于计测对 象区域的多个无线标记的测位用无线信号的接收部同时仅能够接收来自一个无线标记的 测位用无线信号并且计算出无线标记的计测对象区域中的位置的位置计算部为了基于接 收部的接收信息计算出一个无线标记的位置需要设定处理时间因此，无线标记的数量越 多，计测存在于计测对象区域的多个无线标记所有的位置需要的时间越长 [0024] 并且位置计测部通过按照处理时间重复执行位置计测处理，更新各无线标记的最 新的位置信息进行管理因此，计测存在于计测对象区域的多个无线标记所有的位置需要 的时间越长，在管理中的无线标记的位置信息与实际的无线标记的位置之间产生偏差的可 能性越大 [0025] 在具备这种位置计测部的结构中，由于若发生混杂状态，则在管理中的无线标记 的位置信息与实际的无线标记的位置之间存在偏差，所以不再能够恰当地。