非标手电气操作维护说明书.doc

非标手电气操作维护说明书———————————————————————————————— 作者：———————————————————————————————— 日期： 3号喷淋手 操作手册沈阳新松机器人自动化股份SHENYANG 目 录目 录 1一.电气系统概述 2二. 系统构成及操作 3控制柜： 3功能概述： 3操作说明： 3操作面板及触摸屏 3操作面板操作说明： 3触摸屏操作说明： 4示教〔编辑〕程序过程 9自动运行操作 11半自动操作 12平安操作考前须知 12三.附件: 13四.电气维护: 14在操作设备之前请仔细阅读本说明书！一.电气系统概述本电气系统采用西门子S7-300可编程控制器、伦茨EVS9326-ET和EVS9324-ET伺服控制器构成控制系统采用西门子S7-300可编程控制器完成对夹钳、液压站、机械手起停、驱动器起停、报警、平安栅的集中控制，接收主控PLC传递的指令，并回传运动状态信号、应答信号、报警信号，与扭拐机及送料小车相互传递动作信号、联锁信号、应答信号，把本站的状态传到总控单元，接收两个驱动器的状态，发命令到驱动器。

电控柜上设有三色塔灯，显示系统目前的工作状态，通过电控柜上的操作面板可选择手动、自动或半自动运行方式，触摸屏可对受控元件进展监控，显示目前的工作状态，在手开工作方式时可通过触摸屏对每一个受控元件进展手动操作〔在干预情况下受限制〕系统如发生故障，触摸屏可显示报警信息，同时将信息记录到报警存档中触摸屏显示本站的各个设备状态，伺服驱动器的信息，报警状态列表，参数修改表，故障信息，机械手各轴的当前位置，当前执行到的步骤号，提供编程画面，某些功能键参加了高级用户功能，普通用户不能对其操作 二. 系统构成及操作2.1控制柜：功能概述： 本系统电气控制柜提供380伏电压给液压站及机械手，给控制电路提供24V电压，该24V电压经过了变压器隔离和滤波器滤波，电气控制柜内装有可编程控制器及对电机控制和保护元件操作说明： 在电气控制柜外侧，左面的圆形开关QF1是电源开关，用于通断本柜的电源，当开关在ON位置时，电源进入控制柜，当开关在OFF位置时，电源断开，当开关在OPEN/RESET位置时，控制柜门可翻开，否那么控制柜门不可翻开白灯是220伏电源指示灯，红色的急停按钮用于出现危险时紧急停顿设备。

电气控制柜内有两个三相断路器、两个双相断路器和一个单相断路器，单相断路器QF3是控制电源指示灯、插座的，QF4控制接触器， 双相断路器QF2控制24伏，QF1控制PLC上电，柜内马达保护器QM5控制液压站电控柜上设有三色塔灯，显示系统目前的工作状态，绿灯亮表示自动运行状态；红灯亮表示自动停顿状态；黄灯亮表示手动状态；当有故障报警时，红灯闪烁同时蜂鸣器响面板及触摸屏操作面板操作说明：电控柜的操作面板有四个带指示灯按钮，四个按钮和一个急停按钮，一个转换开关[液压启动]按钮：用于开启液压站工作[液压停顿]按钮：用于停顿液压站工作[伺服上电]按钮：用于开启机械手伺服电源[伺服下电]按钮：用于关闭机械手伺服电源[启动]按钮：启动机器人预置的作业程序[停顿]按钮：用于停顿机器人预置的作业程序[手动/自动]切换开关：用于切换手动状态和自动状态[暂停]按钮：用于临时停顿机器人与继续运行之间切换[急停]按钮：用于发生故障时紧急停顿设备〔不包括液压站〕 触摸屏操作说明： 触摸屏上硬件开关有正面的急停按钮SA2，功能同操作面板上的急停SA1，还有后面的使能开关，具有三个位置，只要在中间位置功能才能实现。

触摸屏启动后自动进入的主画面如下所示：该画面有八个按钮分别为[机械手画面]、[手动画面]、[报警界面]、[监控画面]、[编程画面]、[状态画面]、[流程画面]和[高级用户画面]当按钮按下时分别进入相应的画面下面对以上五个画面做具体介绍：〔2〕总体功能画面[倍率]输入域：控制机械手总体运行时的速度，输入范围0到100，100对应最大速度，50对应以最大速度的50%，0对应速度为0[X轴手动速度]输入域：输入对应的数值控制X轴手动速度，输入范围0到500，500对应500mm/s[X示教执行]按钮：按下那么将X轴手动速度输入域的当前值输入到X轴驱动器[Z轴手动速度]输入域：输入对应的数值控制Z轴手动速度，输入范围0到500，500对应500mm/s[Z示教执行]按钮：按下那么将Z轴手动速度输入域的当前值输入到Z轴驱动器[系统复位]按钮：按下那么对系统的信号复位[报警复位]按钮：按下那么对当前有报警的信号复位[返回主画面]按钮：按下那么返回主画面〔3〕手动画面手动调整：[X+]按钮：手动X轴向正向运动 [X-]按钮：手动X轴向反向运动[Z+]按钮：手动Z轴向正向运动 [Z-]按钮：手动Z轴向反向运动注：上述四个按钮采用的是点动控制方式，即按下为1松开为0。

并且前提系统正常，使能功能满足〔可以通过伺服使能键实现和按下示教器反面的黄色使能键〕夹手控制：[夹手翻开]按钮：手动夹手翻开 [夹手关闭]按钮：手动夹手夹紧[正向翻转]按钮：手动夹手向下到垂直状态[反向翻转]按钮：手动夹钳向上回到到水平状态注：上述四个按钮采用的是交替控制方式，即按下为1，按钮由绿变红且保持，再次按下为0，按钮由红变绿操作过程中应注意：夹手翻开和夹手关闭不要同时置位，正反向反转不要同时置位，夹手正向翻转的前提是夹手在夹紧状态下，并且接着的动作应该是夹手翻开，然后才能反向翻转回到水平状态[伺服使能]按钮：该按钮采用的是交替控制方式，手动情况下切换X轴河Z轴的运动使能或运动制止，绿色运动制止，红色运动使能[X手动回零]按钮：在使能状态下，手动状态持续按下直到X轴回到零位零位标志指示灯变红[Z手动回零]按钮：在使能状态下，手动状态持续按下直到Z轴回到零位零位标志指示灯变红显示区域：[X速度]输出域：显示当前X轴速度 [Z速度]输出域：显示当前Z轴速度[X位置]输出域：显示当前X轴位置 [Z位置]输出域：显示当前Z轴位置[返回主画面]按钮：按下那么返回主画面〔4〕报警界面 当机械手有报警时，显示报警内容，报警蜂鸣器响。

当机器人准备就绪时，系统准备好指示灯变为红色按下报警复位按钮，报警状态复位当机器人有报警时，显示报警编号、时间、状态、文本，按下确认按钮确认报警[返回主画面]按钮：按下那么返回主画面〔5〕监控画面[进入单步]按钮：按下那么进入单步测试状态，同时伺服使能，指示灯亮[退出单步]按钮：按下那么退出单步测试状态，同时使能制止，指示灯灭[单步前进]按钮：在进入单步测试状态下，按下那么执行下一步的程序[单步后退]按钮：在进入单步测试状态下，按下那么执行上一步的程序[编程画面]按钮：点击那么转到编程画面当前状态：[步数]输出域：显示当前程序正在执行的步数[命令]输出域：显示当前程序正在执行的命令[参数]输出域：显示当前程序正在执行的参数[X速度]输出域：显示当前X轴的速度，单位mm/s[Z速度]输出域：显示当前Z轴的速度，单位mm/s[X位置]输出域：显示当前X轴的位置，单位mm[Z位置]输出域：显示当前X轴的位置，单位mm [返回主画面]按钮：按下那么返回主画面〔6〕编程画面在该画面可以根据总控规定的流程进展编程，实现工艺要求的功能[步数]输入域：输入需要编程的步数[命令]按钮：点击弹出所有命令画面，选取选取需要编程的命令，1为X轴运动，对应参数输入域选择为1，2，3，…，参数中的1表示X轴的第一条曲线；2为Z轴运动，对应参数输入域选择为1，2，3，…，参数中的1表示Z轴的第一条曲线；3，为夹手运动，对应参数输入域选择为，1，2，3，4，参数中的1表示夹手关闭，2表示夹手翻开，3表示夹手正向翻转，4表示夹手反向翻转；4为等待时间，对应参数输入域为一整数值，单位ms，2000即表示2s；5为等待外部命令，目前为总控命令，对应参数输入域选择为1，2，3…，参数中的具体意义请参见与总控的通信协议中的总控发给R4机械手系统的命令；6为置位输出，对应参数输入域选择为1，2，3…，参数中的具体意义请参见与总控的通信协议中的R4发给总控的信号，例如参数中1表示在根本位置信号置位；7为复位输出，对应参数输入域选择为1，2，3…，与置位输出相对，将信号复位；10为程序完毕指令，当编程完毕最后一行需要输入该指令，不需要参数；“确定〞表示命令选择完成之后，退出该命令选择功能。

[参数]输入域：输入需要编程的参数[速度]输入域：输入需要编程的当前曲线对应的速度，单位mm/s[位置]输入域：输入需要运行到的目标位置，该功能实现需要通过“输入值示教〞按钮[加速]输入域：输入需要编程的当前曲线对应的加速度，单位mm/s2[减速]输入域：输入需要编程的当前曲线对应的减速度，单位mm/s2[X位置]输出域：显示当前X轴的位置，单位mm，配合编程使用[Z位置]输出域：显示当前Z轴的位置，单位mm，配合编程使用[添加示教行]按钮：按下添加一个示教行，添加的位置在步数输入域显示的步数的下一行，即假设当前步数输入域的值是2，那么第3行是新增的，可以通过示教当前第3步程序来实现新增的功能，原来的第3步程序移到了第4步，第4步移到了第5步，以此类推[删除示教行]按钮：按下删除一个示教行，删除的位置在步数输入域显示的当前步数行，即假设当前步数输入域的值是2，按下该按钮后，第2步程序被删除，原来的第3步程序移到了第2步，原来的第4步程序移到了第3步，以此类推[输入值示教]按钮：当前一行程序的步数、命令、参数等输入好以后，按下该按钮那么当前一行程序编程完成[当前值示教]按钮：当前一行程序的步数、命令、参数等输入好以后，按下该按钮那么当前一行程序编程完成，并且将当前X轴〔或Z轴〕的实际位置记录到相应的曲线中，而不是在位置输入域中的数值。

[示教保存]按钮：当程序示教完成后，点击该按钮，那么所示教的参数可以断电保持，否那么断电后，仍然是示教前的参数[手动画面]按钮：按下进入手动控制画面[监控画面]按钮：按下进入监控画面[返回主画面]按钮：按下那么返回主画面注：具体示教过程请参照第2.3节的示教过程〔7〕状态画面当X轴准备好时，对应指示灯变红其它设备状态与此一样[流程画面]按钮：按下进入流程画面[返回主画面]按钮：按下那么返回主画面〔8〕高级用户[X零点设定]按钮：在X轴正常且没有零点的情况下，按下那么将当前位置置为X轴零点[Z零点设定]按钮：在Z轴正常且没有零点的情况下，按下那么将当前位置置为Z轴零点[X零点复位]按钮：在X轴正常且零点存在的情况下，按下那么将当前位置置为X轴复位掉[Z零点复位]按钮：在Z轴正常且零点存。