ROBOGUIDE仿真说明手册.docx

ROBOGUIDE真说明手册V1.01 .ROBOGUID 简介图1ROBOGUIDE发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离 线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备 的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹通过这样的模 拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间 ROBOGUIDE一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块 ROBOGUIDE仿真环境界面是传统的 WINDOWS面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成2 .简单工作环境的建立1 .打开BOGUID哈单击工具栏上的新建按钮 叵，建立一个新的工作环境, 出现如图2所示界面图22 .在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根 据安装软件的不同这里的可选项目不同， 具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击 Next进入下一个选择步骤，如图3.图33 .在图3这个界面下你需要确定仿真的命名， 即在NamW输入仿真的名字,也可以用默认的命名命名完成后单击 Next进入下一个选择步骤，如图4图44.在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式， 我们选择第一个创建一个新的机器人，然后单击 Next进入下一个选择界面，如图5图55.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个选择界面，如图6图#6.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击 Next进入下一个选择界.,llJ. Voxltcel 1 Cjt^^lxoEk ■££五£』Wi74ir<1 Nnviontor1; Frocew Se4ec1iani-HandlingPRO2- Wunikcel Natl.金 Ha^dlhgFROI3- Robot Croolhn Mathod 口匕司日 from $cra^h4- Rc4wf Soft worn V«r*i!jn W.4Db: Hcfeof AmMs.gJig Ha^dli^7oD|!(iH552.€ 6 rfup 1 Rntml Hnd・l7: ArklitHiri£«l Mnhnnfa： lisidMlt 1J pl! IQ HE9- SuiliilidlfSieo 6 -印sip 1 胃 DbaS eldest th9 口firmv甘 iciboR ahodel for ti-ii* ccntiialerM Ebou\ th* nobfll* Hmrirl 喃m 门小厂乂ririnr rJij1^Hi 1/HG8H611HEWH6O5Fk2DD0iBJlOQP R 应 ODOiBX 血 R-2000iB/150lJ R-2mUiBJlS5EF F-2COOi&,1S5EV/H738F aCCOIBJIBBFRobot0s RebaHffi2F^OOOBJi -RH623R^CO0iB/170CF更 Rrh-b tHfimR..TinniRJ175LRd** 审 RobotHGO6HGO-3R-2mfliBJ2ClOEWR-2CG0iB；2J0R蜉 RobotFt2cB(ffl/SMT浮Rjln. i. ।heoi“产R^LUUiW^ZlOFn jew ip 汽一R lL ji面，如图7FANUCr?oboticsn , 、 Ihu hit eintiini all & Ihe 2bM生 人加"白 available tor grrup 1 faadedi・号^ or (hi tsiwfcrir you 「惟小> 汽। Hai. 口峰新习 如l«ct s哧Carhcd

然后单击Next进入下一个选择界面，如图101 « Pi'dc；c-3A elecEifiri HandmoFRO2; WqiKgsiII Hi-idingF'ROI3. HcLiut Cvu4Uofi Huthud 匚值 It cm 1 0 Mth4t Rchot SoflWMarfl- 丁日翟沁•VMSIKLcjA l»u4H^dlngiTfiEi [Hgn6: (if jup 1 Robo4 Hod«-：l|H "B」7t AdritinrMTl Mintkwv (i mup 3 (rtna-3H: HcIjijC UipticriTisHRe E - S'jmmarv日暗*1 用匕* *口3 icIiqk^ca IjdciflE r«r・iJifling I Ite w ue aidMimcpr^1 51上 rnow 32 MO ■CMOS 2 MR ORAM 32 MB I/O ConFigui-otion: 薛F up in* vinviikdM-i'riFlcihnt I srigu十口mt IEngJi4h DmctimR裁ItuLcri 'U|jtHjria Z盾■” 国iHlAUgiri hJ! Bn*w^ AFKii UnkMKfl [R5D7] Daln AE.qiui!i«iafi [IIIj J I J| PC InhihtiMv [AFt41] 5 gc ke I M v f sciauriFgi [FTE^CI Ll«!f Selecteil 卜 Hl [HK'il)图IOIO.在图10这个界面下列出了■ «ll thn turFr mcm'vw rr«dv i i .hw ⑶i工・让 卜1 # ・不 urv 上冒士1ytBriE i± c.^rr-±Dt lor >"Dug arirLi^oi-i iPewi p#e±5 Fir iisk la j|=p v之前所有选择的内容，是一个总的目录。

如果确定之前没有错误，就单击 Finish ;如果需要修改可以单击Back退回之前的步骤去做进一步修改这 里单击Finish完成工作环境的建立，进入仿真环境如图 11图1111.ROBOGUIDE自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定一下自动保 存目录，这样方便管理也不用担心数据丢失具体操作步骤：单击菜单栏上的Tools —Options出现如图对话框在Default Workcell Path 中设置自己的保存目录在 Default Image Library Path 中设置的是ROBOGUIDE带的文件库注意不要随意更改文件库位置1 .鼠标基本操作:平移：按住鼠标中键可以左右移动仿真模型;旋转：按住鼠标右键可以旋转仿真模型；放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）；2 .双击机器人出现如下对话框1） .单击Serialize Robot 可以重新更改基本工作环境的设置，重新选择机器人的型号2） .Visible 控制机器人的显示状态即不勾选时机器人不可见）3） .Teach Tool Visible 控制是否显示 TCP点Radius控制TCP点的半径大小4) .Location设置机器人在空间的相对位置O5) .Lock All Location3.仿真环境下的基本操作Values锁定机器人在空间位置。

选中后机器人将不可拖动）6）.此外如果想要移动机器人除了通过 Location 设置外，可以单击机器人出现绿色的XY座标系如图， 你可以选择任何一个轴进行拖动来移动位置3.其他对象的载入ROBOGUIDE以加载各类实体对象，这些对象可以分成两部分，一部分是 ROBOGUIDE带的模型，另一部分是可以通过其它三维软件导入的igs格式 的模型文件具体操作步骤：1）单击菜单栏上的Cell —Add Fixture —CAD Library出现 如图对话框，这里主要加载ROBOGUIDE带的库模型文件，包括各类焊枪，加 工中心，注塑机等图132）单击菜单栏上的 Cell -Add Fixture -Single CAD File 出现文件浏览对话框，这里主要加载由其它三维软件如 Solidworks ,CATIA , UG 等所导入的igs格式的三维模型日在 FixturesH Fixlurel跑 Psfts-团 Robot CcntiQlle[?Robot ControlledGP 1 -H-20M/165FTooling 岁 UT MEWl)：r UT:2 (Eoat2]Tt UI: 4 (Eaat4)t UT： 5 [E 口肃]? UT: 6 (Eaatfi)t UT： 7 (East?)f UT: 8 (EoatS]UT：3[Eq判? UMO (EoatlO)¥ UT14 [$GF10UP[1]]通过上述两种方法导入的模型同 样可以进行空间位置的调整，具体 方法和机器人的移动方法相同.4）.机器人手爪的载入具体操作步骤：1) .单击工具栏卜的 底二show/hide Cell Browser 按钮，出现如图14的对 话框。

2) .在如图14所示在Cell Browser菜单下单击手爪Tooling前的加号可以出现手爪目录，即UT:1到UT:10 默认可以加载10把工具.图143) .双击UT:1(Eoat1)出现如图15所示的对话框，在CAD File里单击文件夹浏览，找到手爪模 型所在位置，将它调入.Scale调节模型比例，其中Scale X,Scale Y, Scale Z 是分别调节手爪在 XYZ三方 向下的放大缩小比例Mass是输入手爪重量以确定重心图154) .单击UTOO叨换到UTOO选项卡下， 这里主要用于编辑TCP点的位置，默认的 TCP点位置位于机器人法兰盘的中心，当装 入手爪后需要重新调整位置，将它放到手 爪上，所以要在对话框中将 TCP点的位置 精确输入，然后单击 Use Current Triad Location 记录下位置信息图16注意：1).通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环境中， 如果所调入的手爪是ROBOGUIDE带的则会自动将手爪的法兰与机器人的法 兰中心对齐安装到位，如果是通过其它三维软件设计导入的必须保证在用三 维软件设计手爪时原点定在手爪发栏的中心， 否则在仿真环境下很难准确安 装到位，会给仿真带来不便。

2).在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和闭枪， 在实现这个功能时必须事先准备两把相同的点焊枪， 通过三维软件将一把枪调成闭合状态，另一把枪调成打开状态，如图所示然。