室内巡检无人机方案.docx

目录室内巡检项目技术可行性分析31. 项目背景32. 主要研发内容与技术参数33. 主要技术要点与风险34. 主要技术路线35. 项目预算：46. 结论4文档修改记录序号修改内容修改人员修改日期备注国网室内巡检项目技术可行性分析1. 项目背景变电站内有些表计没有做到数字化传输，需要人工巡检传统的人工巡检方式作业效率低下，人力投入成本较高采用轨道机器人的方式巡检，成本较高，且视角不清晰，使用不方便2. 主要研发内容与技术参数按照客户要求要求进行无人机及相关系统的开发与应用，并提供无人机主要部件（桨叶、电机、蓄电池等）备品备件以及应用软件一套具体要求如下：1. 无人机能够在1.2米*20米的狭小空间内飞行无人机能够适应1中狭小空间内无GNSS环境2. 能够实现1中狭小空间内实现航线规划，按照规划的航线自主飞行无人机能够拍摄清楚现场非遮挡的模拟表计，并具备视频和照片记录的功能主要技术要点与风险（1）飞控技术目前飞控相关技术在公司已经成熟，没有风险（2）室内定位技术目前室内定位技术市面上已经成熟，公司内部尚未开展相关研究，但技术难度一般，可以实现（3）自动充电桩相关技术目前客户尚未在该项目提出自动充电的要求，但如果要实现无人巡检，自动充电技术是无法避免的。

目前面上的充电相关电子技术较多，硬件电路难度较小主要难点集中在充电桩的结构设计上3. 主要技术路线4.1飞控部分：米用公司现有飞控开发，完成航线规划，室内定位数据融合，对外提供sdk等功能4.2室内定位部分：方案一：采用uwb等几何定位方案，该方案技术相对成熟，可靠性高，易于交付验收方案二：采用下视视觉定位，该方案难度较大，技术成熟度低，但方案造价低，方案适应性强，日后可以为公司停机坪技术的研发奠定技术基础目前室内定位部分，采用两套方案并行开发的策略4.3自动充电部分：当前市面上主流的无线充电技术，允许的距离误差较小，无人机定位精度无法满足相关要求，且无线充电设备需要使用重量较大的金属线圈，影响无人机的飞行时间因此，将采用接触式充电，只要无人机停靠在充电桩附近，机械推挤结构件将把无人机推挤到预定的位置，通过触电接触，给无人机充电4. 项目预算：5. 结论该项目所有功能均可以用市面已有的技术实现，且从项目金额上来说，有一定的利润空间通过该项目，公司将完成室内定位，自动充电桩，以及部分视觉识别技术的积累研发成果具有其他领域的复制与推广的能力具有较强的必要性与可行性。