汇川技术IS620系列伺服-V6.0.pdf

IS620系列伺服Servo System变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源V6.0资料编号：L6210055服务与技术支持APP欢迎扫码体验深圳市汇川技术股份有限公司 Shenzhen lnovance Technology Co., Ltd. 地址：深圳市宝安区宝城70区留仙二路鸿威工业区E栋 总机：(0755)2979 9595 ：(0755)2961 9897 客服：400-777-1260 苏州汇川技术有限公司 Suzhou lnovance Technology Co., Ltd. 地址：苏州市吴中区越溪友翔路16号 总机：(0512)6637 6666 ：(0512)6285 6720 客服：400-777-1260 版权所有 深圳市汇川技术股份有限公司 Copyright Shenzhen Inovance Technology Co., Ltd.汇川技术伺服驱动系统平台Forward, Always Progressing 01/0223bit多圈 绝对值编码器技术先进的电机电磁及结构 设计方案23bit 多圈绝对值编码器技术高速实时EtherCAT总线技术 CANopen现场总线技术 CANlink总线技术主站伺服驱动器伺服驱动器高性价比的 驱动硬件技术平台高性能驱动器性能算法1.2kHz米兰驱动算法研究中心长春汇通编码器研发中心苏州驱动器与电机研发兼生产基地意大利韩国马来西亚泰国耳土其西班牙印度尼西亚阿联酋埃及波黑俄罗斯香港长春汇通光电技术有限公司深圳市汇川技术股份有限公司汇川技术（土耳其）汇川技术（香港）上海默贝特电梯技术有限公司苏州汇川技术有限公司欧洲技术中心汇川技术（伊朗）汇川技术（韩国）江苏经纬轨道交通设备有限公司汇川技术（印度）宁波伊士通技术股份有限公司印度越南台湾伊朗巴基斯坦苏州默纳克控制技术有限公司南京汇川工业视觉技术开发有限公司柬埔寨缅甸公司简介深圳市汇川技术股份有限公司（300124）专注于工业自动化驱动与控制产品的研发、生产和销售，定位服务于中高端设备制造商，以拥有自主知识产权的工业自动化控制技术为基础，以快速为客户提供个性化的解决方案为主要经营模式，实现企业价值与客户价值共同成长。

主要产品有低压变频器、高压变频器、一体化及专机、伺服系统、PLC、HMI、永磁同步电机、电动汽车电机控制器、轨道交通牵引系统等；重点布局智能制造、新能源、工业互联网三大领域，产品广泛应用于电梯、起重、机床、金属制品、电线电缆、塑胶、印刷包装、纺织化纤、建材、冶金、煤矿、市政、汽车、轨道交通等行业公司在低压变频器市场的占有率在国产品牌厂商中排名第一，其中一体化及专机产品在多个细分行业处于业内首创或领先地位公司是国家高新技术企业，截至2016年12月31日，公司及控股子公司拥有已获证书的专利630项，其中发明专利182项，实用新型专利367项，外观专利81项，共取得121项软件著作权公司掌握了高性能矢量变频技术、PLC技术、伺服技术和永磁同步电机等核心平台技术，拥有一支人数众多，技术领先的研发团队，专门从事核心平台技术的研究、应用技术的研究和产品的开发公司于2010年9月在深交所创业板上市，股票代码：300124汇川苏州二期厂区服务网络海外子公司海外代理商海外规划代理商公司总部设在深圳，同时在苏州、香港等地建立多家子公司覆盖全国的66个办事处超过400位一线销售及服务人员 269家授权代理商260家全国联保中心5个库存中心保证了响应客户需求的及时性。

Forward, Always Progressing 03/04伺服电机及DDR电机IS620强劲推动产业升级IS620产品特点自主知识产权的 编码器通讯协议23bit多圈绝对值编码器技术EtherCAT总线技术快速可支持1ms内同步100个轴1.2kHz速度环带宽精准绝对值编码器分辨率达到23bit，相当于0.15角秒±20ns同步抖动15ns同步误差方便易用配线方便简单省去限位与原点一键式调整电池更换方便可靠伺服驱动器目录1. EtherCAT总线技术2. 23bit多圈绝对值编码器技术3. IS620伺服介绍3.1 IS620产品特点3.2 IS620配置表3.3 IS620伺服电机与驱动器产品概述3.4 IS620配线3.5 IS620套件选型4. ISMT系列精密直接驱动旋转电机（DDR）5. IS650P伺服介绍050607-3407-141516-2627-3132-3435-3637-38Forward, Always Progressing 05/06EtherCAT总线技术23bit多圈绝对值编码器技术汇川技术23bit多圈绝对值编码器可以计数65535圈绝对位置游标算法原理经过光电池 形成模拟量信号经过AD转换为数字信号EtherCAT协议模型EtherCAT核心技术德国Beckhoff公司开发ETG（EtherCAT Technology Group）协会推广一种完全开放的用于控制和自动化技术的以太网协议EtherCAT是IEC规范 （IEC/PAS 62407）正在投票成为ISO15745-4标准红外发光管自主开发的游标算法MailboxIPEthernetTCP UDPIDNService channelObject DictionaryProcess date轮廓位置模式（pp）轮廓速度模式（pv）轮廓转矩模式（pt）原点复归模式（hm）同步周期位置模式（csp）同步周期速度模式（csv）同步周期转矩模式（cst）电缆：100BaseTX or 100BaseFx（最大传输距离100m）设备内部：E-Bus（LVDS）RJ45端口Service channelPDO mappingAT MDTProcess dateEtherCAT从站控制器File accessFoEEoESoECoECoE/SoEIEC61158-5/-6 Type 12IEC61158-5/-6 Type 12IEC61158-2 Type 12Ethernet/EtherCAT帧格式CoE（CANopen over EtherCAT） DSP402协议一帧到底File system bootloaderHTTP,FTP,...IEC 61800-7-204 application (SERCOS)CANopen applicationEtherCAT一帧数据容量最大可达1470字节，数据在报文传送期间可以修改或添加，而无需堆栈、缓存或分解/组合；每个节点直接使用硬件实现运算，无需软件参与，达到最小的报文延时。

一个伺服轴的延时只有1us旋转光栅刻线上下相邻的两条码道的栅格存在唯一的相位差区间细分后形成800万线分辨率的单圈绝对值信息使用外部电池供电，记录65535圈多圈信息同步时钟每个EtherCAT从站在从站控制器ESC内部都有时钟机制，叫做从时钟；每个EtherCAT主站内部也有时钟机制，叫做主站时钟；EtherCAT网络把第一个从站时钟当做参考时钟，将参考时钟作为整个系统的系统时钟，所有时钟包括主站时钟都向参考时钟同步；在EtherCAT网络中，分布时钟可以通过同步信号（SYNC信号）使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行；SYNC信号发送周期即为同步周期Ethernet HeaderEthernet Frame: max. 1514 Byte48 Bit48 Bit16 Bit16 Bit16 Bit11 Bit1 Bit4 Bit64 Bit160 BitEtherType 0800h1: Simple EtherCAT Communication2: EtherCAT communication over InternetUDP Destination Port 88A4h48-1498 Byte48-1470 ByteEtherType 88A4hDestinationSourceEtherTypeDestinationDest Src Type IP HeaderUDP.H.SourceEtherTypeEthernet DateFCSFCSFCSFCSEtherCAT DateHeaderHeaderLength Res.TypeDatagramsDatagramsLength of following EtherCAT datagrams (not checked by slave)ReservedType of following data透镜定光栅旋转光栅光电池主站时钟参考时钟 从时钟从时钟DVI....12345678910123456789旋转光栅刻线物理层数据链路层应用层IPC同步误差: ~15 ns注：同步误差指任意两节点收到同步信号的时间偏差；同步抖动指同步信号间隔时间的变动误差。

同步抖动: ~ +/-20nsIS620产品特点Forward, Always Progressing 07/081.2kHz速度环响应带宽-3-10Grain（dB）5001200Frequency（Hz）1.2kHzIS620 以往产品匹配低转矩波动的ISMH系列伺服电机，适用于雕铣机、LED、SMT、模切机、多线切割机等高刚性要求场合备注：速度环带宽：伺服系统所能够响应的最快的速度指令的频率位置整定时间5~6ms基于转矩前馈的高响应控制，能降低响应延迟，位置整定时间最优可达1ms快速IS62010,000p/r8，000，000p/r800倍23bit绝对值编码器，1圈800万脉冲， 可记忆65535圈绝对位置适用于机器人、钻攻中心、伺服刀架、经编机、雕铣机、车铣复合等要求绝对值位置且高刚性的现场分辨率达到23bit即0.15角秒，可以帮助伺服电机提高低速抑振能力、减小速度波动；编码器电池使用寿命达2年以上EtherCAT伺服IS620N 传输速率：2x100Mbps（全双工） 刷新时间：100轴×1us/轴传输延时=0.1ms适用于印刷机、圆压圆模切机支持1ms同步周期，小于1ms情况下可以支持250μs整数倍的同步同期，适用于雕铣机、印刷机等实时性要求高的现场。

主站伺服驱动器伺服驱动器精确同步适用于印刷机、雕铣机、模切机、卫生设备生产线等通过EtherCAT分布时钟的精准调整来实现300个节点 120m距离，15ns同步误差、±20ns同步抖动14:0014:00 14:00 14:00 14:00 14:00精准通过高速的CP控制提高控制精度进行高速微小的圆弧插补时有效（e.g.点胶机）理想线位置指令YXYXCANopen T=2msEtherCAT T=250μs（注）注：指令更新周期依赖于上位控制器的规格1.2kHz速度环响应带宽EtherCAT总线伺服可支持1ms内同步100个轴绝对值编码器分辨率达到23bit，相当于0.15角秒EtherCAT总线同步时钟15ns同步误差±20ns同步抖动以往产品IS620产品特点Forward, Always Progressing 09/10方便易用环境适应性强符合国际安全标准，电机达到较高的防护等级，使用安全可靠电机高的防护等级与高的抗振能力保证伺服产品的环境适应性编码器高抗振性、耐高温标准油封设计，最高可达IP67（轴伸端除外）针对特殊现场的定制产品特殊定制的三防漆加厚处理的驱动器适合有高腐蚀气体的现场使用。

可以特殊定制小功率的IP67的接插件非标电机编码器抗振动等级达到5G在高振动场合可靠运行耐温可达120℃大幅度节省配线光伏、多晶硅炉、模切机、印刷机、中空玻璃涂胶机等多轴设备使用RJ45端口的工业以太网线可以快速连接，大幅减轻配线工作量BeforeAfter。