献给ADAMS初学者.doc

1. 转动问题初学时，对转动副的运动容易糊涂，下面以图说明图 1，构件 4 固定在地面上，在构件 1 和构件 2 上加了一个转动副1) 转动副中构件绕轴转动的方向，符合右手法则，其中 First body 绕Second body 转动；2) 图一中，构件 1 为 first body，构件 2 为 Second Body，则构件 1 相对于构件 2 逆时针转动，图 2 为转动后某时刻的图像；3) 若修改转动副，构件 2 为 first body，构件 1 为 Second Body，则构件2 相对于构件 1 逆时针转动，图 3 为转动后某时刻的图像，与 2)恰相反；4) 有趣的是，假设转动副加在构件 1 与 4 上，构件 4 为 first body，构件1 为 Second Body，则构件 4 应该相对于构件 1 逆时针转动，但由于构件 4 固定在地面上，无法运动，由相对运动可知，此时运动等价于构件1 相对于构件 4 顺时针转动，事实如此，图 4 为转动后某时刻的图像图 1 图 2图 1 图 2图 1 图 2图 3 图 42. 在 ADAMS12.0 中仿真以后，如何将回放过程保存为 AVI 格式的电影文件,以便在其他场合使用。

点击 plotting 进入 postprocessor ，右键--load ANIMATION，点击"play" 开始仿真，点击"record" 开始录制动画3. 如何永久改变 ADAMS 的启动路径？在 ADAMS 启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；事实上，在 Adams 的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了4. 关于路谱路谱是高度保密的东西，我们可以找一个已经有的轮胎特性文件，*.tpf 文件，然后在稍微修改一下， 安装目录下 12.0\solver\tire_dat 里有轮胎文件5. 运动学仿真后，如何测量驱动力矩我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹，进行运动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应的 JOINT，然后在下拉菜单选择 measure，在出现的界面里面选择Torque，点 ok 就出来力矩曲线了6. Marker 点与 Pointer 点Marker：具有方向性, 大部分情況都是伴随物件自动产生的，而 Point 不具有方向性, 都是用户自己建立的；Marker 点可以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的方向等，而 Point 点常用来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。

有一个三自由度的机器臂，给定各个关节的运动轨迹，来求在运动中各个关节的受力曲线，在 ADMAS 中用什么功能可以实现啊？ 7. 如何在 ADAMS 下由数据生成样条曲线在 tools->command navigator....->Data element->create->spring line 后，会出現一个输入 window 窗口，选择 numerical 将 xyz 数值 copy 到 xyz 各自的表格上.......8. 运动学仿真后，如何测量驱动力矩 我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹，进行运动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应的 JOINT，然后在下拉菜单选择 measure，在出现的界面里面选择 Torque，点 ok 就出来力矩曲线了9. build->Data Elements->Spline->Modify 然后双击点开模型，在曲线列表中双击你要看的曲线。