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齿条驱动方法齿条驱动方法双伺服消隙系统双伺服消隙系统前言•齿条驱动负载作为伺服控制系统的应用之一但是齿轮/齿条的配装会产生背隙•我们通常采用双伺服在齿条上产生张力或压力，以去除背隙被广泛应用•但是这样的方式不能使用系统的全部能力 •我们需要设计这样的系统，而满足机械应用Rack-Drive Panel （RDP）RDP概念•RDP是用速度控制方法使双齿轮电机像一台电机那样运作它可以自动的在轻载时消除背隙，在重载荷时使一台电机通过背隙而分担负载使系统选型等级下降一倍，而满足与原来相同应用环境使用RDP的优点•允许任意控制控制器控制两台齿轮马达同步使用•轻载时消除背隙•允许两个驱动分担重载，例如：快速加速•支持两个闭环系统而不互相抵抗•当一台电机通过背隙时保持平稳的控制机械系统•齿条/齿轮系统通常被应用在较长移动距离的使用场合它可以被应用在比丝杆结构长于10倍以上的移动距离单台伺服控制原理位置调节器D/A速度调节器电源调节器驱动放大执行电机减速器测速电机位置检测给定位置电值反馈优点：可采用速度控制环或扭力控制环和位置控制环进行运动的准确控制缺点：不能实现消隙功能为什么标准的速度环不能使用•传统控制缺点•两个系统互相干涉。

•产生误差 例如：模拟/数字转化误差；处理器频率误差•产生消隙内应力后，合力为零•主从系统缺点•干扰影响闭环控制，当干扰来自任一方，而另一方的扭力驱动没有反应，而继续产生IBIAS 当干扰大于IBIAS ，齿条脱离从动侧移动一个齿隙系统位置被干扰，而两台电机的驱动电流保持不变，系统没有响应齿条驱动环•两套的等同的闭环系统，偏置电流等同的添加原理•RDP将提供在重载时，使一个驱动移动过背隙去帮助另一个驱动可产生在任何位置，当两个闭环PI速度信号之和大于IBIAS时当两个驱动信号之和大于IBIAS时，Ic1从负极性转变使Drive1改变方向，开始帮助Drive2同理当两个驱动信号之和小于-IBIAS时，Ic2会改变信号使Drive2改变方向去帮助Drive1依据以上的两个例子，但负载降低时，输出的PI速度信号之和小于IBIAS，系统将会产生张力或压力 IBIAS可以作为一个用户参数值，它可以被设定为0电流到连续的电流较大的IBIAS的好处是可以增加预载荷等级，消除间隙缺点是较大的IBIAS增加了内应力，而削弱了齿条承担外部峰值力的能力当RDP系统被安装和设置后，两个轴的动作变为一个轴。

动作控制器提供速度命令， RDP系统消除间隙阻止干涉，在重载时使一个移过背隙去帮助另一个位置控制器仅仅产生位置反馈和速度命令反馈信号通常从一个电机或另一个采集（作为模拟量被系统使用）当负载恒定，电机以相同的方向旋转但在另一些时候，位置控制器需要依靠分离的反馈连接到负载•位置控制器输入相同的信号到两个模块扩展驱动数量•在一些应用中，两个以上的驱动被应用在RDP系统中主要原因是由于两台电机不足以提供相当的扭矩作为驱动力这样扭矩模式的驱动型式可以成对的加进来加入到原来的RDP系统中，承担辅助传动电机反向旋转•大部分RDP系统应用在负载以恒定的速度，只要求电机向一个方向旋转但是在一些环境，当齿轮的位置走到尽头，电机需要反方向旋转时那么在这时，接线图需要做如下修改:选择模式•RDP系统需要两个伺服配合当一个驱动产生错误，另一个驱动会被带出RDP模式，产生错位或误动作这就需要系统有模式阻止错误：•Fault disable other drive：当错误产生，另一个驱动会卡住齿条防止误动作发生•Faust forces other drive from RDP：当错误产生时，模式迫使离开RDP系统，回到传统驱动模式。

丧失RDP消隙功能，扭力只由一个电机提供在这个模式下，允许面板操作，例如：复位模式试验结果•两个电机驱动单一负载，通过齿轮传动负载位于两个电机之间，提供同等载荷在左/右侧调整齿隙为0.01’’(0.4mm)•齿隙可见结束•感谢参与！！。