永宏CanOpen通讯板说明书.pdf

CBCAN CANopen 通訊模板使用說明書 V1 0 2011 11 7 永宏電機股份有限公司 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司2 目錄 2 表目錄 4 圖目錄 5 1 模板介紹 7 2 規格 7 3 硬體安裝及配線 8 4 PLC 應用界面 9 4 1通訊介面區 9 4 2應用參數區 Parameter data 9 4 3程序資料區 Process data 9 4 4模板狀態區 10 5 LED 狀態指示燈 10 6 EasyCANopener 軟體操作 12 6 1PLC 連接 13 6 2組態設定 13 6 2 1建立新組態 13 6 2 2儲存組態至檔案 17 6 2 3開啟已建立的組態檔 18 6 2 4讀取 CBCAN 模板的組態內容 18 6 2 5將組態資料寫入 CBCAN 模板 19 6 2 6產生電子資料檔 19 6 2 7結束組態設定 19 6 3SDO 資料存取操作 19 6 3 1SDO 資料讀取 20 6 3 2SDO 資料寫入 20 6 3 3SDO 資料批次處理 21 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司3 6 4PLC 遠端監控服務 23 6 4 1開啟服務 23 6 4 2使用服務 24 6 5NMT 網路管理 操作 24 6 6CBCAN 模板韌體更新操作 25 6 6 1選取韌體檔案 25 6 6 2開始韌體更新 25 6 7結束操作 25 附錄一 26 1 1應用手冊 26 1 1 1範例一 將 CBCAN 連接至一個 CANopen 主站裝置 26 1 1 2範例二 將 CBCAN 連接至一個 CANopen 從站裝置 31 附錄二 37 CBCAN 模板的物件字典 Obj ect Di ct i onary 37 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司4 表 1 CBCAN 規格 7 表 2 CBCAN 端子台訊號 8 表 3 程序資料區 9 表 4 模板狀態區 10 表 5 RUN 燈模式 11 表 6 ERR 燈模式 11 表 7 RUN 燈模式 Si ngl e st at us i ndi cat or 12 表 8 範例 網路設定 26 表 9 範例 網路組態 32 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司5 圖 1 CBCAN 上視圖 8 圖 2 FBs上視圖 8 圖 3 CANopen l i ne t erm i nat i on 8 圖 4 Term j um per位置 9 圖 5 燈號閃爍時序 11 圖 6 EazyCANOpener主畫面 12 圖 7 通訊設定 13 圖 8 組態設定 13 圖 9 RPDO 設定 14 圖 10 RPDO 突出式選單 14 圖 11 編輯 RXPDO 14 圖 12 傳輸模式 16 圖 13 TXPDO 設定頁面 16 圖 14 雜項設定頁面 17 圖 15 讀取組態的通訊設定 18 圖 16 節點掃描 18 圖 17 搜尋結果視窗 19 圖 18 產生 EDS 檔案 19 圖 19 SDO 服務頁面 20 圖 20 SDO Read 頁面 20 圖 21 SDO W ri t e頁面 21 圖 22 SDO 批次處理 21 圖 23 SDO 批次處理設定頁面 21 圖 24 批次處理突出式選單 22 圖 25 增加 SDO 命令 22 圖 26 PLC 遠端監控服務 23 圖 27 Gat eway 狀態視窗 23 圖 28 W i nProl adder連線設定頁面 24 圖 29 NM T 服務 24 圖 30 韌體更新 25 圖 31 韌體資訊 25 圖 32 範例網路 26 圖 33 主頁面 27 圖 34 模組設定畫面 27 圖 35 節點 ID 設定 27 圖 36 鮑率設定 27 圖 37 刪除 RXPDO 28 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司6 圖 38 RXPDO 設定頁面 28 圖 39 此應用的 RXPDO1 設定 29 圖 40 移除 TXPDO 29 圖 41 TXPDO 設定 29 圖 42 TXPDO 傳輸參數設定 30 圖 43 將組態寫入 CBCAN 31 圖 44 範例網路 31 圖 45 主頁面 32 圖 46 模組組態頁面 32 圖 47 節點 ID 設定 33 圖 48 鮑率設定 33 圖 49 移除 RXPDO 33 圖 50 RXPDO 設定頁面 34 圖 51 此範例中的 RXPDO1 設定 34 圖 52 移除 TXPDO 35 圖 53 TXPDO 設定 35 圖 54 TXPDO 傳輸參數設定 36 圖 55 將組態寫入到 CBCAN 36 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司7 CBCAN 模板使用說明書 1 模板介紹 CBCAN 模板是永宏 FBs PLC 系列的通訊模板 使用時可直接裝在 CPU 模組的擴 充板位置即可不佔用額外空間 透過此模板永宏PLC即能與CANopen網路上的 其它裝置直接溝通 CANopen 是一種架構在 CAN bus 網路上的通訊協定 已廣泛的應用在各種控 制系統中 例如 工業機械控制 車輛控制系統 工廠自動化 醫療設備控 制 大樓自動化 遠端資料收集和監控 環境監測 等等 具有安全可靠及反 應迅速的優點 2 規格 表表 1 1 CBCAN CBCAN 規格規格 名稱名稱特性特性 依循標準CAN 2 0A DS301 V4 02 PDO 數目 RPDO最大 10 個 TPDO最大 10 個 SDO 數目 Server1 個 Client1 個 應用參數物件最多 1000 個暫存器 同步 Master可規畫 NMT Master可操作 Time StampConsumer 錯誤控制Heartbeat 通訊速率20K 50K 125K 250K 500K 750K 1M 可設定 組態設定 遠端操作可 工具PC 軟體 EasyCANopener 方法透過 PLC 通訊埠進行修改 遠端 PLC 程式修改可 Vendor ID2EFH 信號端子3 Pin 免螺絲端子 電氣隔離是 電源電壓及耗電流5V 150mA 工作溫度0 60 儲存溫度 20 80 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司8 3 硬體安裝及配線 FBs PLC 主機左側有通訊板專用的擴充槽 CBCAN 通訊板可直接安裝於此擴充 槽 圖圖 1 1 CBCAN CBCAN 上視圖上視圖 CBCAN 模組使用的是三線式免螺絲的端子台 其三條訊號線定義如下 表表 2 2 CBCAN CBCAN 端子台訊號端子台訊號 PinSignalDescription 1CAN HCAN H bus line dominant high 2CAN LCAN L bus line dominant low 3CAN GNDGround 0V V 圖圖 3 3 CANopen l i ne t erm i nat i on CANopen l i ne t erm i nat i on 如上圖所示 通常在網路的最左側及最右側的節點必須在 CAN H 和 CAN L 訊號線加上 120 1 4W 終端電阻以確保訊號品質 但 CBCAN 模組的使用者只 要將下圖位於 CBCAN 模組內標示 Term 的 jumper JP4 短路 就具備了終端電 阻的功能 圖圖 2 2 FBs FBs上視圖上視圖 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司9 圖圖 4 4 Term j um per Term j um per位置位置 4 PLC 應用界面 PLC 與 CBCAN 模板間的溝通係利用 PLC 的暫存器來達成 此用於溝通之暫存器 基本上區分為以下幾區 4 1 通訊介面區 範圍為R3700 R3769共70個暫存器 PLC應用程式請勿重複使用此區的暫 存器 組態規畫工具 EasyCANopener 利用此暫存器區來與 CBCAN 溝通 4 2 應用參數區 Parameter data 範圍可規畫 最大可使用 1000 個暫存器 此區的暫存器從網路端看來相當 該控制節點下的物件 參數區內的暫存器均有對應之索引 Index 及副索 引 SubIndex 應用時係透過 SDO 通訊來進行存取 控制器內比較不常變化 的資料可放置於此區 如此當機器於安裝調整階段時可輕鬆的透過網路來 加以設定 4 3 程序資料區 Process data 範圍從R3600 R3679共80個暫存器 PLC的即時控制資料是透過此暫存器 區與其它節點的控制器交換 表表 3 3 程序資料區程序資料區 SequenceItemFunctionRegister 1 TPDO1 Word 1R3600 2Word 2R3601 3Word 3R3602 4Word 4R3603 5 40 TPDO2 TPDO10 R3604 R3639 41 RPDO1 Word 1R3640 42Word 2R3641 43Word 3R3643 44Word 4R3644 45 80 RPDO2 RPDO10 R3645 R3679 每個 PDO 程序資料物件 可個別設定其對應的資料長度 0 4 以一個暫存 器為最小規畫單位 當長度小於 4 時會先使用前面的暫存器 舉例來說 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司10 TPDO1若長度設為2則R3600 R3601會被使用而R3602 R3603不會被使用 每個 PDO 對應的起始暫存器號碼為固定 不受前面的 PDO 資料長度影響 此範圍沒使用到的暫存器 應用程式可任意應用 4 4 模板狀態區 表表 4 4 模板狀態區模板狀態區 SequenceRegisterFunction 1R3680 Module Status Low Byte Bit 0 0 Normal 1 Stppped when excessive RX error occur while startup Bit 1 Sync signal time out valid only if at least one TXPDO is configured in sync mode Bit 2 Reserved Bit 3 1 CAN Rx error Bit 4 1 CAN Tx error High Byte Bit 15 8 CBCAN state 0 init 5 OPERATIONAL 4 STOPPED 127 PRE OPERATIONAL 2R3681 RPDO Status 每一位元代表一個 RPDO 的接收狀態 當為 1 時代表有正常更新 Bit 0 表 RPDO1 Bit 9 表 RPDO10 3R3682 Heart beat status Node 1 15 Bit 1 為 1 時表有偵測到 Node 1 的 heartbeat 偵測以 ComsumerHeartbeatTime 為週期 當 ProducerHeartbeatTime 設為零時不產生也 不偵測 heartbeat 4R3683Node 16 31 5R3684Node 32 47 6R3685Node 48 63 7R3686Node 64 79 8R3687Node 80 95 9R3688Node 96 101 10R3689Node 102 127 11R3690 Time Stamp Second 0 59 12R3691Minute 0 59 13R3692Hour 0 23 14R3693Day 1 31 15R3694Month 1 12 16R3695Year 2000 2099 5 LED 狀態指示燈 如果 Single status indicator 參閱 6 2 1 4 選項沒有被開啟 則 RUN LED 和 ERR LED 會按照下面兩表運作 RUN LED 綠色 CBCAN 使用手冊 永宏電機股份有限公司11 表表 5 5 RUNRUN 燈模式燈模式 Ind。