三菱工业机器人指令系统.ppt

工业机器人实训室建设资料,三菱工业机器人概述报告人：孟庆波资料整理：时间：2013年7月15日,,主要内容,,机器人程序存储器,1,,,1 程序存储器,在机器人程序处理领域，分为储存、编辑、执行３种：,,1 程序存储器,(1)程序储存领域为储存程序的领域标准可以储存合计940K位的程序2)程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认时使用的领域程序编辑领域为179K位，相当于1个程序的最大值3)程序执行领域程序执行领域为使程序自动运行时使用的领域程序执行领域为400K位依据使用者基本程序、多任务、XRｕｎ、CａｌｌP指令，在同时执行领域承载的程序合计容量，必须为400K位以下MELFA-BASICⅤ的格式及构成等的相关文法,(1) 程序名:使用12个文字以内操作面板的显示最多到４个文字，故建议程序名在４ 文字以内； (2)指令:①步号 ：决定程序的执行顺序的号码以号码的上升顺序执行②指令 ：指定机器人的动作及作业的指令③数据 ：每个指令所需的变量及数值等的数据④附随句 ：根据需要附加对应机器人的作业时指定MELFA-BASICⅤ的格式及构成等的相关文法,(3) 变量:程序可以用下列所示种类的变量。

MELFA-BASICⅤ的格式及构成等的相关文法,使用者变量:程序可以用下列所示种类的变量 (a)位置型变量:记忆机器人的直交坐标变量名用“P“开始例） Mov P 1 ：往以变量名P 1记忆住的位置移动b)关节型变量:记忆机器人的关节角度变量名用“J“开始例） Mov J1 ：往以变量名J1记忆住的位置移动c)数値型变量记忆数值(整数、实数等)变量名用“M“开始例） M 1 = 1： 变量名M 1代入值1 d)文字型变量记忆字符串在变量名的最后加上“ $ “ 例） C 1 $ = “ E R R O R “ ：在变量名C 1 $代入称为“ E R R O R “的字符串2 程序的构成要素,（1）文：文是构成程序的最小单位，由指令和那个所给予的数据所构成例） Mov P１指令 数据指令（2）附随文：只限定在移动指令，依据附随句，可以串连指令依据此点，可以执行和移动指令并列的部份指令 例） Mov P１ Wth M_Out（17） ＝ １ 指令 附随句 指令,,2 程序的构成要素,（3）行：行是由行号码和１个指令所构成的。

但是，使用附随句的情况下，指令会变成２个一行的长度最多２４０个文字不包含行末文字 （4）行号码：行号码从１开始到３２７６７为止的整数在MELFA-BASIC Ｖ，无法指定GoTo、GoSub等的跳转步号（行号码）请使用卷标取代行号码5）标签卷标：是作为分支端的记号，可以独自附上的名称卷标在行号码的后面，在＊加上英文大写、小写、数字构成，但是开头必须要用英文字，且以16个文字以内记述2 程序的构成要素,建议使用2个文字以上，容易判断的标签名标签名会直接照输入时大写、小写文字登录但是，大写、小写并无区别例）10 GoTo ＊ＬＢＬ 100 ＊ＬＢＬ,,2 程序的构成要素,（6）可以在程序内使用的文字种类：可以在程序内使用的文字如下所示但是，在程序名、变量名及标签名的使用上有限制可使用的文字为○、无法使用的文字为×、有限制使用文字则以△表示2 程序的构成要素,（7）有特别意义的文字：(a)大写、小写的区别: 没有分别，将以往登录的变量名、标签名统一后接受b)下划线（＿）: 在识别符号(变量的名称)的第2个文字加上＿（下划线）的话，变量会在程序间变成有效，作为全局变量识别。

例)Ｐ＿Ｃｕｒｒ、Ｍ＿０１、Ｍ＿ＡＢＣ(c)撇号（’）: 将撇号以后的文字视为注释（指令）例）１００ ＭｏｖＰ１ ’ＴＯＲＵ ；ＴＯＲＵ会为成注释d)星号（＊）: 附在变成分支处的标签名前头例）２００＊ＫＡＫＵＮＩＮ(f)逗号（，）: 作为指令的参数(自变量)及添加字的区分例）Ｐ１＝（２００，１５０ ，．．．．）(g)句号（．）:从小数点、位置变量、关节变量等的复数数据，只取得成份数据情况下使用例）Ｍ１＝Ｐ２ ．Ｘ ；只将位置变量Ｐ２的Ｘ坐标代入数值变量Ｍ１h) 空白:包含在字符串常数及注释文的东西会被视为有文字意义在行号码及指令的后面，数据的划分等为必要2 程序的构成要素,（8）数据类型：数据的可分为数值、位置、关节、字符串等4种数值型分为实数型和整数型在各数据型有变量、常数例）数值型 M1[数值变量]、1[数值常数](整数)、1.5[数值常数](实数)位置型 P1[位置变量]、（0,0,0,0,0,0)(0,0)［位置常数］关节型 J1［关节变量］、(0,0,0,0,0,0) ［关节常数］字符串型 Ｃ１＄ ［字符串变量］、”ＡＢＣ”［字符串常数］,,2 程序的构成要素,（9）常数:分为6种：数值常数、字符串常数、位置常数、关节常数、角度值。

2 程序的构成要素,（10）数值常数数值常数的结构如下所示a) １０进制例）１、1.7、-10.5、+1.2E+5（指数记载）有效范围 -1.7976931348623157e+308～1.7976931348623157e+308(b)１６进制例） ＆Ｈ０００１、＆ＨＦＦＦＦ有效范围&H0000～&HFFFF (c)２进制例）＆Ｂ００１０、＆Ｂ１１１１有效范围&B0000000000000000～ &B1111111111111111 (d)常数类型可以依照在常数文字附加的记号，指定常数类型例）10%（整数）、10000&＆（长精度整数）、1.0005!（单精度实数）、10.000000003#（双精度实数）,,2 程序的构成要素,（11）字符串常数字符串常数是指用（”）双引号记号圈起来的文字字符串最多为240个文字例)“ABCDEFGHIJKLMN” “123“(12)位置常数位置常数的构造如下所示2 程序的构成要素,例）P1=(300,100,400,180,0,180,0,0,0)(7,0)Ｐ２＝ （０，０，－５，０，０，０）（０，０ ） ［无行走轴数据的情况］ Ｐ３ ＝ （ １００，２００，３００，０，０，９０）（４，０）［４轴的水平多关节机器人的情况］,,2 程序的构成要素,,(a)坐标 姿势 附加轴资料的形式和意义【形式】 X, Y, Z, A, B, C , L1, L2 【意义】 X, Y, Z: 坐标数据。

机器人尖端的位置放置在直交坐标（单位为mm）A, B, C: 姿势数据表示姿势角度（单位为 deg）L1, L2 : 附加轴数据附加轴１、附加轴２的坐标值（单位为 mm或 deg）,,2 程序的构成要素,,构造标志数据的形式和意义 【形式】 FL1, FL2 【意义】 FL1: 姿势标志表示在直交坐标的机器人手臂的姿势FL2: 多旋转数据在直交坐标表示位置（ＸＹＺ）和姿势（ＡＢＣ），有相关各关节轴的旋转角度的情报初始值范围从０开始 至轴个位元表示共有8个轴每１轴＝ ０（ ＋ ４２９４９６７２９５・・１个 ４（-８～７）有在计算机以１０进制显示画面及每轴的旋转数以１６进制显示画面2 程序的构成要素,,,,2 程序的构成要素,（13）关节常数:关节常数的构造如下所示2 程序的构成要素,各轴数据的形式和意义【形式】 J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,J8 【意义】从J1到J6: 机器人各轴数据（单位为 mm 或 deg）J7,J8: 附加轴数据，可以省略（单位为 mm 或 deg，依参数的设定水平多关节机器人的Ｊ３轴为直动轴的情况下，单位并非角度，而是会变成mm 2 程序的构成要素,（14）角度值:角度值非不是指“弧度”，而是在表现“ 度”时使用。

记述为１００Ｄｅｇ的话，会变成角度值，可以在三角函数等的自变量等使用例 )Sｉｎ (90Dｅｇ)---- 表示为９０度正弦15）变量变量名的制作:文字最大为16可以使用1个英文字的变量名,但是，是处于预约语文字状态（Ｆ，Ｊ，Ｌ，Ｐ，Ｓ，Ｔ等）①只在1个程序内有效的区域性变量(Local Variable)②在程序间间接有效的机器人(系统)状态变量、程序全局变量、使用者定义全局变量,,2 程序的构成要素,c,,2 程序的构成要素,（16）数值变量:数值变量为使用Ｐ，Ｊ，Ｃ的文字以外的文字开始的变量在MELFA-BASICⅣ里，大部份是以Ｍ为开头做说 明Ｍ为mathematics（数字）的开头文字例） Ｍ１＝１００ Ｍ２！＝－１．７３Ｅ＋１０ Ｍ３＃＝ ０．１２３ ＡＢＣ＝１(a)在数值型后置符号，可以定义变量的类型省略的情况下会变成单精度实数型2 程序的构成要素,(b)单精度＝双精度的执行时，值若超过的话，会发生报警数据的范围,,2 程序的构成要素,（17）字符串变量:字符串变量以 “ Ｃ ”（或“ｃ ”）开始，最后要加上“＄”以Def Char指令定义情况下，用“ Ｃ ”（或“ｃ”）以外的文字开始，也可以加上变量名。

例） Ｃ１＄＝”ＡＢＣ ” ＣＳ＄＝ Ｃ１＄ Ｄｅｆ Ｃｈａｒ ＭＯＪＩ ＭＯＪＩ＝”ＭＯＪＩ ＭＯＪ Ｉ” (18) 位置变量:字符串变量以 “ P ”（或“p ”）开始的变量以Def Pos指令定义的情况下，用“ P ”（或“p”）以外的文字开始，也可以加上变量名可参照位置数据在变量名的后面加上”．”和成份名”Ｘ”等P1.X 、P1.Y 、P1.Z 、P1.A 、P1.B 、P1.C 、P1.L1 、P1.L2角度成份的ＡＢＣ的单位为（ｒａｄ ） 在度的变换时，请使用Ｄｅｇ函数例）Ｐ１＝ＰＯＲＧ Ｄｉｍ Ｐ３（１０ ）Ｍ１＝Ｐ１．Ｘ （单位 ｍｍ）Ｍ２＝Ｄｅｇ（ Ｐ１．Ａ ） （单位 ＤＥＧ ）Ｄｅｆ Ｐｏｓ Ｌ１０Ｍｏｖ Ｌ１０,,2 程序的构成要素,（19）关节变量:关节变量以 “J ”（或“j”）开始的变量以Def Jnt指令定义的情况下，用“J ”（或“j”）以外的文字开始，也可以加上变量名可参照关节变量的成份数据在变量名的后面加上”．”和成份名”J1 ”等JDATA.J1、JDATA.J2、JDATA.J3、JDATA.J4、JDATA.J5、JDATA.J6、JDATA.J7、JDATA.J8成份数据的单位为（ｒａｄ）。

在度变换时，请使用Ｄｅｇ函数例）ＪＳＴＡＲＴ＝（０，０，９０，０，９０，０，０，０） ＪＤＡ Ｔ Ａ ＝ＪＳＴＡＲＴＤ ｉｍ Ｊ３ （ １ ０ ）Ｍ１＝ＪＤＡＴＡ ．Ｊ１ （单位ＲＡＤ ） Ｍ２＝Ｄｅｇ（ＪＤＡＴＡ．Ｊ２ ）(单位ＤＥＧ ） Ｄｅｆ Ｊｎｔ Ｋ１０Ｍｏｖ Ｋ１０,。