自动搬运分拣机器人比赛方案XXXX-v21.docx

2011年江苏省及全国机器人大赛比赛项目 新增2011年江苏省/全国机器人大赛 比赛项目搬运分拣机器人比赛方案目录比赛简介 1比赛目的 1比赛内容及任务务 1项目1 规定项项目比赛 1项目2 技术挑挑战赛 1比赛规则 2规则一 比赛赛场地 2规则1.1 尺尺寸 3规则1.2 场场地区域及标标识 3规则二 比赛用料料块 5规则三 场上上机器人的数数量 5规则四 比赛赛队员装备 5规则五 规则则与裁判 6规则六 比赛赛要求 6规则七 比赛赛记分标准 6规则7.1 成成绩及排名 6规则7.2 记记分细则 6搬运分拣机器人人比赛平台 7基础机器人平台台 7C51/AAVR单片机机教学开发板板 8ARM Corrtex-MM3教学开发发板 10循迹传感器模组组 10摄像像头图像采集集套件（属可可选配套件，提提高起评分，提提高精确度） 11比赛简介比赛目的设计一个基于88位单片机或或ARM控制制的小型机器器人，在比赛赛场地里移动动，将不同颜颜色、形状或或者材质的物物体分类搬运运到不同的对对应位置比比赛的记分根根据机器人将将物体放置的的位置精度和和完成时间来来决定分值的的高低。

它模模拟了工业自自动化过程中中自动化物流流系统实际工工作过程比赛内容及任务务比赛任务为：在在规定时间内，机器人分分类搬运完毕毕物料,并回回到出发点比赛分组：比赛赛采用统一的的比赛任务，但但规定使用不不同的控制平平台，具体规规则附后项目1 规定项项目比赛机器人从出发区区出发，到达达物料储存区区后，分拣其其赛前抽签决决定好的任务务，即从5个个预知颜色料料块（黄、白白、红、黑、蓝蓝）选3种颜颜色料块的已已知6种组合合（任务）中中，选其中11个作为比赛赛任务（其料料块均要求摆摆放在场地图图的A、C、EE位置，B、DD位置不放置置物料，场地地图参见比赛赛规则一：比比赛场地)，再再按照设计好好的控制策略略控制机器人人动作，以便便将三个料块块快速准确地地搬运到对应应的三个颜色色中心区域内内，最后回到到出发区项目2 技术挑挑战赛比赛要求基本同同项目1，不不同之处在于于：参赛队需要从55个预知颜色色料块（黄、白白、红、黑、蓝蓝）选4种颜颜色料块的已已知6种组合合（任务）中中，选其中11个作为比赛赛任务（其料料块均要求摆摆放在场地图图的A、B、DD、E位置，CC位置不放置置物料)，再再按照设计好好的控制策略略控制机器人人动作，以便便将四个料块块快速准确地地搬运到对应应的四个颜色色中心区域内内，并最后回回到出发区。

比赛规则规则一 比赛赛场地智能搬运机器人人规定RC-1.0场场地EDCBARC-1.1..1材质及表表面要求场地的材质为木木质，场地表表面最大承重重能力1000kg，各参参赛队可自行行制作，或者者直接在采用用比较平整的的地面即可场场地表面的材材料为亚光PPVC膜，各各种颜色和线线条用计算机机彩色喷绘的的形式产生参参赛队可以从从技术委员会会指定的厂家家购买场地表表面材料RC-1.2..2灯光场地的照明要求求：赛场的照照度为6000Lux到11200Luux之间，场场地上各区域域的照度应柔柔和均匀，各各区域照度差差不超过3000Lux..实际的比赛赛场地四角会会架设各2座座20W、色色温40000~60000K的节能灯灯，光源高度度为2米规则1.1 尺尺寸比赛场地为正方方形，规定如如下：RC1.1尺寸寸边长为16000mm（不含含安全边界），公公司提供的场场地表面材料料为15000mm*1600mmm的长方形形规则1.2 场场地区域及标标识比赛场地用直线线、圆及数字字进行标识规定RC1.2.11场地及挡边比赛区域为16600mm**1600mmm正方形区区域，底部白白色，高度离离开地面为1100毫米，区区域边缘有宽宽度10mmm，高度1000mm挡边（即即挡边最上沿沿离地面高度度200毫米米）。

自行练练习时可以不不设挡边等RC1.2.22 出发区底部顶点外接机机器人出发区区，其区域大大小为1800mm*180mmm，里侧布有有出发导引线线，底部绿色色RC1.2.33 物料存储区物料存储区为圆圆形，直径为为500毫米米，其中心位位于场地正中中心，线条宽宽度为20mmm,颜色550％灰色用用于放置物料料RC1.2.44 同心圆环区（物物料搬运目标标区）5个以场地正中中心为圆心，距距离中心均为为400mmm的同心等间间距圆环组，同同心圆轮廓线线颜色为500％灰度，线线宽2毫米，从从圆环（搬运运目标区）中中心到外围，半半径分别为：：22.5mmm、37.5mmm、52.5mmm、67.5mmm、82.5mmm、97.5mmm、112.55mm、127.55mm、142.55mm、157.55mm同心心圆间距分别别写10、99、8、7、66、5、4、33、2、1 字体高度110mm，宋宋体，加黑（除除了黑色中心心圆10字样样为白色外），其其中5个中心心圆分别图黄黄色、白色、红红色、黑色、蓝蓝色RC1.2.55 搬运辅助线同心圆环中心与与出发区前侧侧中点，均分分布在一个半半径为4000mm的圆周周顶点上，圆圆周上的6个个点首尾相连连，构成了凸凸六边形辅助助线。

凸六边边形顶点与场场地中心分别别相连，形成成了6个等长长的辅助线辅辅助线为宽度度20mm黑色色线，并可用用于辅助机器器人定位及搬搬运过程 RC1.2.66 物料摆放点为物料存储区圆圆与搬运辅助助直线的5个个交点，分别别命名为：AA、B、C、DD、E，在其其旁边用白色色字体标识出出RC1.2.77 场地外安安全边界场地周围0.55米处有高4000mm、厚10mmm的方形白色色木质围栏,,外形尺寸为为：26000毫米×2600毫毫米比赛开始后，白白色围栏内不不得有人活动动详细如图1和图图2：图1 场地立体体示意图图2 场地平面面示意图(带带安全边界)) 机器人出发区区：绿色边界界为180mmm×180mmm，中间黑色色线宽20mmm，两边线线宽10毫米米，间距均为为28mm，居居中布局规则二 比赛赛用料块使用5个直径为为40，高度度为40的料料块，颜色分分别为黄色、白白色、红色、黑黑色、蓝色推推荐制作方法法：先准备外径为440，高度为为40的白色色PVC水管管，在中间填填充泡沫后，侧侧面用喷绘不不干胶贴装即即可规则三 场上上机器人的数数量参赛队必须有33个或以上机机器人参加比比赛，在比赛赛前，各个参参赛队需要对对于机器人进进行登记标识识。

规则四 比赛赛队员装备为了能公平比赛赛，本次比赛赛对于参赛队队使用的机器器人做如下限限制，以便各各个参赛队能能在统一的平平台上进行比比赛1、 控制器要求，根根据参赛队伍伍选择的控制器器参加比赛① 使用Basicc语言编程的的BS2微控控制器② 使用C51/AAVR单片机机二合一控制制器③ 使用Corteex-M3   Arm控制器器④ 特别要求：为了了便于参赛队队搭建及动手手装配机器人人传感器等，要要求以上3种种控制器都带带有面包板2、 要求参加技术挑挑战赛的机器器人必须使用用Corteex-M3控控制器，以提提高整体比赛赛水平及增加加比赛观赏性性3、 只限定使用舵机机驱动轮式移移动机器人，轮轮子直径≤80mm最最大速度600rpm左右右4、 机器人可以在规规则允许的条条件下，扩展展多种传感器器来对机器人人的比赛进行行精确的控制制，以求更好好的成绩5、 机器人尺寸： 机器人在地地面的投影不不超出：长2280mm××宽140mmm6、 机器人总重量 ≤ 1000gg规则五 规则则与裁判每场比赛将委派派两名裁判执执行裁判工作作，裁判员在在比赛过程中中所作的判决决将为比赛权权威判定结果果不容争议，参参赛队伍必须须接受裁判结结果。

裁判的责任：执行比赛的所有有规则监督比赛的犯规规现象记录比赛的成绩绩和时间核对参赛队伍的的资质审定场地，机器器人等是否符符合比赛要求求规则六 比赛赛要求比赛场地上有五五个不同颜色色（黄、白、红红、黑、蓝）的的得分区域，比比赛前1个小小时，由裁判判通知参赛队队对于将要搬搬运的料块颜颜色及布局（简简称任务）进进行抽签，参参赛队根据确确定的任务进进行准备调试试，准备调试试时间为1个个小时正式比赛前，所所有机器人将将统一收回，并并摆放在指定定区域比赛赛时到摆放区区域直接领取取相应的机器器人参加比赛赛比赛完成成再放回摆放放地点所有有比赛结束方方可领回机器器人各个队机器人参参赛队也采取取按照现场抽抽签决定比赛赛出场次序并并进行比赛每支参赛队伍的的比赛时间为为15分钟，一一旦裁判宣布布比赛开始则则3台机器人人的参赛时间间总和不能超超过15分钟钟规则七 比赛赛记分标准规则7.1 成成绩及排名每个参赛队伍以以团体的方式式参加比赛，每每队由三名机机器人队员完完成比赛项目目，取三名队队员的总成绩绩计算该队成成绩来评定参参赛队伍的比比赛名次比赛得分按照精精度与速度综综合的方式进进行评分具体体计算方式如如下1、 每个机器人的精精度分值 ＝＝ 物体放置置好后根据裁裁判的判定的的结果三个颜颜色位置物料料放置的靶位位环数相加的的总和，以最最小直径的包包络环数计算算成绩。

2、 每台机器人总成成绩 ＝ 精度分分值 ＋ 回回出发点分值值（0或2）3、 团队总成绩 ＝33名机器人的的参赛成绩的的总和＋奖励励分（0或44）比赛排名：1、 先以比赛团队总总成绩计算名名次，总成绩绩高者排名靠靠前；2、 若总成绩一样，则则以完成时间间决定比赛排排名，耗时更更少者名次更更靠前规则7.2 记记分细则1、 参赛队比赛总分分的计算① 规定项目比赛：：团队满分为1000分，每个个机器人物料料分拣最高得得分：3*110（位置精精度最高分）＋＋2（回到出出发区得分）分分即32分，三三名队员得分分96分，三三个机器人都都回到出发点点奖励4分② 技术挑战赛赛：：团队满分为1330分，每个个机器人物料料分拣最高得得分：4*110（位置精精度最高分）＋＋2（回到出出发区得分）分分即42分，三三名队员得分分126分，三三个机器人都都回到出发点点奖励4分2、 分拣得分原则：：搬运完毕后，物物料必须与机机器人脱离，才才能计算分数数3、 回到出发点得分分原则：比赛终止时刻，机机器人若有一一个轮子与地地面的接触点点在出发区域域内，并且机机器人已经停停止动作，则则算已经回到到出发点。

若机器人无法自自动回到出发发点的，参赛赛队员可以口口头通知裁判判提前终止比比赛，则回到到出发点项记记分为零4、 出现以下的情况况，不计算参参赛队得分（即即得分为零）：：① 参赛队伍为每队队3台机器人人参加比赛，每每台机器人有有1次比赛机机会，时间55分钟，5分分钟内未回到到出发点的，则则不计得分② 比赛整个过程中中不能有人为为干涉机器人人完成比赛任任务，一旦机机器人启动则则必须自主完完成比赛任务务，如果有人人为帮助的，则则不计得分③ 比赛终止时刻，尚尚在移动的色色块，不计算算得分④ 比赛的2个或多多个队之间发发生互相借用用机器人，则则不计算相关关队的得分搬运分拣机器人人比赛平台基础机器人平台台龙人系列教学。