安川机器人培训教程.ppt

教教 材材 大大 纲纲● 一、一、机器人介绍机器人介绍●● 二、二、手动操作机器人手动操作机器人●● 三、三、机器人菜单讲解机器人菜单讲解●● 四、四、机器人编程教导机器人编程教导●● 五、五、应用设定应用设定●● 六、六、常见异常情况处理常见异常情况处理●● 七、七、保养与备品保养与备品（一）（一）机器人介绍机器人介绍YASKAWAYASKAWA机器人发展史机器人发展史•K6SB、K10SB等K系列•K6、K16、SK6等K系列•K6、K16、SK6等K系列•UP6、UP130等UP系列•HP6、EA1400N等控制箱本   体•ERC •MRC•MRCⅡ•XRC•NX100  安川机器人在工业生产中的应用安川机器人在工业生产中的应用•焊接•浇铸•水刀切割•涂胶•取放•灌注、堆叠……电电 弧弧 焊焊汽车零件业－浇铸汽车零件业－浇铸水水 刀刀涂涂 胶胶汽车零件业－取放汽车零件业－取放食品业－堆叠食品业－堆叠汽车零件业－点焊汽车零件业－点焊机器人系统构成机器人系统构成变稳压器变稳压器(周边设备周边设备)本体本体本体本体焊接机焊接机(周边设备周边设备)控制箱控制箱电控箱本体本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用控制箱与本体之连接控制箱与本体之连接3BC3BC机器人本体机器人本体一、本体型号后面数字的含义       1、 HP6是其负荷重量为6公斤       2、HP20是其负荷重量为20公斤HP6HP6本体技术参数本体技术参数HP20HP20技术参数技术参数EA1400EA1400本体技术参数本体技术参数本体各轴运动方向本体各轴运动方向I/OI/O模组模组模组模组伺服模组伺服模组伺服模组伺服模组CPUCPU模组模组模组模组NX100NX100机器人控制箱机器人控制箱NX100  HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组        2、CPU模组                                                                    3、伺服模组     4、电源供应模组 焊接专用板焊接专用板电源供应模组电源供应模组电源供应模组电源供应模组电控箱操作面板电控箱操作面板（二）（二）手动操作机器人手动操作机器人安全注意事项安全注意事项●    开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●    检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●    检查供给电源与机器人所需电源相匹配●    检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●    本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内     其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容正确开机步骤正确开机步骤● 打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】● 打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提   示按下【伺服】简单带动机器人简单带动机器人1 1、在教导盒上将机器人切换至【、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定教导锁定】】2 2、按下【、按下【伺服伺服】使其灯亮起，接通伺服电源】使其灯亮起，接通伺服电源3 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人、用关节坐标或直角坐标带动机器人                                                        下面是关节坐标和直角坐标的操作下面是关节坐标和直角坐标的操作 关节坐标的运转关节坐标的运转各各 轴轴 运运 动动 方方 向向直角坐标的运转直角坐标的运转机器人教导盒功能机器人教导盒功能教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（1 1））教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（2 2））各键介绍（二）各键介绍（二）教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（3 3））各键介绍（三）各键介绍（三）教导器画面显示教导器画面显示菜单选择区菜单选择区状态显示区状态显示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区( (详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第1010页页页页) )操作按钮操作按钮主菜单选择区主菜单选择区状态显示区详解状态显示区详解可能的轴组合可能的轴组合动作坐标系统动作坐标系统速速 度度安全模式安全模式运转方式运转方式机器人状态机器人状态换页显示换页显示运运 动动 模模 式式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动请参考基础教材第15页—17页单单 一一 圆圆 弧弧 运运 动动连连 续续 圆圆 弧弧 运运 动动单单 一一 曲曲 线线 运运 动动连连 续续 曲曲 线线 运运 动动（三）（三）机器人菜单讲解机器人菜单讲解NX100 HP6NX100 HP6主菜单主菜单NX100 HP6NX100 HP6子菜单－程式子菜单－程式NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（2 2）） NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（3 3））NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（4 4））NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（5 5））                            NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（6 6））NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（7 7））                                    NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（8 8））                                  （四）（四）机器人编程教导机器人编程教导新程式的建立新程式的建立   1、在编辑模式下选择【程式】菜单  2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 （详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材13131313页）页）页）页）范范 例例定位精度讲解编编 程程 图图 例例程程 式式 点点 1 1程程 式式 点点 2 2程程 式式 点点 3 3程程 式式 点点 4 4程程 式式 点点 5 5程程 式式 点点 6 6起点与终点重合起点与终点重合定位精度之等级用法定位精度之等级用法( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材1818页页页页) )程程 式式 路路 径径 确确 认认    1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。

3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点 4、把机器人带到第一点位置 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 程式点的修正程式点的修正——插入插入开始开始开始开始将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动速度设定运动速度设定运动速度设定运动速度按【插入】键按【插入】键按【插入】键按【插入】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3030页）页）页）页）程式点的修正程式点的修正—删除删除开始开始开始开始将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点按【删除】键按【删除】键按【删除】键按【删除】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3232页）页）页）页）程式点的修正程式点的修正——变更变更开始开始开始开始将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【变更】键按【变更】键按【变更】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3232页）页）页）页）程式内容复制、剪切、贴上程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上和反向贴上•复复 制制:复制一指定范围到暂存区•剪剪 切切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除•贴贴 上上:将暂存区之内容插入程式中•反向贴上反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材3636页页页页) )MOVL  V=100MOVL  V=100暂存区暂存区复制复制剪切剪切贴上贴上插入暂存区内容插入暂存区内容反向贴上反向贴上图图 解解1 1、复制和剪切范围设定、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】按【移位】按【移位】按【移位】+ +【选择】【选择】【选择】【选择】将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行范围设定图解范围设定图解2 2、、复复 制制按【按【按【按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录】目录】目录】目录选择【选择【选择【选择【复制复制复制复制】】】】3 3、剪、剪 切切按【按【按【按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录】目录】目录】目录选择【选择【选择【选择【剪切剪切剪切剪切】】】】4 4、贴、贴 上上选择【选择【选择【选择【贴上贴上贴上贴上】】】】选择【选择【选择【选择【是是是是】】】】在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按【按【按【按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录】目录】目录】目录5 5、反向贴上、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按【按【按【按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【】键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录】目录】目录】目录选择【选择【选择【选择【反向贴上反向贴上反向贴上反向贴上】】】】选择【选择【选择【选择【是是是是】】】】 速速 度度 变变 更更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键常用程式指令功能讲解常用程式指令功能讲解 程程 式式 复复 制制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【【是】】程程 式式 删删 除除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【【是】】机器人再生运动机器人再生运动（五）（五）应用与设定应用与设定工具资料之设定工具资料之设定1 1( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5353页页页页) )工具资料之设定工具资料之设定2 2五点校正法五点校正法( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5555页页页页) )使用者坐标的设定使用者坐标的设定( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5959页页页页) )（六）（六）常见异常情况处理常见异常情况处理冲突检知冲突检知（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：43154315 否 是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触撞击检知器动作撞击检知器动作 异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：41104110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：41074107位位 置置 确确 认认     选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”落下量容许范围异常落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：45114511（七）（七）保养与备品保养与备品机器人日常保养（一）机器人日常保养（一）•检查电控箱通风是否良好•检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象•平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象•保持机器人和电控箱周围清洁•正确开机关机机器人日常保养（二）机器人日常保养（二）•本体和电控箱内锂电池之维护本体和电控箱内锂电池之维护•本体内加油注意事项本体内加油注意事项                     1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行一、机械手的保养注意事项一、机械手的保养注意事项 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。

2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段7、底座螺丝以及所有螺丝的检查 1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转2   粉尘的清洁3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线二、电控箱的保养二、电控箱的保养 关于机器人备品关于机器人备品NX100 HP6NX100 HP6推荐备品（推荐备品（1 1））XRC UP6XRC UP6推荐备品表（推荐备品表（2 2））。