机电传动控制教学课件.ppt
213页
1．．1 机电传动控制的目的与任务机电传动控制的目的与任务 第一章第一章 概概 述述一、机电系统的组成一、机电系统的组成 机电系统完成生机电系统完成生产任务的基础产任务的基础驱驱动动运运动动部部件件的的原原动动机机（（这这里里指指的的是是各各种种电电动动机机））之总称之总称控制电动机的系统控制电动机的系统 驱动生产机械的电动驱动生产机械的电动机和控制电动机的一机和控制电动机的一整套电气系统整套电气系统 二、机电传动控制的任务二、机电传动控制的任务 Ø 将电能转换为机械能；将电能转换为机械能；Ø 实现生产机械的启动、停止以及速度的调节；实现生产机械的启动、停止以及速度的调节；Ø 完成各种生产工艺过程的要求；完成各种生产工艺过程的要求；Ø 保证生产过程的正常进行保证生产过程的正常进行三、机电传动控制的目的三、机电传动控制的目的 从广义上讲，机电传动控制的目的就是要使生产设备、生产从广义上讲，机电传动控制的目的就是要使生产设备、生产线、车间乃至整个工厂都实现线、车间乃至整个工厂都实现自动化自动化 从狭义上讲，则指控制电动机驱动生产机械，实现生产产品从狭义上讲，则指控制电动机驱动生产机械，实现生产产品数数量的增加量的增加（效率）、（效率）、质量的提高质量的提高（精度）、（精度）、生产成本的降低生产成本的降低、、工人工人劳动条件的改善劳动条件的改善以及以及能量的合理利用能量的合理利用等。
等 1.2 机电传动控制的发展机电传动控制的发展 机电传动及其控制系统总是随着社会生产的发展而发展的机机电传动及其控制系统总是随着社会生产的发展而发展的机电传动控制的发展可从电传动控制的发展可从机电传动机电传动和和控制系统控制系统两方面来讨论两方面来讨论一、机电传动的发展一、机电传动的发展 成组拖动成组拖动——一台电动机拖动一根天轴（或地轴），然后再一台电动机拖动一根天轴（或地轴），然后再由天轴（或地轴）通过皮带轮和皮带分别拖动多台由天轴（或地轴）通过皮带轮和皮带分别拖动多台生产生产机械 单电机拖动单电机拖动——一台电动机拖动一台生产机械的各运动部件一台电动机拖动一台生产机械的各运动部件 多电机拖动多电机拖动————一台生产机械的各个运动部件分别由不同的电一台生产机械的各个运动部件分别由不同的电动机来拖动动机来拖动 特点是生产效率低、劳动条件差、一旦电动机出现故障，将造特点是生产效率低、劳动条件差、一旦电动机出现故障，将造成成组的生产机械停车；成成组的生产机械停车； 这种拖动方式较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运这种拖动方式较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动部件较多时，其传动机构仍十分复杂；动部件较多时，其传动机构仍十分复杂； 二．机电传动控制系统的发展二．机电传动控制系统的发展 控制系统的发展伴随控制器件的发展而发展。
随着功率器件、控制系统的发展伴随控制器件的发展而发展随着功率器件、放大器件的不断更新，机电传动控制系统的发展日新月异，它主要放大器件的不断更新，机电传动控制系统的发展日新月异，它主要经历了四个阶段：经历了四个阶段： 1．继电器．继电器—接触器控制接触器控制：出现在：出现在20世纪初，它仅借助于简单世纪初，它仅借助于简单的接触器的接触器.器与继电器，实现对控制对象的启动、停车以及有级调器与继电器，实现对控制对象的启动、停车以及有级调速等控制，它的控制速度慢，控制精度差；速等控制，它的控制速度慢，控制精度差； 2．电机放大机控制．电机放大机控制：： 3．磁放大器控制和大功率可控制水银整流器控制．磁放大器控制和大功率可控制水银整流器控制：： 4．数字控制（．数字控制（NC）） ：：自动化程度、通用性和加工效率自动化程度、通用性和加工效率 NC---MC---FMC----FMS----CAD/CAM一体化一体化---CIMS 第二章第二章 机电传动系统的运动学基础机电传动系统的运动学基础ü机电传动系统的运动方程式；机电传动系统的运动方程式；ü多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法；多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法；ü 了解几种典型生产机械的负载特性；了解几种典型生产机械的负载特性；ü 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。
系统的稳定性 2.1 单轴拖动系统的运动方程式单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成一、单轴拖动系统的组成 电动机电动机电动机的驱动对象电动机的驱动对象联轴器联轴器系统结构图系统结构图转距方向转距方向 二、运动方程式二、运动方程式 ……运动方程式运动方程式 ……转矩平衡方程式转矩平衡方程式 三、传动系统的状态三、传动系统的状态，，ω为常数，传动系统以恒速运动为常数，传动系统以恒速运动 TM =TL时时传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态 传动系统加速运动传动系统加速运动传动系统减速运动传动系统减速运动 TM TL 时时传传动动系系统统处处于于加加速速或或减减速速运运动动的的这这种种状状态态被被称称为为动动态 四、四、TM、、TL 、、n的参考方向的参考方向 以以ω（或（或n））的转动方向为参考来确定转矩的正负的转动方向为参考来确定转矩的正负 当当TM的方向与的方向与n同向同向时时，，符号与符号与n相同；相同；TM为为 拖动转矩拖动转矩 1. TM的符号与性质的符号与性质 当当TM的方向与的方向与n反向反向时时，，符号与符号与n相反；相反；TM为制动转矩为制动转矩 拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动。
拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动 2. TL的符号与性质的符号与性质 当当TL的方向与的方向与n同向同向时时，，符号与符号与n相反；相反；TL为为 拖动转矩拖动转矩 当当TL的方向与的方向与n反向反向时时，，符号与符号与n相同；相同；TL为制动转矩为制动转矩 例：如图所示电动机拖动重物上升和下降例：如图所示电动机拖动重物上升和下降 设重物设重物上升上升时速度时速度n的符号为的符号为正正，，下降下降时时n的符号为的符号为负负 2．．2 多轴拖动系统的简化多轴拖动系统的简化 一、多轴拖动系统的组成一、多轴拖动系统的组成 二、负载转矩的折算二、负载转矩的折算 ---按功率守恒的原则按功率守恒的原则 1.对旋转运动：对旋转运动： 2.对直线运动（上升）：对直线运动（上升）： 3.对直线运动（下降）：对直线运动（下降）： 2．．3 生产机械的机械特性生产机械的机械特性 在同一轴上，负载转矩和转速之间的函数关系，称为生产机在同一轴上，负载转矩和转速之间的函数关系，称为生产机械的机械特性。
械的机械特性 一、恒转矩型机械特性一、恒转矩型机械特性 恒恒转转矩矩型型机机械械特特性性根根据据其其特特点点可可分分为为反反抗抗转转矩矩和和位位能能转转矩矩两两种种分别如图所示：分别如图所示：1．．反抗转矩反抗转矩：又称摩擦性转矩，其特点如下：：又称摩擦性转矩，其特点如下：ü恒与恒与n反向ü转矩大小恒定不变；转矩大小恒定不变； 2．位能转矩．位能转矩 , 其特点为：其特点为：ü转矩大小恒定不变；转矩大小恒定不变；ü方向不变方向不变 二、离心式通风型机械特性二、离心式通风型机械特性 其中：其中：C为常数三、直线型机械特性三、直线型机械特性 其中：其中：C为常数 恒功率型机械特性的负载转矩恒功率型机械特性的负载转矩TL的大小与速度的大小与速度n的大小成正比，的大小成正比，即即 其中：其中：C为常数为常数四、恒功率型机械特性四、恒功率型机械特性 2.4 机电系统稳定运行的条件机电系统稳定运行的条件 一、机电系统稳定运行的含义一、机电系统稳定运行的含义 1. 系统应能一定速度匀速运行；系统应能一定速度匀速运行； 2. 系统受某种外部干扰（如电压波动、负载转矩波动等）使运系统受某种外部干扰（如电压波动、负载转矩波动等）使运行速度发生变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行行速度发生变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。
速度 二、机电系统稳定运行的条件二、机电系统稳定运行的条件n=f(TM)和和n=f(TL)必须有交点，交点被称为必须有交点，交点被称为平衡点平衡点 2. 充分条件充分条件 系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的能力，即：系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的能力，即：当干扰使速度上升时，有当干扰使速度上升时，有 TM
动机拖动的生产机械的机械特性 2.3 试列出以下几种情况下试列出以下几种情况下(见题图见题图2.3)系统的运动方程式，并针系统的运动方程式，并针对各系统说明：对各系统说明：1）） TM、、TL的性质和符号并代入运动方程的性质和符号并代入运动方程2）） 运动状态是加速、减速还是匀速？运动状态是加速、减速还是匀速？ 2.6 如图如图2.3(a)所示，电动机轴上的转动惯量所示，电动机轴上的转动惯量TM=2.5kg·m2，转速，转速nM＝＝900r／／min；中间传动轴的转动惯量；中间传动轴的转动惯量J1=2kg·m2，转速，转速n1＝＝300r／／min；生产机械轴的转动惯量；生产机械轴的转动惯量JL＝＝16kg·m2，转速，转速nL=60r／／min试求折算到电动机轴上的等效转动惯量试求折算到电动机轴上的等效转动惯量 2.7 如图所示，电动机转速如图所示，电动机转速nM＝＝950r／／min，齿轮减速箱的传动，齿轮减速箱的传动比比j1= j2=4，卷简直径，卷简直径D=0.24m，， 滑轮的减速比滑轮的减速比j3=2，起重负荷力，起重负荷力F=100N，电动机的飞轮转矩，电动机的飞轮转矩GDM2=1.05N·m2，齿轮、滑轮和卷筒，齿轮、滑轮和卷筒总的传动效率为总的传动效率为0.83。
试求提升速度试求提升速度v和折算到电动机轴上的静态转和折算到电动机轴上的静态转矩矩TL以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GDZ2 2.10 在题在题2.10图中，曲线图中，曲线1和和2分别为电动机和负载的机械特性，分别为电动机和负载的机械特性，试判定那些是系统的稳定平衡点？那些不是？试判定那些是系统的稳定平衡点？那些不是？ 第三章第三章 直流电机的工作原理及特性直流电机的工作原理及特性重点掌握：重点掌握： • 了解直流电机的基本结构及工作原理；了解直流电机的基本结构及工作原理； • 掌握直流电动机的机械特性；掌握直流电动机的机械特性； • 掌握直流电动机启动、调速和制动等各种特性；掌握直流电动机启动、调速和制动等各种特性； • 掌掌握握直直流流电电动动机机电电压压平平衡衡方方程程、、机机械械特特性性方方程程及及其其相相关关 的计算方法的计算方法 3．．1 直流电机的基本结构和工作原理直流电机的基本结构和工作原理 一、直流电机的基本结构一、直流电机的基本结构 直直流电机的组成可分为流电机的组成可分为定子定子、、转子转子和和换向器换向器三大部分。
三大部分 二二、直流电机的基本工、直流电机的基本工作原理作原理 1、作为发电机工作、作为发电机工作 2、作为电动机工作、作为电动机工作 电机运行电机运行方式方式E与与I的方的方向向E的作用的作用TM的性质的性质转矩之间的转矩之间的关系关系发电机发电机相同相同电源电动势电源电动势阻转矩阻转矩T1=TM+ T0电动机电动机相反相反反电动势反电动势驱动转矩驱动转矩TM= TL+ T0 四、直流电动机的分类四、直流电动机的分类 3．．2 他励直流电他励直流电动机的机械特性动机的机械特性 一一、机械特性方程、机械特性方程 电压平衡方程电压平衡方程机械特性方程机械特性方程 机机械特性的械特性的硬度硬度 （（1）绝对硬特性）绝对硬特性 （（2）硬特性）硬特性 >10 （（3）软特性）软特性 <10 二、固有机械特性二、固有机械特性 在在额定条件（额定电压额定条件（额定电压UN和额定磁通和额定磁通 N )下和电枢电路内不外下和电枢电路内不外接任何电阻时的接任何电阻时的 n=f(T) 即即: (1) 估算电枢电阻估算电枢电阻Ra 固有特性的计算方法固有特性的计算方法：： (2) 求求 还可以根据要求进一步还可以根据要求进一步 求出以下变量求出以下变量 (1) 求理想空载转速求理想空载转速: (2) 求求额定转矩额定转矩: 三、人为机械特性三、人为机械特性 人人为地改为地改变变U和和Φ的大小以及电枢回路串接附加电阻的大小以及电枢回路串接附加电阻Rad所得到所得到的机械特性。
的机械特性 1. 电枢回路中串接附加电阻时的人为特性电枢回路中串接附加电阻时的人为特性 电压平衡方程式为：电压平衡方程式为： 人人为机械特性方程式为：为机械特性方程式为： 2. 改变电枢电压改变电枢电压U时的人为特性时的人为特性 1）特性曲线平行，）特性曲线平行，k不变；不变；2）转）转速降落不变；速降落不变；3）特）特性硬度不变性硬度不变 4）由于）由于U≤UN，所以，所以n≤nN 3．改变磁通．改变磁通 时的人为特性时的人为特性 2））ΦΦ≤ΦN，，n≥nN1）随着）随着ΦΦ的减小，的减小，n n0 0增加，增加，k k变大，特性变软变大，特性变软；； 3．．3 直流他励电动机的启动特性直流他励电动机的启动特性 一、启动特性一、启动特性 在在未启动之前未启动之前n=0 , E=0 这这个个电电流流很很大大，，一一般般情情况况下下能能达达到到其其额额定定电电流流的的（（10～～20））倍倍以上直流电动机不允许直接启动直流电动机不允许直接启动 λλstst为过载能力系数，通常为为过载能力系数，通常为1.51.5到到2.52.5 二、启动方法二、启动方法 1. 降压启动：降压启动： 2. 电枢回路串电阻启动电枢回路串电阻启动 1) 串一段电串一段电阻启动阻启动 2)串多段电阻逐级切除的启动方法串多段电阻逐级切除的启动方法 3．．4 直流他励电动机的调速特性直流他励电动机的调速特性 一、速度调节和速度变化一、速度调节和速度变化 速度调节速度调节：在负载不变的：在负载不变的条条件下，人为地改变电动机的件下，人为地改变电动机的电路参数，以改变电动机的稳电路参数，以改变电动机的稳定定转速。
转速 速速度度变变化化：：在在电电动动机机参参数数不不变变的的条条件件下下，，由由于于负负载载波波动动引起的速度的改变引起的速度的改变 二、调速方法二、调速方法 从直流他励电动机机械特性方程式从直流他励电动机机械特性方程式 直流电动机调速的方法有以下三种：直流电动机调速的方法有以下三种：改改变串入电枢回路的电阻变串入电枢回路的电阻Rad ；；改改变变电枢供电电电枢供电电压压U改变主改变主磁磁通通 1、改变电枢电路外串电阻、改变电枢电路外串电阻 调速调速 特点：特点： 1））R增加，增加，k增加，特性变软增加，特性变软 2）有级调速）有级调速 3））R越大，耗能越大越大，耗能越大 2．改变电动机电枢供电电压．改变电动机电枢供电电压U 3）恒转矩调速）恒转矩调速 1）可以实现无）可以实现无级级调节调节 2）特性曲线互）特性曲线互相平行，机械特相平行，机械特性硬度不变性硬度不变，调，调速范围较大；速范围较大； 4））U≤UN，，n≤nN 3．改变电动机主磁通．改变电动机主磁通 1）可以实现无）可以实现无级级调节调节2）随着）随着ΦΦ的减小，的减小，n n0 0增加，增加，k k变大，特性变软变大，特性变软；； 3）恒功率调速）恒功率调速4））ΦΦ≤ΦN，，n≥nN 3．．5 直流他励电动机的制动特性直流他励电动机的制动特性 1．制动与启动．制动与启动 启动启动：电：电动机速度动机速度从静止加速到某一稳定转速从静止加速到某一稳定转速的一种运动状态；的一种运动状态； 制制动动：：电电动动机机速速度度是是从从某某一一稳稳定定转转速速开开始始减减速速到到停停止止或或是是限限制制位能负载下降速度位能负载下降速度的一种运转状态。
的一种运转状态 2. . 制动与自然停车制动与自然停车 1））自自然然停停车车：：电电动动机机脱脱离离电电网网，，靠靠很很小小的的摩摩擦擦阻阻转转矩矩消消耗耗机机械械能使转速慢慢下降能使转速慢慢下降，直到转速为零而停，直到转速为零而停车 2）制动：电动机脱离电网，）制动：电动机脱离电网，外加阻力转矩使电动机迅速停外加阻力转矩使电动机迅速停车车 3. . 电动机的两种工作状态电动机的两种工作状态 1) 电动状态：电动状态： n与与T同向同向 2）制动状态：）制动状态： n与与T反向反向4. . 电动机工作在制动状态下的两种情况电动机工作在制动状态下的两种情况 1）使转速迅速减速到停止；）使转速迅速减速到停止； 2）限制位能负载的下降速度限制位能负载的下降速度 一、反接制动一、反接制动 特特点：点： 1））U与与E由由相反变为相同；相反变为相同； 2））T与与转速转速n的方向相反的方向相反 改变改变U的方向的方向所产生的反接制动称为所产生的反接制动称为电源反接制电源反接制动动；； 改变改变E的方向的方向所产生的反接制动称为所产生的反接制动称为倒拉反接制动倒拉反接制动。
1．电源反接制动．电源反接制动 电电动机的机械特动机的机械特性为：性为： 2．倒拉反接制动．倒拉反接制动 二、反馈制动二、反馈制动 特点：特点： 1）在外部条件的作用下）在外部条件的作用下，，n>n0；； 2））n与与T反向反向 1．电车走下坡路时的反馈制动．电车走下坡路时的反馈制动 2．电枢电压突然下降时的反馈制动．电枢电压突然下降时的反馈制动 三、能耗制动三、能耗制动 例例3-2 有一台他励电动机，有一台他励电动机，PN＝＝5.6kW，，UN＝＝220V，，IN＝＝3lA，，nN＝＝1000r／／min，，Ra＝＝0.4Ω，负载转矩，负载转矩TL＝＝49N·m，电动机的过载，电动机的过载倍数倍数λ＝＝2，试计算：，试计算： (1)电动机拖动摩擦性负载，采用能耗制动过程停车，电枢回路电动机拖动摩擦性负载，采用能耗制动过程停车，电枢回路应串入的制动电阻最小值是多少应串入的制动电阻最小值是多少?若采用反接制动停车，电阻最小若采用反接制动停车，电阻最小值是多少值是多少? (2)电动机拖动位能性恒转矩负载，要求以电动机拖动位能性恒转矩负载，要求以300r／／min速度下放重速度下放重物，采用倒拉反接制动，电枢回路应串多大电阻物，采用倒拉反接制动，电枢回路应串多大电阻?若采用能耗制动，若采用能耗制动，电枢回路应串多大电阻电枢回路应串多大电阻? (3)想使电机以想使电机以n＝－＝－1200r／／min速度，在再生发电制动状态下，速度，在再生发电制动状态下，下放重物，电枢回路应串多大电阻下放重物，电枢回路应串多大电阻?若电枢回路不串电阻，在再生若电枢回路不串电阻，在再生发电制动状态下，下放重物的转速是多少发电制动状态下，下放重物的转速是多少? 3.8 一台他励直流电动机所拖动的负载转矩一台他励直流电动机所拖动的负载转矩TL＝常数，当电枢＝常数，当电枢电压或电枢附加电阻改变时，能否改变其稳定运行状态下电枢电流电压或电枢附加电阻改变时，能否改变其稳定运行状态下电枢电流的大小的大小?为什么为什么?这时拖动系统中哪些量必然要发生变化这时拖动系统中哪些量必然要发生变化?3.9 一台他励直流电动机在稳态下运行时，电枢反电势一台他励直流电动机在稳态下运行时，电枢反电势E=E1，，如负载转矩如负载转矩TL＝常数，外加电压和电枢电路中的电阻均不变，问减＝常数，外加电压和电枢电路中的电阻均不变，问减弱励磁使转速上升到新的稳态值后，电枢反电势将如何变化弱励磁使转速上升到新的稳态值后，电枢反电势将如何变化?是大是大于、小于还是等于于、小于还是等于El?3.12 一台他励直流电动机的技术数据如下：一台他励直流电动机的技术数据如下：PN＝＝6.5kW，，UN=220V，，IN=34.4A，，nN=1500r/min，，Ra=0.242Ω, 试计算出此电试计算出此电动机的如下特性：动机的如下特性：①①固有机械特性；固有机械特性； ②②电枢附加电阻分别为电枢附加电阻分别为3Ω和和5Ω时的人为机械特性；时的人为机械特性；③③电枢电压为电枢电压为UN／／2时的人为机械特性；时的人为机械特性；④④磁通磁通Φ＝＝0.8ΦN时的人为机械特性。
时的人为机械特性并绘出上述特性的图形并绘出上述特性的图形 3.19 有一台他励电动机：有一台他励电动机：PN=10kW，，UN=220V，，IN=53.8A，，nN=1500r／／min，，Ra=0.29Ω，试计算：，试计算： (1)直接起动瞬间的堵转电流直接起动瞬间的堵转电流Iu；； (2)若限制起动电流不超过若限制起动电流不超过2IN，采用电枢串电阻启动时，应串入，采用电枢串电阻启动时，应串入启动电阻的最小值是多少启动电阻的最小值是多少?若用降压启动，最低电压应为多少若用降压启动，最低电压应为多少?3.20 有一台他励直流电动机：有一台他励直流电动机：PN=18kW，，UN=220V，，IN=94A，，nN=1000r／／min，在额定负载下，求：，在额定负载下，求： (1)想降至想降至800r／／min稳定运行，外串多大电阻稳定运行，外串多大电阻?采用降压方法，采用降压方法，电源电压应降至多少伏电源电压应降至多少伏? (2)想升速到想升速到1100r／／min稳定运行，弱磁系数稳定运行，弱磁系数Φ／／ΦN为多少为多少?3.21 有一台他励直流电动机，有一台他励直流电动机，PN＝＝7.5kW，，UN＝＝220V，，IN=4lA，，nN＝＝1500r／／min，，Ra＝＝0.38Ω，拖动恒转矩负载，且，拖动恒转矩负载，且TL＝＝TN，现，现将电源电压降到将电源电压降到U=150V，问：，问： (1)降压瞬间的电枢电流及电磁转矩各多大降压瞬间的电枢电流及电磁转矩各多大? (2)稳定运行转速是多少稳定运行转速是多少? 3.22 有一台他励直流电动机，有一台他励直流电动机，PN=21kW，，uN＝＝220V，，IN=115A，，nN＝＝980r／／min，，Ra=0.1Ω，拖动恒转矩负载运行，弱磁调速时，拖动恒转矩负载运行，弱磁调速时Φ从从ΦN调到调到0.8ΦN，问：，问： (1)调速瞬间电枢电流是多少调速瞬间电枢电流是多少?(TL＝＝TN) (2)若若TL＝＝TN和和TL＝＝0.5TN，调速前后的稳态转速各是多少，调速前后的稳态转速各是多少?3.23 有一台他励直流电动机，有一台他励直流电动机，PN＝＝29kW，，UN＝＝440V，，IN＝＝76A，，nN＝＝1000r／／min，，Ra＝＝0.377Ω，负载转矩，负载转矩TL=0.8TN，最大制动电流为，最大制动电流为1.8IN。
求当该电动求当该电动机拖动位能性负载时，用哪几种方法可使电动机以机拖动位能性负载时，用哪几种方法可使电动机以500r／／min的转速下放负载，的转速下放负载，在每种方法中电枢回路应串电阻为多少欧在每种方法中电枢回路应串电阻为多少欧?并画出相应的机械特性，标出从稳态并画出相应的机械特性，标出从稳态提升重物到以提升重物到以500r／／min转速下放重物的转换过程转速下放重物的转换过程3.24 有一台有一台Z2—52型他励直流电动机，型他励直流电动机，PN＝＝4kW，，UN＝＝220V，，IN＝＝22.3A，，nN＝＝1000r／／min，，Ra＝＝0.91Ω，，TL＝＝TN，为了使电动机停转，采用反接制动，，为了使电动机停转，采用反接制动，如串入电枢回路的制动电阻为如串入电枢回路的制动电阻为9Ω，求：，求：(1)制动开始时电动机所发出的电磁转矩；制动开始时电动机所发出的电磁转矩； (2)制动结束时电动机所发出的电磁转矩；制动结束时电动机所发出的电磁转矩； (3)如果是摩擦性负载，在制动到如果是摩擦性负载，在制动到n＝＝0时，不切断电源，电机能否反转时，不切断电源，电机能否反转?为什么为什么? 第第5章章 直流传动控制系统直流传动控制系统5.1 概述概述 一、自动控制系统的组成和分类一、自动控制系统的组成和分类 1. 自动控制系统的组成自动控制系统的组成 2. 自动控制系统的组成自动控制系统的组成 (1)按采用不同的反馈方式，可分为按采用不同的反馈方式，可分为转速负反馈、电势负反馈、电压负转速负反馈、电势负反馈、电压负反馈及电流正反馈反馈及电流正反馈(2)按自动调节系统的复杂程度，可分为按自动调节系统的复杂程度，可分为单环自动调节系统和多环自单环自动调节系统和多环自动调节系统动调节系统 (3)按系统稳态时被调量与给定量有无差别，可分为按系统稳态时被调量与给定量有无差别，可分为有静差调节系统和有静差调节系统和无静差无静差调节系统调节系统(4)按给定量变化的规律，可分为按给定量变化的规律，可分为定值调节系统、程序控制系统和随动定值调节系统、程序控制系统和随动系统系统(5)按调节动作与时间的关系，可分为按调节动作与时间的关系，可分为断续控制系统和连续控制系统断续控制系统和连续控制系统，或，或无级调速和有级调速无级调速和有级调速。
6)按系统中所包含的元件特性，可分为按系统中所包含的元件特性，可分为线性控制系统和非线性控制系线性控制系统和非线性控制系统统（（7）按电机调速特性分，可分为）按电机调速特性分，可分为恒转矩调速和恒功率调速恒转矩调速和恒功率调速 二二 调速系统主要性能指标调速系统主要性能指标 调速系统的调速技术指标调速系统的调速技术指标静态指标静态指标动态指标动态指标1. 静态技术指标静态技术指标 1）） 静差度静差度S：： 静差度表示出生产机械运行时转速稳定的程度静差度表示出生产机械运行时转速稳定的程度 速度稳定性指标速度稳定性指标 当当负负载载变变化化时时，，生生产产机机械械转转速速的的变变化化要要能能维维持持在在一一定定范范围围之之内内，，即即要要求求静静差差度度S小于一定数值小于一定数值普通设备普通设备普通车床普通车床龙门刨床龙门刨床冷轧机冷轧机热轧机热轧机造纸机造纸机S≤50%S≤30%S≤5%S≤2%0.2%~0.5%S≤0.1% 电动机的机械特性愈硬，则静差度愈小，转速的相对稳定性就愈高电动机的机械特性愈硬，则静差度愈小，转速的相对稳定性就愈高 ; 在在一一个个调调速速系系统统中中，，如如果果在在最最低低转转速速运运行行时时能能满满足足静静差差度度的的要要求求，，则则在在其其他他转速时必能满足要求。
转速时必能满足要求 2）调速范围）调速范围D 在在额定负载额定负载下，允许的下，允许的最高转速最高转速和在保证生产机械对转速变化率要求的前提和在保证生产机械对转速变化率要求的前提下所能达到的下所能达到的最低转速最低转速之比称为调速范围之比称为调速范围 车床车床龙门刨床龙门刨床钻床钻床铣床铣床轧钢机轧钢机造纸机造纸机进给机械进给机械20～～12020～～402～～1220～～303～～1510～～205～～30000 3））D 、、Δn和和S的关系的关系 2. 动态技术指标动态技术指标 从一种稳定速度变化到另一种稳定速度运转所经过的一段过渡过程，从一种稳定速度变化到另一种稳定速度运转所经过的一段过渡过程，称为称为动态过程动态过程 1. 最大超调量最大超调量 Ø超调量太大，达不到生产工艺上的要求；超调量太大，达不到生产工艺上的要求；Ø超调量太小，会使过渡过程过于缓慢，不利于生产率的提高超调量太小，会使过渡过程过于缓慢，不利于生产率的提高范围：范围： 2. 过渡过程时间过渡过程时间tr 4. 振荡次数振荡次数 N系系统统超调超调量量过渡过程过渡过程时间时间T振荡次振荡次数数性能性能10长长无无不好不好2大大长长多多不好不好3小小短短中中好好 3. 过渡过程时间过渡过程时间ts 例例5.1 5.1 有有一一生生产产机机械械要要求求调调速速范范围围D=5D=5，，静静差差率率≤≤5 5％％，，电电动动机机额额定定数数据据为为10KW10KW，，220V220V，，55A55A，，1000r/min1000r/min，，电电枢枢回回路路总总电电阻阻R=1ΩR=1Ω，，CeCe=0.1925V =0.1925V .r/min.r/min，，问问开开环环系系统统能能否否满满足足要求？要求？ 三、根据生产机械的负载性质来选择电动机的调速方式三、根据生产机械的负载性质来选择电动机的调速方式 1.生产机械的负载特性生产机械的负载特性 2．电动机调速过程中的负载能力．电动机调速过程中的负载能力 在调速过程中应保持电枢电流在调速过程中应保持电枢电流Ia为额定值为额定值IN，在不同，在不同转速下电动机轴上输出的转矩和功率就是电动机所能允许转速下电动机轴上输出的转矩和功率就是电动机所能允许长期输出的最大转矩和最大功率，亦即电动机调速过程中长期输出的最大转矩和最大功率，亦即电动机调速过程中的负载能力。
的负载能力3．电动机的调速性质与生产机械的负载特性的配合．电动机的调速性质与生产机械的负载特性的配合 负载为恒转矩型的生产机械应尽可能选用恒转负载为恒转矩型的生产机械应尽可能选用恒转矩性质的调速方式，且电动机的额定转矩矩性质的调速方式，且电动机的额定转矩T应等于或应等于或略大于负载转矩略大于负载转矩TL；； 负载为恒功率型的生产机械应尽可能选用恒功负载为恒功率型的生产机械应尽可能选用恒功率性质的调速方式，且电动机的额定功率率性质的调速方式，且电动机的额定功率PN应等于应等于或略大于生产机械的静负载功率或略大于生产机械的静负载功率PL 5.2 晶闸管－电动机直流传动控制系统晶闸管－电动机直流传动控制系统按结构的不同：按结构的不同：单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统双闭环直流调速系统双闭环直流调速系统可逆系统可逆系统 一、单闭环直流调速系统一、单闭环直流调速系统 1. 有静差转速负反馈调速系统有静差转速负反馈调速系统 1) 基本组成基本组成 按静态误差的不同：按静态误差的不同：无静差直流调速系统无静差直流调速系统有静差直流调速系统有静差直流调速系统任务：任务：Ø 调节速度；调节速度；Ø 扩大调速范围，减小静态误差。
扩大调速范围，减小静态误差分类：分类： 测测速速发发电电机机：：与与直直流流电电动动机机M同同轴轴相相连连，，即即两两者者的的速速度度相相同同，，测测速速发发电电机机用用来来测测量量电电动动机的速度，称检测元件；机的速度，称检测元件； 转转换换元元件件：：将将测测速速发发电电机机的的转转速速转转换换成成电电压压信信号号以以便便与与给给定定电压进行比较电压进行比较 给定电位器：给定电位器：调节调节Rg的位置可的位置可改变给定电压改变给定电压Ug的大小的大小 放大器：放大器：将外加电将外加电压和反馈信号经转换后压和反馈信号经转换后的电压之差进行放大的电压之差进行放大 触触发发电电路路：：将将放放大大器器放放大大后后的的电电压压信信号号变变为为脉脉冲冲型型号号去去控控制整流电路的输出大小制整流电路的输出大小整整流流电电路路：：变变交交流流电电压压为为直直流流电电压压，，输输出出电电压压大大小小由由触触发发电电路路输输出出脉脉冲冲信信号号所所决决定定，，整整流流电电路路的的输输出出为为直直流流电电动动机机电电枢枢的的外外加加电电压；压； 直直流流电电动动机机：：系系统的控制对象。
统的控制对象 晶闸管的工作原理晶闸管的工作原理 带电阻性负载的单相可控整流电路带电阻性负载的单相可控整流电路 由系统的结构分析可知：由系统的结构分析可知：T9-5.SWFv 系统的调速方法是改变外加电压调速；系统的调速方法是改变外加电压调速；v 系统的反馈信号是被控制对象系统的反馈信号是被控制对象n本身本身;v 反馈电压和给定电压的极性相反，即反馈电压和给定电压的极性相反，即:该系统又称该系统又称转速负反馈转速负反馈调速系统调速系统 2) 工作原理工作原理 当当Ug、、Uf不变时，电动机的转速不变，这种状态称为不变时，电动机的转速不变，这种状态称为稳态稳态 (2) 调速（调速（Uf不变，改变不变，改变Ug的大小）的大小） 改变改变Ug的大小可改变电动机的转速，这种状态称为的大小可改变电动机的转速，这种状态称为调速调速. (1) 稳态（稳态（ Ug、、Uf 不变）不变） (3) 稳速（稳速（Ug不变、负载变化使不变、负载变化使Uf变化变化 ) 当当负负载载发发生生变变化化使使速速度度发发生生变变化化后后，，系系统统通通过过反反馈馈能能维维持持速速度度基基本本不不变变，，这这种状态称为稳速。
种状态称为稳速 3) 静特性分析静特性分析 静特性：静特性：电动机的转速与负载电流之间的大小关系电动机的转速与负载电流之间的大小关系 (1) 各环节输入输出的关系各环节输入输出的关系 电动机电路电动机电路 可控硅和触发电路可控硅和触发电路 放大器电路放大器电路 反馈电路反馈电路 (2)分析与结论分析与结论 理想空载转速理想空载转速 转速降转速降 设设 调速范围调速范围 在最大运行转速和低速时最大允许静差度不变的情况下，在最大运行转速和低速时最大允许静差度不变的情况下， 转速负反馈闭环系统的稳态结构图转速负反馈闭环系统的稳态结构图 结论：结论：Ø由由于于放放大大倍倍数数不不可可能能为为无无穷穷大大，，即即静静态态速速降降不不可可能能为为0，，因因此此，，上上述述系系统统只只能能维维持持速速度度基基本本不不变变这这种种维维持持被被调调量量（（转转速速））近近于于恒恒值值不不变变，，但但又又具具有有偏偏差差的的反反馈馈控制系统通常称为有差调节系统（即有差调速系统）控制系统通常称为有差调节系统（即有差调速系统）。
Ø采用转速负反馈调速系统能克服扰动作用（如负载的变化、电动机励磁的变化、采用转速负反馈调速系统能克服扰动作用（如负载的变化、电动机励磁的变化、晶闸管交流电源电压的变化等）对电动机转速的影响晶闸管交流电源电压的变化等）对电动机转速的影响 Ø提高系统的开环放大倍数提高系统的开环放大倍数K是减小静态转速降落、扩大调速范围的有效措施是减小静态转速降落、扩大调速范围的有效措施系统的放大倍数越大，准确度就越高，静差度就越小，调速范围就越大但是放系统的放大倍数越大，准确度就越高，静差度就越小，调速范围就越大但是放大倍数也不能过分增大，否则系统容易产生不稳定现象大倍数也不能过分增大，否则系统容易产生不稳定现象 2. 无静差转速负反馈调速系统无静差转速负反馈调速系统 1）比例积分（）比例积分（PI）调节器）调节器比例器调节器比例器调节器其输入输出之间的关系如下其输入输出之间的关系如下： 积分调节器积分调节器其输入输出之间的关系如下其输入输出之间的关系如下： 比例积分调节器比例积分调节器 2）） 采用采用PI调节器的无静差调速系统调节器的无静差调速系统 3）） 动态调节过程动态调节过程 5．．5 有一直流调速系统，其高速时的理想空载转速有一直流调速系统，其高速时的理想空载转速n01=1480r／／min，低速时的理想空载转速，低速时的理想空载转速n02=157r／／min，额定负载时的转，额定负载时的转速降速降△△nN＝＝10r／／min。
试画出该系统的静特性试画出该系统的静特性(即电动机的机械即电动机的机械特性特性)，求出调速范围和静差度．，求出调速范围和静差度．5．．11 某一有静差调速系统的速度调节范围为某一有静差调速系统的速度调节范围为75r／／min—1500r／／min，要求静差度，要求静差度S＝＝2％，该系统允许的静态速降是多少％，该系统允许的静态速降是多少?如如果开环系统的静态速降是果开环系统的静态速降是100r／／min，则闭环系统的开环放大，则闭环系统的开环放大倍数应有多大倍数应有多大?5．．12 某一直流调速系统调速范围某一直流调速系统调速范围D＝＝10，最高额定转速，最高额定转速nmax=1000r／／min，开环系统的静态速降是，开环系统的静态速降是100r／／min试问该系统的静差度为多少该系统的静差度为多少?若把该系统组成闭环系统，保持若把该系统组成闭环系统，保持n02不不变的情况下，使新系统的静差度为变的情况下，使新系统的静差度为5％，试问闭环系统的开环％，试问闭环系统的开环放大倍数为多少放大倍数为多少? 第第六六章章 交流电动机的工作原理及特性交流电动机的工作原理及特性 • 了解三相异步电动机的基本结构及工作原理；了解三相异步电动机的基本结构及工作原理； • 掌握三相异步电动机掌握三相异步电动机的机的机械特性；械特性； • 掌握三相异步电动机的连接方法和额定参数；掌握三相异步电动机的连接方法和额定参数； • 掌握三相异步电动机启动、调速和制动等各种特性；掌握三相异步电动机启动、调速和制动等各种特性； • 掌掌握握实实现现三三相相异异步步电电动动机机启启动动、、调调速速和和制制动动的的各各种种方方法法及及它它们们的使用场所；的使用场所； 6．．1 三相异步电动机的基本结构和工作原理三相异步电动机的基本结构和工作原理 一、三相异步电动机的基本结构一、三相异步电动机的基本结构 三相异步电动机主要由定子和转子两个部分三相异步电动机主要由定子和转子两个部分组成组成 1. .定子定子 定子由定子铁心、绕组定子由定子铁心、绕组以及机座组成。
以及机座组成 2. .转子转子 转子由铁心与绕组组成转子由铁心与绕组组成 鼠笼式异步电动机鼠笼式异步电动机转子绕转子绕组是在转子铁心槽里插入铜条，组是在转子铁心槽里插入铜条，再将全部铜条两端焊在两个铜再将全部铜条两端焊在两个铜端环上而端环上而组成 线绕式异步电动线绕式异步电动机转机转子绕组是由线圈绕组放入转子绕组是由线圈绕组放入转子铁心槽内，并分为三相对子铁心槽内，并分为三相对称绕组，与定子产生的磁极称绕组，与定子产生的磁极数相数相同 二、三相异步电动机的工作原理二、三相异步电动机的工作原理 1．定子旋转磁场．定子旋转磁场 iB为为负，负，iC为正为正;iA=0iA为正为正, iB为负为负;iC=0 iB=0iA为为正，正， iC为负为负; iB为为正，正，iC为负为负 2．旋转磁场的旋转方向．旋转磁场的旋转方向 如如果果将三相定将三相定子绕子绕组中组中的的任意任意两相对两相对调调，旋转磁场的方向就改变，旋转磁场的方向就改变 3. .旋转磁场的极数与旋转速度旋转磁场的极数与旋转速度 在交流电动机中，旋转磁场相对定子的旋转速度被称为同步速在交流电动机中，旋转磁场相对定子的旋转速度被称为同步速度，用度，用n0表示。
表示 4. .转转差率差率 S 6 6.2.2 三相异步电动机的额定参数三相异步电动机的额定参数 一、一、 三相异步电动机定子绕组的接法三相异步电动机定子绕组的接法 1．两种接法．两种接法 二．二．机械特性机械特性 1．固有机械特性．固有机械特性 异异步步电电动动机机在在额额定定电电压压和和额额定定频频率率下下，，用用规规定定的的接接线线方方式式，，定定子子和和转转子子电电路路中中不不串串联联任任何何电电阻阻或或电电抗抗时时的的机机械械特特性性称称为为固固有有（自然）机械特性自然）机械特性 根据根据 理理想空载工想空载工作点作点：：额额定工定工作点作点：：启启动工动工作点作点 临界工作点临界工作点 通常把在固有机械特性上最大电磁转矩与额定转矩之比通常把在固有机械特性上最大电磁转矩与额定转矩之比 称为电动机的过载能力系数它表征了电动机能够承受冲击负称为电动机的过载能力系数它表征了电动机能够承受冲击负载的能力大小，是电动机的又一个重要运行参数载的能力大小，是电动机的又一个重要运行参数 鼠笼式异步电动机鼠笼式异步电动机 线绕式异步电动机线绕式异步电动机 2．人为机械特性．人为机械特性 改改变变定定子子电电压压U、、定定子子电电源源频频率率f、、定定子子电电路路串串入入电电阻阻或或电电抗抗、、转转子电路串入电阻或电抗子电路串入电阻或电抗等，都可得到异步电动机的人为机械特性。
等，都可得到异步电动机的人为机械特性 （（1）降低电动机电源电压时的人为特性）降低电动机电源电压时的人为特性 不变不变不变不变随着电压的减小而大大地减小随着电压的减小而大大地减小随着电压的减小而大大地减小随着电压的减小而大大地减小 （（2）定子电路接入电阻或电抗时的人为特性）定子电路接入电阻或电抗时的人为特性 （（3）改变定子电源频率时的人为特性）改变定子电源频率时的人为特性 不变不变随着串接电阻的增加而增大随着串接电阻的增加而增大， （（4）转子电路串电阻时的人为特性）转子电路串电阻时的人为特性不变不变 6．．3 三相异步电动机的启动特性三相异步电动机的启动特性 采用电动机拖动生产机械，对电动机启动的主要要求如下采用电动机拖动生产机械，对电动机启动的主要要求如下 （（1）有足够大的启动转矩，保证生产机械能正常启动有足够大的启动转矩，保证生产机械能正常启动 （（2）在满足启动转矩要求的前提下，启动电流越小越好在满足启动转矩要求的前提下，启动电流越小越好 （（3））要要求求启启动动平平滑滑，，即即要要求求启启动动时时加加速速平平滑滑，，以以减减小小对对生生产产机机械的冲击。
械的冲击 （（4）启动设备安全可靠，力求结构简单，操作方便启动设备安全可靠，力求结构简单，操作方便 （（5）启动过程中的功率损耗越小越好启动过程中的功率损耗越小越好 一、一、 鼠笼式异步电动机的启动方法鼠笼式异步电动机的启动方法 1．直接启动（全压启动）．直接启动（全压启动） 直直接接启启动动就就是是将将电电动动机机的的定定子子绕绕组组通通过过闸闸刀刀开开关关或或接接触触器器直直接接接接入入电电源源，，在在额额定电压下进行启动定电压下进行启动 • 特点：电动机定子绕组的工作电压和特点：电动机定子绕组的工作电压和启动电压相等启动电压相等 • 对象：小容量电动机对象：小容量电动机 2．电阻或电抗器降压启动．电阻或电抗器降压启动 特点：特点： 启动转矩随定子电压的平方下降，故它只适用于空载或轻载启动的场合；启动转矩随定子电压的平方下降，故它只适用于空载或轻载启动的场合； 不不经经济济，，在在启启动动过过程程中中，，电电阻阻器器上上消消耗耗能能量量大大，，不不适适用用于于经经常常启启动动的的电电动动机机，，若采用电抗器代替电阻器，则所需设备费较贵，且体积大。
若采用电抗器代替电阻器，则所需设备费较贵，且体积大 3．．Y- 降压启动降压启动 所以所以 Y- 降压启动方法的特点：降压启动方法的特点： • 设备简单、经济、启动电流小；设备简单、经济、启动电流小； • 启启动动转转矩矩小小，，且且启启动动电电压压不不能能按按实实际际需需要要调调节节，，故故只只适适用用于于空载或轻载启动的场合；空载或轻载启动的场合；• 只适用于正常运行时只适用于正常运行时定子绕组接线为定子绕组接线为 的异步电动机的异步电动机 4．自耦变压器降压启动．自耦变压器降压启动 特点：特点： • 与与Y- 降降压压启启动动时时情情况况一一样样，，只只是是在在Y- 降降压压启启动动时时的的K为为定定值值，，而而自自耦耦变变压器启动时的压器启动时的K是可调节的是可调节的 • 变变压压器器的的体体积积大大、、重重量量重重、、价价格格高高、、维维修修麻麻烦烦，，且且启启动动时时自自耦耦变变压压器器处处于于过电流（超过额定电流）状态下运行，因此，不适于启动频繁的电动机过电流（超过额定电流）状态下运行，因此，不适于启动频繁的电动机。
二、线绕式异步电动机的启动方法二、线绕式异步电动机的启动方法 鼠笼式异步电动机的鼠笼式异步电动机的启动转矩小，启动电流大启动转矩小，启动电流大，因此不能满足，因此不能满足某些生产机械需要高启动转矩低启动电流的要求某些生产机械需要高启动转矩低启动电流的要求 线绕式异步电动机由于能在转子电路中串电阻，因此具有较大线绕式异步电动机由于能在转子电路中串电阻，因此具有较大的启动转矩和较小的启动电流，即具有较好的启动特性的启动转矩和较小的启动电流，即具有较好的启动特性 1．逐级切除启动电阻法．逐级切除启动电阻法 6.4 三相异步电动机的调速特性三相异步电动机的调速特性只要改变只要改变U 、、R、、f、、P就可就可攺变速度攺变速度 一、调压调速一、调压调速离心风机离心风机恒转矩恒转矩负载负载特点：特点：1）无极调速）无极调速2）调速范围）调速范围窄窄采用高阻转子，采用高阻转子，同时采用转速同时采用转速负反馈实现调负反馈实现调压调速压调速 一、调压调速一、调压调速特点：特点：1）无极调速）无极调速2）调速范围）调速范围窄窄采用高阻转子，采用高阻转子，同时采用转速同时采用转速负反馈实现调负反馈实现调压调速压调速闭环静特性 二、转子串电阻调速二、转子串电阻调速针对线绕式异步电动机的起重设备上针对线绕式异步电动机的起重设备上特点：特点：1）有级调速）有级调速2））R越大，越大， 耗能越大耗能越大 三、三、 改变极对数调速改变极对数调速P=2P=1特点：特点：有机调速有机调速多速电机多速电机 四、四、 变频调速变频调速适用于鼠笼式电动机适用于鼠笼式电动机特点：特点：1）无极调速）无极调速2）调速范围宽）调速范围宽 6．．5 三相异步电动机的制动特性三相异步电动机的制动特性 异步电动机和直流电动机一样，亦有三种制动方式：反馈制动、异步电动机和直流电动机一样，亦有三种制动方式：反馈制动、反接制动和能耗制动。
反接制动和能耗制动 一、反馈制动一、反馈制动 由于某种原因异步电动机的运行速度高于它的同步速度，即由于某种原因异步电动机的运行速度高于它的同步速度，即n>n0，，S=(n0-n)/n0<0，，异步电动机就进入发电状态异步电动机就进入发电状态 反馈制动时，电机从轴上吸取功率后，一部分转换为转子铜耗，反馈制动时，电机从轴上吸取功率后，一部分转换为转子铜耗，大部分则通过空气隙进入定子，并在供给定子铜耗和铁耗后，反馈大部分则通过空气隙进入定子，并在供给定子铜耗和铁耗后，反馈给电网 反反馈馈制制动动的的机机械械特特性性是是电电动动状状态态机机械械特特性性是是第第一一象象限限向向第第二二象象限的延伸或第三象限向第四象限的延伸，如图所示限的延伸或第三象限向第四象限的延伸，如图所示 单相桥式全控整流电路单相桥式全控整流电路 1. 电阻性负载电阻性负载(a) 单相桥式全控整流电路 (b)电阻性负载时的电压电流波形 2. 小电感性负载小电感性负载 2. 大电感性负载大电感性负载 3. 反电势负载反电势负载 三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路 1. 电阻性负载电阻性负载 α =30°的波形的波形 α =60°的波形的波形 •2.电感性负载电感性负载 •4.3.2 4.3.2 三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路 •三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路•α =30°的波形的波形 •三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路•α =60°的波形的波形 •三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路•α =90°的波形的波形 • 单相半波电路简单，指标差，只适用单相半波电路简单，指标差，只适用 于小功率要求不高的场合。
于小功率要求不高的场合• 单相桥式电路性能指标好，电压脉动频率大单相桥式电路性能指标好，电压脉动频率大, ,适适用小功率电路用小功率电路• 晶闸管在直流负载侧的单相桥式电路，接线简单，晶闸管在直流负载侧的单相桥式电路，接线简单，小功率的反电势负载小功率的反电势负载• 三相半波可控整流电路，指标一般，较少采用三相半波可控整流电路，指标一般，较少采用• 三相桥式可控电路，各项指标好，最适合大功率三相桥式可控电路，各项指标好，最适合大功率高压电路高压电路• 三相全控桥可工作在整流状态，同时还能工作在三相全控桥可工作在整流状态，同时还能工作在逆变状态逆变状态 。
