变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件—台达-ASD-B2-伺服驱动器位置控制模式相关参数.pptx

1精品资源共享课程台达 ASD-B2 伺服驱动器位置控制模式相关参数变频、伺服、步进应用实践教程2伺服系统应用内容控制模式及旋转方向设定 台达伺服位置控制模式参数位置控制输入脉冲型式指令23位置控制参数概述4位置分辨率、电子齿轮13位置控制参数概述伺服系统应用参数参数名称名称初始初始值值功能和含义功能和含义P1-00 外部脉冲列输入形式设定2后文详解P1-01控制模式及控制指令输入源设定00后文详解P1-02速度及转矩限制设定00 x0：关闭速度限制功能；1：转矩控制模式下，开启速度限制功能x _0：关闭转矩限制功能；1：位置、速度控制模式下，开启转矩限制功能P1-12 P1-14内部转矩限制13100设定范围-300+300，内部转矩指令134位置控制参数概述伺服系统应用参数参数名称名称初始初始值值功能和含义功能和含义P1-55最大速度限制额定转速伺服电机的最大可运行速度，范围0最大速度P2-50脉冲清除模式0清除位置脉冲误差量0：CCLR触发方式为上升沿；1：CCLR触发方式为下降沿P1-44电子齿轮比分子（N1）1后文详解参数代号后加注的特殊说明:()只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等。

)Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-02及P2-33等)必须重新开关机（伺服驱动器断电再上电）参数才有效，例如：P1-01及P3-00)断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30及P3-06P1-45电子齿轮比分母（M）1P2-60电子齿轮比分子（N2）1P2-61电子齿轮比分子（N3）1P2-62电子齿轮比分子（N4）15伺服系统应用台达ASDA-B2伺服驱动器控制模式及控制指令输入源P1-01 参数的初始值为000；适用于位置、速度、转矩等所有控制模式；参数的单位在位置控制模式下为pulse，在速度控制模式下为r/min，在转矩控制模式下为N-M；参数的设定范围为0001A；参数大小：16bit；参数的显示方式：HEX控制模式及旋转方向设定6伺服系统应用控制模式及旋转方向设定模式名称模式代号设定值说明单一模式位置模式（端子输入）PT00驱动器接受位置指令，控制电机至目标位置位置指令由端子输入，信号为脉冲速度模式S02驱动器接受速度指令，控制电机至目标转速速度指令可由内部寄存器提供（共三组寄存器），或由外部端子输入仿真电压（10+10V）指令的选择是根据 DI 信号来确定速度模式（无模拟输入）Sz04驱动器接受速度指令，控制电机至目标转速。

速度指令只能根据DI信号来选择内部寄存器设定的三组转速转矩模式T03驱动器接受转矩指令，控制电机至目标转矩转矩指令可由内部寄存器提供（共三组寄存器），或由外部端子输入仿真电压（10+10V）指令的选择是根据 DI 信号来确定转矩模式（无模拟输入）Tz05驱动器接受转矩指令，控制电机至目标转矩转矩指令只能根据DI信号来选择内部寄存器设定的三组转矩混合模式PT-S06PT 与S 可通过DI 信号切换PT-T07PT 与T 可通过DI 信号切换S-T0AS 与T 可通过 DI 信号切换7伺服系统应用改变模式的操作步骤如下：将DI的SON信号（默认9号引脚）断开，使伺服驱动器切换到Servo Off状态根据所需要的控制模式，结合表7-2设置参数P1-01的参数值设定完成后，将驱动器断电再重新送电即可控制模式及旋转方向设定8伺服系统应用 台达伺服ASDA-B2伺服驱动器位置控制模式输入脉冲形式指令 P1-00 P1-00是指位置控制端子输入的脉冲形式设定指令参数，脉冲有三种型式可以选择，每种型式也有正/负逻辑之分，初值：0 x2，设定范围：01132位置控制输入脉冲形式指令脉冲形式功能如下：0：AB 相脉冲列（4x）；1：正转脉冲列及反转脉冲列；2：脉冲列+符号。

9伺服系统应用位置控制输入脉冲形式指令设定值低速滤波宽度设定值高速滤波宽度01.66Mpps06.66Mpps1416Kpps11.66Mpps2208Kpps2833Kpps3104Kpps3416Kpps逻辑脉冲形式正向旋转反向旋转0正逻辑AB 相脉冲列正转脉冲列及逆转脉冲列脉冲列+符号10伺服系统应用位置控制输入脉冲形式指令逻辑型式11伺服系统应用位置控制输入脉冲形式指令 逻辑脉冲形式正向旋转反向旋转1负逻辑AB 相脉冲列正转脉冲列及逆转脉冲列脉冲列+符号12伺服系统应用位置控制输入脉冲形式指令外部脉冲输入来源 设为0为低速光耦合，此时CN1脉冲端子接PULSE和SIGN；设为1为高速差动形式，此时CN1脉冲端子接HPULSE和 HSIGN此设定也可由数字量端子PTCMS来选择外部脉冲的来源13伺服系统应用位置分辨率、电子齿轮位置分辨率：式中，L：每个脉冲的行程，mm/pulse；S：伺服电机每转行程，mm/rev；Pt：伺服电机编码器反馈脉冲数量位置分辨率14伺服系统应用电子齿轮比的分子（N1）P1-44初值：16；控制模式：位置控制；单位：pulse；设定范围：1（226-1）；数据大小：32bit；参数功能：多段电子齿轮比分子设定。

注：在位置控制模式下，在 Servo On 端子接通励磁使能下可以变更P1-44的设定值电子齿轮位置分辨率、电子齿轮15伺服系统应用电子齿轮比的分母（M）P1-45初值：10；控制模式：位置控制；单位：pulse；设定范围：1（231-1）；数据大小：32bit；参数功能：电子齿轮比分母设定设定注：设置错误时伺服电机易产生暴冲，故请依照指令脉冲输入比值设定范围：150NxM25600；在位置控制模式下，Servo On 时均不可变更设定值电子齿轮位置分辨率、电子齿轮16伺服系统应用每个指令脉冲的行程为：电子齿轮式中，CMX：电子齿轮（指令脉冲乘数分子）；CDV：电子齿轮（指令脉冲乘数分母）位置分辨率、电子齿轮17伺服系统应用位置分辨率和电子齿轮关系电子齿轮位置分辨率、电子齿轮18伺服系统应用电子齿轮齿轮齿轮比比每每 1pulse 指令指令对应对应工作物移工作物移动动的距离的距离未使用电子齿轮使用电子齿轮1604 =1mm位置分辨率、电子齿轮伺服电机编码器分辨率为160000时，1m/pulse脉冲当量计算：19伺服系统应用电子齿轮位置分辨率、电子齿轮速度和指令脉冲频率计算 电子齿轮比与脉冲频率的关系与电子齿轮比与位置分辨率关系相同。

西门子 S7-200 SMART 编程软件向导，可以直接设置电机速度台达伺服驱动器电子齿轮分子参数是（）P1-00P1-01P1-44P1-45ABCD提交单选题2分台达伺服驱动器电子齿轮分母参数是（）P1-00P1-01P1-44P1-45ABCD提交单选题2分22谢谢大家！谢谢大家！。