无人机编程（高中高职组）.docx

2021广东省无人机编程闯关项目规则高中组一、活动介绍无人机编程闯关活动的核心形式是教育编程无人机竞速，按照规定路线完成自主飞行，过程中要完成穿越障碍、巡线、搬运等任务选手需要应用数学、物理、编程等知识给无人机编程，使其自主飞行完成活动任务，并且尽可能快地到达终点任务描述：活动中，壹号基地需要将物品道具输送到贰号基地，遂派遣三架“特工无人机”，分别携带道具前往运送途中，需要解决碰到的问题及障碍①号机要突破敌方颜色障碍干扰；②号机要先到达任务区，装载物品道具，飞往投放区投放并降落；③号机要穿过敌方控制区，进入规定线路，通过自主线路巡查，找到输送终点，完成飞行二、无人机与活动人员（1）无人机阵容机器人类型数 量（台）无人机3（2）人员阵容：每支队伍由3位学生和1名指导老师组成每位学生仅能参加一支队伍3）3位学生各自编程/操作一台无人机4）活动过程中，无人机需要自动完成任务，仅允许在活动开始时手动启动程序5）程序启动后，操作手不可再对无人机进行任何操作三、技术规范（1）选手需准备3台PC或移动设备（平板或者）用于无人机编程2）选手使用国产图形化编程软件、Python语言或C语言等对无人机进行编程。

3）参与活动的无人机需要符合机器人技术规范要求：项目限制空心杯电机数量（个）4相邻电机轴距（mm）≤250整机尺寸（mm）≤300*300*100整机重量（g）≤250供电电压（V）≤4.35无人机需配备下视觉系统进行巡线和视觉标签识别（4）活动器材数量建议：每支队伍准备4台无人机，8块电池，充电器，备用桨叶若干，用于辅助定位的场地识别卡若干四、活动场地巡线线宽5厘米，（正负误差3毫米）交叉环- 3 -五、活动机制（1）无人机的异常状态活动过程中，无人机的异常状态如下表所示：状态注解坠落因撞击、程序失控等原因导致无人机接触地面时间超过10秒停滞无人机在空中悬停时间超过300秒罚下无人机因违规被裁判直接罚下的状态（2）任务介绍三架飞机同时在场地飞行，分别完成各自路线任务①号起飞区飞机起飞后要进行颜色识别无人机识别的颜色为现场抽取的颜色，在识别的颜色上方亮起对应颜色灯光；然后到达巡线起点甲，点亮红色灯光，开始进行巡线飞行，最终在降落区完成降落②号起飞区飞机要在任务区降落，拾取任务道具，起飞后点亮蓝色灯光，携带道具前往投放区投放物品、降落，出发前任务区内最多可摆放3个任务道具任务道具：道具边长或直径大于等于20毫米小于等于50毫米，高度小于等于50毫米，重量大于等于10克，形状、颜色、材料不限，拾取方式不限）③号起飞区飞机起飞后，飞到交叉圆环（圆环直径70cm），然后到达巡线起点乙点亮蓝色灯光，开始进行巡线飞行，最终在降落区完成降落。

任务区和投放区为直径90cm圆环①号起飞区和③号起飞区出发的飞机，可在任意降落区降落②号起飞区出发的飞机最终降落在投放区①号飞机到达巡线起点甲，飞机点亮红色灯光；③号飞机到达巡线起点乙，飞机点亮蓝色灯光；②号飞机任务区降落后再次起飞后点亮黄色灯光，所有飞机终点降落时灯光保持点亮状态 附加分项目（选做）：①号机和③号机出发前，可手动分别挂载一个任务道具，在巡线飞行之前可以去任务区投放，任务区内最多存在5个任务道具投放完成后继续完成本机既定任务投放成功一个道具加5分附加分，两架飞机最多加10分②号机可以在任务区和投放区反复多次飞行，进行道具拾取除第一个道具外后续每拾取一个道具成功运抵投放区（每次拾取的道具数量只能按照1个道具计分），加10分每个参赛队伍可以有两次活动机会；活动从第一架飞机起飞开始计时，活动总时长限制在10分钟之内每支队伍有两次机会，取最好成绩作为最终成绩，并用于队伍排名成绩判定优先级如下所示：任务得分；完成任务用时；完成任务数量；道具投放精准度六、任务补充说明（1）活动过程中每发生一次碰撞，相撞飞机分别扣5分2）降落后，飞机至少一个机臂投影在降落区或投放区范围内，视为准确降落。

3）②号机最后一次降落可携带任务道具降落；之前任务道具可以任意选择投放方式4）巡线过程中，飞机飞行路线要按照地图黑线路径行进；未按照黑线路径飞行或者偏离黑线超过5cm，视为巡线失败，扣除该机10分5）地图上起飞区、降落区、巡线起点区标签参选手可自带、任务区及投放区不可以摆放识别标签6）活动过程中，除起飞时可进行电脑操作控制起飞，其余时间不得碰触电脑，不可以触碰遥控器7）在活动过程中无人机不能飞出活动场地边线，否则，视为任务结束8）每支队伍可以飞行两次，取单次最好成绩最为最终成绩9）“完成分”相等的情况下，用时短的队伍获胜满分150分，含附加分50分）七、当日流程（1）获取图纸：到现场的队伍，可获得“场地图”与“得分说明”，开始观摩活动场地2）出场抽签：选手参与抽签，决定活动出场顺序3）程序设计：选手结合场地图观察活动场地的实际情况，需在120分钟内完成对无人机的编程编程过程中，选手可自行携带测量工具（如卷尺），对场地进行实测工作人员有权随时维护秩序，确保场地不被破坏在此阶段的120分钟内，考虑到编程结果需在场地进行相关的验证，选手可向裁判申请试飞，由裁判根据申请时间先后安排试飞顺序选手需要按照场地秩序，有序地排队进行编程及调试，不遵守秩序的选手可能会被取消活动资格。

程序设计后，工作人员将收起活动设备由裁判封存，选手未经允许不得再接触无人机，否则将被取消活动资格4）正式活动：按照抽签顺序，选手依次领取自己的编程设备，拿到设备后，每支队伍将有3分钟的准备时间用于摆放识别卡及连接无人机，此时若选手更改程序视为犯规，取消活动资格准备时间到，裁判宣布活动开始，并开始计时每支队伍将有两次活动机会，两次活动总时长不得超过10分两次活动机会不设间隙，连续进行，取两次活动中成绩最好一次为最终成绩八、评审说明（1）选手应尊重评审委员的决定，评分过程中若对裁定有任何疑问，必须立即询问评审委员，主办单位不受理活动后的争议2）在活动或评审期间，所有队伍禁止以任何形式影响其他队伍的活动或评分，若经检举查证属实，将取消该队活动资格3）未在规定时间内参加活动视为弃权4）活动期间，凡是规则中没有说明的事项由裁判组决定5）本规则是实施裁判工作的依据，在活动过程中裁判有最终裁定权九、评分标准①飞机分数1悬停5秒20不能碰触场地道具2悬停变灯53红色灯光5巡线飞行4降落区红色灯光准确降落55任务道具投放在任务区内5合计40②飞机分数1准确降落52拾取任务道具成功103起飞5黄色灯光4携带任务道具准确降落155拾取第二个任务道具并准确投放106拾取第三个任务道具并准确投放10拾取第四个任务道具并准确投放10拾取第五个任务道具并准确投放10合计75③飞机分数1穿越交叉环15不能碰触场地道具2悬停变灯53蓝色灯光5巡线飞行4降落区准确降落55任务道具投放在任务区内5合计35得分细则如下：（1）获取图纸：到现场的队伍，可获得“场地图”与“得分说明”，开始观摩活动场地。

2）出场抽签：选手参与抽签，决定活动出场顺序3）程序设计：选手结合场地图观察活动场地的实际情况，需在120分钟内完成对无人机的编程编程过程中，选手可自行携带测量工具（如卷尺），对场地进行实测工作人员有权随时维护秩序，确保场地不被破坏在此阶段的120分钟内，考虑到编程结果需在场地进行相关的验证，选手可向裁判申请试飞，由裁判根据申请时间先后安排试飞顺序选手需要按照场地秩序，有序地排队进行编程及调试，不遵守秩序的选手可能会被取消活动资格程序设计后，工作人员将收起活动设备由裁判封存，选手员未经允许不得再接触无人机，否则将被取消活动资格4）正式活动：按照抽签顺序，选手依次领取自己的编程设备，拿到设备后，每支队伍将有3分钟的准备时间用于摆放识别卡及连接无人机，此时若选手更改程序视为犯规，取消活动资格准备时间到，裁判宣布活动开始，并开始计时每支队伍将有两次活动机会，若在活动中无人机停止运动（包括撞机后坠落、单机悬停超过5分钟等情况）视为用掉一次活动机会，活动结束两次活动机会不设间隙，连续进行，取两次活动中成绩最好一次为最终成绩5）细则补充：选手使用无人机需通过编程启动，起飞后控制器必须放置在指定区域，不得再碰触。

十、补充申明（1）选手应尊重评审委员的决定，评分过程中若对裁定有任何疑问，必须立即询问评审委员，主办单位不受理活动后的争议2）在活动或评审期间，所有队伍禁止以任何形式影响其他队伍的活动或评分，若经检举查证属实，将取消该队活动资格3）未在规定时间内参加活动视为弃权4）活动期间，凡是规则中没有说明的事项由裁判组决定5）本规则是实施裁判工作的依据，在活动过程中裁判有最终裁定权十一、计分表无人机编程闯关活动计分表（高中组）学校：市 学校队员：无人机编号：①项目分值得分条件情况记录得分颜色识别20悬停5秒灯光颜色正确巡线起点5悬停变灯巡线5红色灯光巡线飞行降落5降落区红色灯光准确降落任务道具投放5投放在任务区内扣分项目碰撞次数扣分巡线失败-10不按线路飞行或偏离＞5cm飞机相撞-5每相撞一次，扣5分合计分数队员签字： 裁判签字： 无人机编程闯关活动计分表（高中组）学校： 市 学校队员：无人机编号：②项目分值得分条件情况记录得分任务区降落5准确降落任务道具拾取10拾取成功起飞5起飞黄色灯光投放区降落15携带道具准确降落加分项目成功次数加分额外道具拾取10拾取成功并投放在投放区扣分项目碰撞次数扣分巡线失败-10不按线路飞行或偏离＞5cm飞机相撞-5每相撞一次，扣5分合计分数队员签字： 裁判签字： 无人机编程闯关活动计分表（高中组）学校： 市 学校队员：无人机编号：③项目分值得分条件情况记录得分穿越交叉环15穿越交叉环不能碰触道具巡线起点5悬停变灯巡线5蓝色灯光巡线飞行降落5降落区准确降落任务道具投放5投放在任务区扣分项目。