机器人系统设计-教学课件02机器人的示教与编程.pptx

机器人系统设计机器人系统设计案例案例2 机器人的示教与编程机器人的示教与编程课程内容程内容案例案例1 机器人机器人工作站外围设备的控制工作站外围设备的控制案例案例3 机器人的远程控制机器人的远程控制案例案例4 机器人机器人的多任务控制的多任务控制案例案例5 机器人视觉定位机器人视觉定位案例案例2 机器人的示教与编程机器人的示教与编程课程内容程内容案例案例2 机器人的机器人的示教与示教与编程程2.1 功能要功能要求求2.2 所需所需软件件2.3 设备连接关系接关系2.4 PLC程程序序2.5 机机器人程序器人程序的的设计2.6 机机器人相关器人相关知知识2.7 练习2.1 功能要求功能要求2.1.1 案例功能分别完成对#1机器人Ts40、#2机器人Tx60的简单示教编程具体是使机器人完成如下图所示的运动轨迹2.1 功能要求功能要求2.1.1 案例功能：钢珠托盘的工件坐标系fBallPalletX XY YZ Z左左右右pBallPickPos2pBallPickPos12.1 功能要求功能要求2.1.1 案例功能：鼠标座的工件坐标系fMouseSeatX XY YZ ZpPos2pPos12.1 功能要求功能要求2.1.2 案例目标理解史陶比尔机器人的坐标系掌握史陶比尔机器人的示教编程2.1.3 案例重点机器人的坐标系坐标点的示教机器人编程机器人的仿真和运行测试2.2 所需所需软件件EControlPLC2.1（用于编辑海得PLC程序）；Staubli Robotics Suite（SRS）2013.4.4（史陶比尔机器人离线编程软件）；ftpsurfer107（用于访问史陶比尔机器人控制器ftp服务器，实现文件的上传与下载）。

2.3 设备连接关系接关系机器人机器人Ts40Ts40、Tx60Tx60和和PLCPLC都通过网线连都通过网线连接到交换机中接到交换机中机器人和机器人和PLCPLC之间之间并没有具体的通讯，并没有具体的通讯，只是两台机器人的急只是两台机器人的急停信号由停信号由PLCPLC控制，控制，该急停信号由该急停信号由PLCPLC的的一个数字输出口控制一个数字输出口控制2.4 PLC程序程序变量变量程序程序2.5 机器人程序机器人程序2.5.1 2.5.1#1 1机器人机器人Ts40Ts40的程序设计的程序设计在实际的示教器中，步在实际的示教器中，步骤（骤（1 1）（6 6）不）不需要！需要！（1 1）新建单元）新建单元（2 2）新单元设置名称）新单元设置名称（3 3）添加控制器）添加控制器2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计在实际的示教器中，步骤（在实际的示教器中，步骤（1 1）（6 6）不需要！）不需要！（4 4）设置控制器参数）设置控制器参数（5 5）本地本地控制控制器选器选项保项保持默持默认认设设置置2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计在实际的示教器中，步骤（在实际的示教器中，步骤（1 1）（6 6）不需要！）不需要！（6 6）显示模拟器）显示模拟器2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计在实际的示教器中，步骤（在实际的示教器中，步骤（1 1）（6 6）不需要！）不需要！若若模拟器显示界面模拟器显示界面如下如下则如下设置则如下设置2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计（7 7）设置模拟器语言）设置模拟器语言2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计（8 8）新建）新建Val3Val3应用程序应用程序回车或向右键回车或向右键2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计（9 9）在）在worldworld下下定义钢珠托盘的工件定义钢珠托盘的工件坐标系坐标系fBallPalletfBallPallet（1010）示教）示教fBallPalletfBallPallet2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计（1111）在）在fBallPalletfBallPallet坐标系下定义两个坐标系下定义两个pointpoint类型的坐标变量类型的坐标变量pBallPickPos1pBallPickPos1和和pBallPickPos2pBallPickPos2（1212）示教）示教pBallPickPos1pBallPickPos1和和pBallPickPos2pBallPickPos22.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计（1515）在）在mdescmdesc下增加两个速度变量下增加两个速度变量mFastSpeedmFastSpeed和和mSlowSpeedmSlowSpeed2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计（1616）在）在trsftrsf下定义变量下定义变量trZtrZ2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计变量树变量树2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计编辑编辑startstart程序程序2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计编辑编辑startstart程序程序/去加工原点去加工原点movej(jHome,flange,mNomSpeed)waitEndMove()/去第一个加工点的正上方去第一个加工点的正上方pAppro=appro(pBallPickPos1,trZ)movej(pAppro,flange,mFastSpeed)/直线移动到第一个加工点直线移动到第一个加工点movel(pBallPickPos1,flange,mSlowSpeed)waitEndMove()/直线返回第一个加工点的正上方直线返回第一个加工点的正上方movel(pAppro,flange,mSlowSpeed)2.5.1#1机器人机器人Ts40的程序的程序设计编辑编辑startstart程序程序/去第二个加工点的正上方去第二个加工点的正上方pAppro=appro(pBallPickPos2,trZ)movej(pAppro,flange,mFastSpeed)/直线移动到第二个加工点直线移动到第二个加工点movel(pBallPickPos2,flange,mSlowSpeed)waitEndMove()/直线返回第二个加工点的正上方直线返回第二个加工点的正上方movel(pAppro,flange,mSlowSpeed)/返回加工原点返回加工原点movej(jHome,flange,mNomSpeed)waitEndMove()2.5 机器人程序机器人程序2.5.2#22.5.2#2机器人机器人Tx60Tx60的程序设计的程序设计总体设计步骤和总体设计步骤和#1#1机器人机器人Ts40Ts40的程序设计步骤类似，这里主的程序设计步骤类似，这里主要说明不同点。

要说明不同点1 1）新建单元）新建单元（2 2）设置）设置新单元名称新单元名称新单元的名字为新单元的名字为Tx60_P2PmoveTx60_P2Pmove3 3）添加）添加控制器控制器2.5.2#2机器人机器人Tx60的程序的程序设计（4 4）设置）设置控制器参数控制器参数2.5.2#2机器人机器人Tx60的程序的程序设计（5 5）本地）本地控制器选项保持默认设置，点击下一步控制器选项保持默认设置，点击下一步6 6）显示）显示模拟器7 7）设置）设置模拟器语言模拟器语言8 8）新建）新建Val3Val3应用程序应用程序Val3Val3应用程序的名称应用程序的名称为为“Tx60_P2PMove”Tx60_P2PMove”2.5.2#2机器人机器人Tx60的程序的程序设计（9 9）建立）建立全局变量全局变量变量量类型型描述描述值fMouseSeatframe鼠标座的工件坐标系，其 实 际 的 坐 标 系 如 图2.1.3所示X=18.14，Y=431.1，Z=-20.74，Rx=0.38，Ry=30.29，Rz=-89.54pPos1point建立在fMouseSeat坐标系下的坐标变量，其实际的位置如图2.1.3所示X=78.6，Y=45.5，Z=14.19，Rx=0，Ry=180，Rz=2.79Shoulder=same，Elbow=same，Wrist=samepPos2point建立在fMouseSeat坐标系下的坐标变量，其实际的位置如图2.1.3所示X=5.63，Y=103.33，Z=13.29，Rx=0，Ry=180，Rz=2.79Shoulder=same，Elbow=same，Wrist=samejHomejoint建立在joint坐标系下的坐标变量，表示加工原点J1=34.5743，J2=-14.609，J3=123.830，J4=-1.0044，J5=71.9963，J6=169.428mFastSpeedmdesc快速速度变量速度（%）=100，混合=关节mSlowSpeedmdesc慢速速度变量速度（%）=20，混合=关节trZtrsf几何变换变量，在Z轴方向上的偏置量X=0，Y=0，Z=-50，Rx=0，Ry=0，Rz=02.5.2#2机器人机器人Tx60的程序的程序设计编辑编辑startstart程序程序2.5.2#2机器人机器人Tx60的程序的程序设计编辑编辑startstart程序程序 /去加工原点去加工原点movej(jHome,flange,mNomSpeed)waitEndMove()/去第一个加工点的正上方去第一个加工点的正上方pAppro=appro(pPos1,trZ)movej(pAppro,flange,mFastSpeed)/直线移动到第一个加工点直线移动到第一个加工点movel(pPos1,flange,mSlowSpeed)waitEndMove()/直线返回第一个加工点的正上方直线返回第一个加工点的正上方movel(pAppro,flange,mSlowSpeed)2.5.2#2机器人机器人Tx60的程序的程序设计编辑编辑startstart程序程序/去第二个加工点的正上方去第二个加工点的正上方pAppro=appro(pPos2,trZ)movej(pAppro,flange,mFastSpeed)/直线移动到第二个加工点直线移动到第二个加工点movel(pPos2,flange,mSlowSpeed)waitEndMove()/直线返回第二个加工点的正上方直线返回第二个加工点的正上方movel(pAppro,flange,mSlowSpeed)/返回加工原点返回加工原点movej(jHome,flange,mNomSpeed)waitEndMove()2.6 机器人相关知机器人相关知识2.6.1 2.6.1 机器人系统组成机器人系统组成2.6 机器人相关知机器人相关知识2.6.1 2.6.1 机器人系统组成机器人系统组成2.6 机器人相关知机器人相关知识2.6.2 2.6.2 坐标系：采用坐标系：采用右手定则右手定则2.6.2 坐坐标系系worldworld（世界）坐标系（世界）坐标系：手臂基座的坐标系手臂基座的坐标系4 4轴机器人轴机器人6 6轴机器人轴机器人2.6.2 坐坐标系系工件工件坐标系坐标系：建立在具体工件上的坐标系：建立在具体工件上的坐标系手臂旋转示意图手臂旋转示意图2.6.2 坐坐标系系flangeflange（工具）坐标系（工具）坐标系：系统默认的：系统默认的flangeflange坐标坐标系为手臂末端法兰盘的坐标系。

系为手臂末端法兰盘的坐标系XYZXYX+X-Y+Y-Z+Z-2.6 机器人相关知机器人相关知识2.6.3 2.6.3 史陶比尔机器人示教器的使用史陶比尔机器人示教器的使用2.6 机器人相关知机器人相关知识2.6.3 2.6.3 史陶比尔机器人示教器的使用史陶比尔机器人示教器的使用2.6.3 史陶比史陶比尔机器人示教器的使用机器人示教器的使用工作模式的切换工作模式的切换2.6.3 史陶比史陶比尔机器人示教器的使用机器人示教器的使用工作模式的切换工作模式的切换手动模式的速度限。