卫星导航定位算法与程序设计_单点定位程序流程.pdf

GPS 单点定位程序流程 一、计算流程 1、 读取 RINEX N文件，将所有星历放到一个列表（数组）ephlst中 2、 读取 RINEX O 文件,读取一个历元观测值epoch 3、 数据预处理 根据epoch中的卫星号和历元时刻RT在ephlst查找相应的卫星星历, 准则3600.0RTTOEs 4、 程序初始化，置测站概略位置为rX，接收机钟差初值rdt 000rrrXXYXcdtZcdt第一次迭代，取000000X       5、 选择epoch 中一颗卫星iS观测值，设其伪距为iS 6、 计算卫星iS的信号发射的概略时刻isT 方法如下： a) 卫星iS的信号传播时间：0/iiiSSSrcdtdt;iSdt为卫星钟差，需要进行相对论改正； b) 卫星iS的信号发射时刻：0iiSSRTT； c) 卫星iS在iST时刻的位置  iiiiiSiTSSSSSTXTXYZ； d) 对卫星位置 iiSSXT进行地球自转改正，得到 iiSSwXT； e) 根据 iiSSwXT和测站概略位置rX计算卫星和测站的几何距离iSR f) 根据几何距离iSR求信号传播时间1/iiSSRc。

g) 如果10710iiSS ,则退出迭代11iiSSRTT即为卫星信号发射时刻 h) 否则01iiSS ，回带到 b)进行迭代 7、 求卫星iS方向余弦 0123,,,1iiiiiiiiiiSSSSSSSSSSXXYYZZbbbbRRR 8、 求卫星iS在观测方程式中的余数项： iiiiSSSStropionoRTCMlRc dtddD  其中： hopfield0iiiSiSiSitropionoRTCMSRSc dtSddD——卫星 的伪距观测值；——卫星 到测站的几何距离；——以米表示的卫星 的钟差；——对流层延迟改正量，单位米，用简化的模型计算；——电离层延迟改正量，单位米，采用无电离层伪距组合观测值时，此项为 ；——对伪距的差分改正值，此处为0 ； 9、 选择epoch 中下一颗卫星jS观测值，设其伪距为jS 10、 重复第 6—9 步，计算每颗卫星的系数和余数项 11、 将所有卫星的系数组成误差方程，以, , ,rx y z cdt为未知参数进行求解，形式应该是：AXL 000111010120120121110,1,,1iiiiSSSSSSTSSSSSSbbbbbbAXxyzcdtLlllbbbisvnum 12、 求解法方程 1ˆTTXA PAA PL，求出定位结果 0000ˆˆˆirriXXxYYyXZZzcdtcdtcdt 13、 与0X进行比较，判断位置差值， a) 如果各分量差值>，则令0iXX，返回第 6 步继续迭代计算。

b) 若小于则退出迭代 14、 输出该历元定位结果 15、 继续下一历元计算，下一历元的坐标初始值 = 上一历元的定位结果 16、 返回 2，直到全部历元计算完毕 二、程序流程图 总体流程图 读取RINEX N文件读取RINEX O 文件提取一个历元计算卫星信号发射时刻对观测值进行各项改正组成观测方程解算法方程收敛否？还有历元吗？输出结果结束还有卫星否？  卫星信号发射时刻迭代的流程图 根据观测值计算近似的信号传播时间dt=p/c-dtr+dts计算信号发射时刻 T= Tr-dt初值测站坐标(X,Y.Z,dtr)求取卫星在发射时刻的地心地固坐标系坐标（Xs,Ys.Zs)进行地球自转改正利用测站坐标和卫星坐标计算信号传播时间dts=R/cR=sqrt(dX*dX+dY*dY+dZ*dZ)卫星传播时间相差是否小于1e-7?迭代结束 。