汽车电控概述教学课件PPT.ppt

第一讲第一讲 汽车电控概述汽车电控概述张宇2014年3月5日成绩构成•考勤10%（缺一次扣2分）•平时成绩30%（包含2次大作业）•期末考试60%（开卷考试）课程主要内容•汽车电子模块联网的基础•驱动系统•与安全性相关的系统•与舒适性相关的系统•多媒体和通信系统•主要参考书：《汽车电子学》BB平台下载汽车电子模块联网•总线系统•RT－OS•功能开发和软件开发（V模型）•各类传感器和执行器驱动系统•汽油机控制系统•柴油机控制系统•变速箱控制系统•电源管理系统安全性相关系统•安全性概念和功能•被动安全技术•行驶系统调节和主动安全技术舒适性相关•座椅、门窗、空调•多媒体和通信第一讲 汽车电控概述第一节　汽车电子控制技术的发展第二节　汽车电子控制系统的一般组成第三节　汽车电子控制技术基础知识安全、环保和节能推动了汽车技术的发展汽车的安全性是人类社会的一大祸害，车辆的制动安全性、驱动安全性与行驶安全性是道路交通安全事故的三大主要根源全世界每年由于交通事故死亡约50万人，排在人类死亡原因的第10位；我国目前每年因交通事故死亡占全国总死亡人数的1.5%，约每年10万人为此，科技人员从汽车的主动安全性和被动安全性两个方面着手，设计了防滑控制系统、车辆姿态控制系统、智能防撞预警与应急保护系统、碰撞后的保护系统等一系列电子控制装置。

汽车电子技术应用的优越性1.减少汽车修复时间 汽车电气设备的故障约占汽车总故障的1/3由于汽车构造比较复杂，零部件比较多，工作环境不可控制(如道路条件，环境的温度、湿度)，加上人为的因素，所以汽车的可靠性差，无故障间隔时间短2.节油 汽车发动机采用电子综合优化控制，与传统的化油器式发动机相比，可以节约燃油消耗10%~15％左右汽车是一个较复杂的多参数控制的机械，而且行驶条件随机变化对其采用优化控制后，计算机可以对控制对象的有关参数(如温度、气体压力、转速、排气成分)进行适当采样，然后进行数据处理3.减少空气污染 用传感器控制的发动机空燃比闭环控制系统，可以保证发动机处于理论空燃比附近工作若加装废气再循环和三元催化净化等装置，不但可以节约燃油，而且废气中碳氢化合物(HC)的体积分数可降低40％，氮氧化合物(NOx)的体积分数可降低60%左右4.减少交通事故 电子技术在汽车安全方面得到应用后，使整车的安全性能提高交通事故主要由人的主观因素和客观因素所造成，减少人的主观因素造成事故的电子装置有：防止酒后驾车和驾驶员磕睡的电子装置、检查人的心理状态和反应时间的电子装置等；1.1 汽车电子控制技术的发展汽车电子控制技术的发展1.1.1 汽车电子控制技术的发展历程汽车电子控制技术的发展历程第一阶段：第一阶段：20世纪世纪60年代中期至年代中期至70年代末，是汽车电子技术年代末，是汽车电子技术萌芽及初级发展阶段。

萌芽及初级发展阶段电子收音机、电子收音机、发电机硅整流器、发电机硅整流器、电压调节器、电压调节器、晶体管无触点电子点火，晶体管无触点电子点火，电子控制燃油喷射等电子控制燃油喷射等第二阶段：第二阶段：20世纪世纪70年代末到年代末到90年代中期，是汽车电子控制年代中期，是汽车电子控制技术的大发展阶段技术的大发展阶段发动机电子控制系统、发动机电子控制系统、自动变速器、自动变速器、防抱死制动系统、防抱死制动系统、电控悬架、电控悬架、电控转向、电控转向、电子仪表、电子仪表、影音娱乐设备等影音娱乐设备等第三阶段：第三阶段：20世纪世纪90年代中期至今，电子装置成为汽车设计年代中期至今，电子装置成为汽车设计中必不可少的装置中必不可少的装置①①动力控制方面动力控制方面 在发动机管理系统（在发动机管理系统（EMS）的基础上，增加了变速器控制）的基础上，增加了变速器控制功能，拓展为动力传动控制系统（功能，拓展为动力传动控制系统（PCM）；）；②②汽车主动安全控制方面汽车主动安全控制方面在防抱死制动系统（在防抱死制动系统（ABS）的基础上，增加了牵引力）的基础上，增加了牵引力控制系统（控制系统（TCS）和驱动防滑系统（）和驱动防滑系统（ASR）控制的功能；）控制的功能；③③车辆稳定性控制方面。

车辆稳定性控制方面车辆稳定性控制（车辆稳定性控制（VSC）系统、强化车辆稳定性系统）系统、强化车辆稳定性系统（（VSE）以及智能悬架控制系统；）以及智能悬架控制系统；④④被动安全控制方面被动安全控制方面发展了主动安全带和安全气囊的综合控制技术；发展了主动安全带和安全气囊的综合控制技术；⑤⑤改善驾驶员劳动强度和保障行车安全方面改善驾驶员劳动强度和保障行车安全方面传统的巡航控制系统、智能巡航控制（也称自适应巡传统的巡航控制系统、智能巡航控制（也称自适应巡航控制，航控制，ACC），其控制项目包括防抱死制动、牵引力控制），其控制项目包括防抱死制动、牵引力控制及车辆稳定性控制等等及车辆稳定性控制等等 汽车内部环境的人性化设计方面、无线网络通信技术、汽车内部环境的人性化设计方面、无线网络通信技术、防盗报警系统和车载防撞雷达等电子装置，都得到了进一步防盗报警系统和车载防撞雷达等电子装置，都得到了进一步的开发和应用的开发和应用 以控制器局域网（以控制器局域网（Controller Area Network，，CAN）为）为代表的数据总线（代表的数据总线（Data Bus）技术在此期间有了很大的发展。

技术在此期间有了很大的发展CAN总线将各种汽车电子装置连接成为车载网络总线将各种汽车电子装置连接成为车载网络 在车载网络中，各控制装置独立运行，完成各自的控制在车载网络中，各控制装置独立运行，完成各自的控制功能，同时还可以通过通信线为其它控制装置提供数据服务，功能，同时还可以通过通信线为其它控制装置提供数据服务，实现信息共享实现信息共享 出现了以大规模集成电路和控制器局域网（出现了以大规模集成电路和控制器局域网（CAN）为特）为特征的、多学科综合的汽车电子控制技术，是这一阶段的突出征的、多学科综合的汽车电子控制技术，是这一阶段的突出特点其代表性技术有智能传感器、特点其代表性技术有智能传感器、16位和位和32位微处理器、位微处理器、车载网络系统等车载网络系统等1.1.2 汽车电子控制技术的发展特点汽车电子控制技术的发展特点①①汽车电子控制技术从单一的控制逐步发展到综合控制，如汽车电子控制技术从单一的控制逐步发展到综合控制，如点火时刻、燃油喷射、怠速控制、排气再循环等点火时刻、燃油喷射、怠速控制、排气再循环等②②电子控制技术从发动机控制扩展到汽车的各个组成部分，电子控制技术从发动机控制扩展到汽车的各个组成部分，如防抱死制动系统、自动变速系统、信息显示系统等。

如防抱死制动系统、自动变速系统、信息显示系统等③③从汽车本身到融入外部社会环境从汽车本身到融入外部社会环境1.1.3 汽车电子控制技术的发展趋势汽车电子控制技术的发展趋势1.控制系统集成化控制系统集成化2.信息传输网络化信息传输网络化3.汽车、交通智能化汽车、交通智能化电子信息技术的发展，推进了汽车技术向集成与智能迈进图1-1　四层网络结构电子信息技术的发展，推进了汽车技术向集成与智能迈进图1-2　网络层次的发展第二节　汽车电子控制系统的一般组成一、电子控制系统的一般组成二、自动控制系统的分类三、汽车电子控制系统简介四、电子控制单元(ECU)的功能与组成1.2 汽车电子控制系统的基本组成汽车电子控制系统的基本组成1.2.1信号输入装置信号输入装置 信号输入装置包括各种传感器和开关车用传感器有两信号输入装置包括各种传感器和开关车用传感器有两类，一类用于控制汽车运行状态，另一类让驾驶员了解某些类，一类用于控制汽车运行状态，另一类让驾驶员了解某些信息和状态（如冷却液温度、润滑油压力、燃油量等）信息和状态（如冷却液温度、润滑油压力、燃油量等） 图图1-2 输入信号输入信号a）模拟信号；）模拟信号；b）数字信号；）数字信号；c）信号发生器）信号发生器1.2.2 控制器控制器 控制器，即电子控制单元控制器，即电子控制单元ECU由输入接口、计算机和输由输入接口、计算机和输出接口等组成（图出接口等组成（图1-3）。

图图1-3 ECU的基本结构的基本结构1.输入接口输入接口图图1-4 输入回路输入回路图图1-5 信号转换信号转换1-传感器；传感器；2-模拟信号；模拟信号；3-放大器；放大器；4-A/D转换器；转换器；5-CPU；；6-D／／A转换器；转换器；7-功率功率晶体管（或驱动器）；晶体管（或驱动器）； 8-模拟信号；模拟信号；9-执行器；执行器；10-存储器；存储器；11-稳压器稳压器2.计算机计算机 计算机（微机）由输入和输出、计算机（微机）由输入和输出、CPU、存储器、地址总、存储器、地址总线和数据总线等组成（图线和数据总线等组成（图1-6）3.输出接口输出接口图图1-6 计算机的组成计算机的组成计算机输出的电信号是数字信号，而有些执行器需要计算机计算机输出的电信号是数字信号，而有些执行器需要计算机输出模拟信号因此，输出接口需要输出模拟信号因此，输出接口需要D／／A（数／模）转换器数／模）转换器同时，由于计算机输出的电信号较弱，不能直接控制执行器同时，由于计算机输出的电信号较弱，不能直接控制执行器 因此，输出电路中大多采用由大功率晶体管组成的输出因此，输出电路中大多采用由大功率晶体管组成的输出驱动器（图驱动器（图1-7），由计算机输出信号控制晶体管的导通与截），由计算机输出信号控制晶体管的导通与截止，从而控制执行器的搭铁回路。

止，从而控制执行器的搭铁回路图图1-7 输出回路输出回路1.2.3执行器执行器 执行器根据执行器根据ECU输出的控制信号执行某项控制功能，常输出的控制信号执行某项控制功能，常用执行器见表用执行器见表1-3名名 称称驱动驱动能源能源应应用范畴（系用范畴（系统统））电动电动机机直流直流电动电动机机电电能能刮水器刮水器伺服伺服电动电动机机电电能能节节气气门门开度开度步步进电动进电动机机电电能能节节气气门门开度、开度、电电子子悬悬架阻尼与架阻尼与刚刚度控制度控制控制控制阀阀2/2开关开关阀阀液液压压／气／气动动ABS、、 ASR、、 EAT3/3开关开关阀阀液液压压／气／气动动ABS、、 ASR、、 EAT比例比例压压力力阀阀液液压压／气／气动动离合器控制、离合器控制、CVT金属金属带夹紧带夹紧力控制力控制比例流量比例流量阀阀液液压压／气／气动动CVT连续连续速比控制速比控制继电继电器器电电能能电电磁磁阀驱动阀驱动、、电动电动机机驱动驱动电电磁磁铁铁比例比例电电能能电电磁离合器、比例液磁离合器、比例液压阀压阀开关开关电电能能开关开关电电磁磁阀阀表表1-3 常用执行器常用执行器电子控制系统的一般组成图1-3　电子控制系统的一般组成5.简化的汽车电子控制系统模型图1-4　传感器、ECU和执行器之间的工作关系二、自动控制系统的分类1.按控制系统有无反馈环节分类2.按输入量变化的规律来分类3.按系统传输信号对时间的关系分类4.按系统输出量和输入量的关系分类5.简化的汽车电子控制系统模型1.按控制系统有无反馈环节分类(1)开环控制系统　若系统的输出量对系统的控制作用不产生影响(即无检测反馈单元)，则称为开环控制系统。

2)闭环控制系统　系统的输出通过检测反馈单元返回来作用于控制部分，形成闭合回路，这种控制系统就称为闭环控制系统，又称为反馈控制系统2.按输入量变化的规律来分类(1)恒值控制系统　恒值控制系统的特点是，系统的输入量是恒值，并要求系统的输出量相应地保持恒定值2)随动控制系统　随动控制系统的特点是，输入量是变化的(有时是随机的)，并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的变化，故随动系统又称为伺服系统或跟踪系统3)过程控制系统　该系统的输出量是按给定的时间函数实现控制的3.按系统传输信号对时间的关系分类(1)连续控制系统　连续控制系统的特点是，控制作用的信号是连续量或模拟量2)离散控制系统　又称采样控制系统4.按系统输出量和输入量的关系分类(1)线性系统　线性系统的特点是，系统的输出量和输入量的关系是线性的，它的各个环节或系统都可以用线性微分方程来描述，可以应用叠加原理和拉氏变换解决线性系统中的问题2)非线性系统　非线性系统的特点是，其中的一些环节具有非线性性质(例如出现饱和死区、滞环等)三、汽车电子控制系统简介(一)发动机控制部分(二)底盘控制部分(三)行驶安全系统(四)信息系统(五)附属装置(一)发动机控制部分 1.电控点火装置电控点火装置(ESA)　　该系统可使发动机在不同转速、进气量等因素下，在最佳点火提前角工况下工作，使发动机输出最大的功率和转矩，而将油耗和排放降低到最低限度。

该系统分为开环和闭环两种控制电控点火装置闭环控制系统通过爆燃传感器进行反馈控制，其点火时刻的控制精度比开环高，但排气净化差些　　　2.电控汽油喷射电控汽油喷射(EFI)　　该系统根据各传感器输送来的信号，能有效控制混合气空燃比，使发动机在各种工况下空燃比达到较佳值，从而实现提高功率、降低油耗、减少排气污染等功效该系统可分为开环和闭环两种控制闭环控制是在开环控制的基础上，在一定条件下，由计算机根据氧传感器输出的含氧浓度信号修正燃油供给量，使混合气空燃比保持在理想状态下　　　3.废气再循环控制废气再循环控制(EGR)　　该系统是将一部分排气中的废气引入进气侧的新鲜混合气中再次燃烧，以抑制发动机有害气体氮氧化合物的生成该系统能根据发动机的工况适时地调节参与废气再循环的废气循环率，以减少排气中的有害气体氮氧化合物它是一种排气净化的有效手段　　　4.怠速控制怠速控制(ISC)　　该系统能根据发动机冷却液温度及其他有关参数，如空调开关信号、动力转向开关信号等，使发动机的怠速处于最佳状态　　除以上控制装置外，发动机部分的控制内容还有：发动机输出、冷却风扇、发动机排量、气门正时、二次空气喷射、发动机增压、油气蒸发控制及系统自诊断等。

(二)底盘控制部分 1 .电控自动变速器电控自动变速器(ECT)　　该装置有多种形式它能根据发动机节气门开度和车速等行驶条件，按照换档特性精确地控制变速比，使汽车处于最佳档位该装置具有提高传动效率、降低油耗、改善换档舒适性、提高汽车行驶平稳性以及延长变速器使用寿命等优点　　2.防滑控制系统防滑控制系统　　防滑控制包括防抱死制动(ABS)、牵引控制(TCS)、驱动防滑(ASR)和车辆横向稳定性控制系统(VSC)该系统可以提高制动效能，防止汽车在制动、起步、驱动和转弯时产生侧滑，是保证行车安全和防止事故发生的重要措施　　3.电子控制动力转向电子控制动力转向　　电子控制动力转向的形式较多，目前汽车动力转向的发展趋势为四轮转向系统它们分别显示出不同的优越性，如有的可获得最优化的转向作用力特性、最优化的转向回正特性，起到改善行驶的稳定性以及节能和降低成本的作用；有的主要是为了提高转向能力和转向响应性；有的主要用来改善高速行驶时的稳定性目前电控前轮动力转向较普及，通过控制转向力，保证汽车原地或低速行驶时转向轻便，而高速行驶时又确保安全　　4.电控悬架电控悬架(TEMS)　　该系统能根据不同的路面状况，控制车辆高度，调整悬架的阻尼特性及弹性刚度，改善车辆行驶的稳定性、操纵性和乘坐舒适性。

　　　5.巡航控制系统巡航控制系统(CCS)　　该系统又称恒速行驶系统汽车在高速公路上长时间行驶时，打开该系统的自动操纵开关后，恒速行驶装置将根据行驶阻力自动增减节气门开度，使汽车行驶速度保持一定该系统可以减轻驾驶员长途驾驶之疲劳(三)行驶安全系统 1.安全气囊安全气囊(SRS)　　该系统是国外汽车上一种常见的被动安全装置在车辆相撞时，由电控元件用电流引爆安置在转向盘中央(有的在仪表盘板杂务箱后边也安装)等处气囊中的渗氮物，迅速燃烧产生氮气，瞬间充满气囊气囊的作用是在驾驶员与转向盘之间、前座乘员与仪表板间形成一个缓冲软垫，避免硬性撞击而受伤此装置一定要与安全带配合使用，否则效果大为降低　　　2.雷达防撞系统雷达防撞系统　　该系统有多种形式有的在汽车行驶中，当两车的距离小到安全距离时，即自动报警，若继续行驶，则会在即将相撞的瞬间，自动控制汽车制动器将汽车停住；有的是在汽车倒车时，显示车后障碍物的距离，有效地防止倒车事故发生　　　3.驱动防滑控制系统驱动防滑控制系统(ASR)　　该系统是在防抱死制动系统的基础上开发的，两系统有许多共同组件该系统装置利用驱动轮上的转速传感器，当感受到驱动轮打滑时，控制元件便通过制动或通过油门降低转速，使之不再打滑。

它实质上是一种速度调节器，可以在起步和弯道中速度发生急剧变化时，改善车轮与地面间的附着力，提高其安全性该系统装置在雪地或湿滑路面上，较能发挥其特性　　　4.安全带控制系统安全带控制系统　　该系统在汽车发生任何撞击的情况下，可瞬间束紧安全带有的汽车上只有当计算机确认驾驶员和乘客安全带使用正确无误时，发动机才能被起动　　　5.前照灯控制系统前照灯控制系统　　该系统可在前照灯照明范围内，随着转向盘的转动而转动，并能在会车时自动启闭和防眩(四)信息系统 1.信息显示与报警系统信息显示与报警系统　　该系统可将发动机的工况和其他信息参数，通过微处理机处理后，输出对驾驶员更有用的信息，并用数字显示、线条显示或声光报警　　显示的信息除冷却液温度、油压、车速、发动机转速等常见的内容外，还有瞬时耗油量、平均耗油量、平均车速、行驶里程、车外温度等根据驾驶员的需要，可随时调出显示这些信息　　监视和报警的信息主要有：燃油温度、冷却液温度、油压、充电、尾灯、前照灯、排气温度、制动液量、手制动、车门未关严等当出现不正常现象或自诊断系统测出有故障时，立即由声光报警　　2.语言信息系统语言信息系统　　过去一般信息显示都是靠驾驶员查看仪表，用视觉感知，这样容易造成遗漏。

现在出现了语言信息，包括语音报警和语音控制两类　　语音报警是在汽车出现不正常情况，如冷却液温度、水位、油位不正常，制动液不足和蓄电池充电值偏低等情况时，计算机经过逻辑判断，输出信息至扬声器，发出模拟人的声音向驾驶员报警，如“水位不正常”、“请加油”等，多数还同时用灯光报警　　语音控制是用驾驶员的声音来指挥和控制汽车的某个部件、设备进行动作　　3.车用导航系统与定位系统车用导航系统与定位系统　　该系统是近几年研究的新课题它可在城市或公路网范围内，定向选择最佳行驶路线，并能在屏幕上显示地图，表示汽车行驶中的位置，以及到达目的地的方向和距离这实质是汽车行驶向智能化发展的方向，再进一步就可成为无人驾驶汽车　　4.通信系统通信系统　　这方面真正使用且采用最多的是汽车，在美国、日本、欧洲等发达国家较普及目前的水平在不断地提高，除车与路之间、车与车之间、车与飞机等交通工具之间的通话外，还可通过卫星与国际网相联，实现行驶过程中的国际间通信，实现网络信息交换、图像传输等(五)附属装置 1.全自动空调全自动空调(EA/C)　　该装置突破单一的空气温度调节功能，根据设计在车内的各种温度传感器(车内温度、大气温度、日照强度、蒸发器温度、发动机冷却液温度等)输入的信号，由计算机进行平衡温度演算，对进气转换风门、混合风门、水阀、加热断电器、压缩机、鼓风机等进行控制；根据乘客要求，保持车内的温度等小气候处于最佳值(人体感觉最舒适的状态)。

　　2.自动座椅自动座椅　　该装置是人体工程技术与电子控制技术相结合的产物，它能使座椅适应乘客的不同体型，满足乘客的舒适性的要求　　3.音响／音像音响／音像　　车内装有立体音响、CD等放音系统可实现立体声补偿、立体声音响自动选台，显示器实现数码选台四、电子控制单元(ECU)的功能与组成1.ECU的功能2.ECU的组成1.ECU的功能1)接受传感器或其他装置输入的信息，给传感器提供参考(基准)电压：2V、5V、9V、12V，将输入的信息转变为微机所能接受的信号2)存储、计算、分析处理信息，计算出输出值所用的程序，存储该车型的特点参数，存储运算中的数据(随存随取)，存储故障信息3)运算分析4)输出执行命令5)自我修正功能(自适应功能)图1-5　ECU的组成1—传感器　2—模拟信号　3—输入回路　4—A/D转换器　5—输出回路　6—执行元件　7—微机8—数字信号　9—ROM/RAM记忆装置2.ECU的组成(1)输入回路输入回路　输入ECU的传感器信号有两种：一种是模拟信号(图1-6a)，如：热线式空气流量计的输出信号和冷却液温度传感器的输出信号等；另一种是数字信号(图1-6b)，如卡门旋涡式空气流量计的输出信号和转速传感器的输出信号等。

2)A/D转换器转换器　由传感器输入的模拟信号，微机不能直接处理，故要用A/D转换器将模拟信号转换成数字信号，再输入微机3)微型计算机微型计算机　微机的功用是根据发动机工作的需要，把各种传感器送来的信号用内存的程序(微机处理的顺序)和数据进行运算处理，并把处理结果如汽油喷射控制信号、点火控制信号等送往输出回路第三节　汽车电子控制技术基础知识一、汽油机的排放与净化二、汽油机对点火系统的要求三、汽车制动与侧滑四、驱动与侧滑五、转向系、传动系与操纵稳定性一、汽油机的排放与净化1.HC(碳氢化合物)的生成机理　　HC产生的原因除燃料的不完全燃烧外，缸壁淬冷也是排气中HC的主要来源由于汽油机中混合气的燃烧是依靠火焰传播进行的2.CO的生成机理　　CO是燃料燃烧的中间产物排气中CO主要是在局部缺氧或低温下由于烃的不完全燃烧产生的3.NOx的生成机理　　NOx是空气在燃烧室的高温条件下，由氧和氮的反应所形成的，它和其他废气成分不同，不是来自燃料发动机所排出的NOx，虽含有少量的NO2，但大部分是NO排气中的NO在大气中氧化成NO2，通常把NO2和NO统称为NOx(氮的氧化物)二、汽油机对点火系统的要求1.发动机对点火系的要求2.闭合角控制3.恒流控制1.发动机对点火系的要求(1)能产生足以击穿火花塞电极间隙的电压　火花塞电极间产生火花时的电压，称为击穿电压。

2)火花应具有足够的能量　要使混合气可靠点燃，火花塞产生的电压应具有一定的能量(火花能量=火花电压×火花电流×火花持续时间)3)最佳点火提前角/点火时刻　(点火提前角) 不同发动机的最佳点火提前角各不相同，并且同一发动机在不同工况和使用条件下的最佳点火提前角也不相同1)发动机转速；2)负荷；3)空燃比；4)进气压力；5)冷却液温度2.闭合角控制图1-12　闭合角3.恒流控制图1-13　基本闭合角控制电路3.恒流控制图1-14　恒流控制点火线圈一次电流3.恒流控制图1-15　恒流控制电路原理图3.恒流控制图1-16　车轮在制动时的受力情况三、汽车制动与侧滑1.汽车制动性能的评价指标2.车轮制动时的受力分析3.附着系数与滑动率的关系1.汽车制动性能的评价指标汽车制动性能的评价指标主要有三个，即制动效能、制动效能的恒定性和制动时汽车的方向稳定性2.车轮制动时的受力分析(1)地面制动力　地面制动力是一个与汽车的行驶方向相反的力，由地面提供，通过轮胎作用于汽车上，让汽车减速或停止2)制动器制动力　在轮胎周缘克服制动器摩擦转矩所需的力称为制动器制动力，用Fμ表示3)附着力(4)地面制动力、制动器制动力与轮胎—道路附着力之间的关系　汽车在制动过程中，车轮的运动有纯滚动、抱死拖滑以及介于上述两者之间的边滚边滑三种状况。

图1-17　地面制动力、制动器制动力及轮胎—道路附着力的关系3.附着系数与滑动率的关系图1-18　φ—s曲线四、驱动与侧滑图1-19　驱动时的附着系数(φ—ｓ′曲线)a)利用区域　b)有侧偏角五、转向系、传动系与操纵稳定性1.轮胎的侧偏2.转向系与操纵稳定性3.侧倾转向4.传动系与操纵稳定性五、转向系、传动系与操纵稳定性图1-20　车辆坐标系与汽车的主要运动形式1.轮胎的侧偏图1-21　轮胎的侧偏现象1.轮胎的侧偏图1-22　侧偏角与侧偏力两者的关系2.转向系与操纵稳定性1)汽车的３种稳态转向特性为：不足转向、中性转向和过多转向(图1-24)2)转向系的功能：一是操纵车轮转动来操纵汽车运动的方向；二是借转向盘的反作用力反馈轮胎运动、受力及整车状况(通常称为路感，Road Feeling)3)汽车行驶时，受驾驶员的转向盘输入与外界侧向干扰输入的影响4)不同工况对转向系有不同要求：在低车速、低侧向加速度下行驶，汽车应有适度的转向盘力与总回转角，并有良好的回正性能；在高转速、转向角小、低侧向加速度时，应具有一定的转向操纵力，如图为1-25 转向器与操纵力的变化关系5)变形转向角。

图1-24　汽车的3种稳态转向特性(转向盘转角固定不变)图1-25　电控转向系统的转向盘操纵力特性3.侧倾转向图1-23　影响侧偏特性的因素a)、b)垂直载荷　c)轮胎气压　d)切向力4.传动系与操纵稳定性1)汽车在弯道上加速，前轴垂直载荷向后轴转移，引起前轴侧偏刚度下降，后轴侧偏刚度增大2)前轮由于前驱动力的影响，同一侧偏角下的侧偏力下降3)前轮受车轴驱动转矩的影响，会产生不足变形转向，增加不足转向的趋势4)驱动力增加，轮胎回正转矩增大，增加了不足转向的趋势复习思考题复习思考题1.简述汽车电子控制技术的发展历程简述汽车电子控制技术的发展历程2.简述电子控制技术在汽车上的应用概况简述电子控制技术在汽车上的应用概况3.简述汽车电子控制系统的基本组成简述汽车电子控制系统的基本组成4.汽车电子控制技术的发展趋势主要有哪些？汽车电子控制技术的发展趋势主要有哪些？。