力士乐驱动器使用说明.doc

力士乐驱动器参数调试说明 本说明书针对非正弦用力士乐驱动器主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等一、 软件使用1. MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，n 双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Nextn 按如图所示选择，点Nextn 点击Nextn 点击Nextn 选择接受，后点击Nextn 输入名称，点击Nextn 选择安装目录，然后点击Nextn 点Installn 安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能n 完成窗口如下：n 完成后需要重启点”是”自动重启，点”否”则不重启2. 软件操作n 打开软件l 双击桌面快捷方式，如下图所示l 通过点击 开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开n 软件使用l 工程的使用如下图点击Create an empty project为建立一个新工程点击Open project打开一个现有工程点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。

点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程l 与伺服启动器联机打开工程后 变为 点黄色图标进入虚拟模式点蓝色图标连接实际驱动器如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备未找到设备则弹出下面创库l 示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope下图所示为示波器窗口采集时间配置：点击右上角的Configure后弹出，时间配置 其中Memory depth，采集的点数 Time period:每10ms采集一个点Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间触发方式配置：点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：Manual trigger 为手动触发PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数自动触发：点击Select选择触发源选择后如下图所示== 当实际值Actual value=Trigger Value时 触发Both edges 当Actual value>Trigger Value或Actual value

Edge下降沿触发Edge上升沿触发采集配置点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作手动触发数据采集时先点Start再点Triggerl3.二、 参数配置1． DP配置n Master communication address: 2 从站地址n Baudrate: 波特率由主站决定n Cycle time: 2000 us 通讯周期n Watchdog time: 12ms 通讯看门狗时间n Length of parameter channel 0 byte 参数通道长度n Length of cyclic real-time channel 20byte 实时数据通道(驱动器向PLC一次可以写20个字节)n Length of cyclic command channel 10byte 命令数据通道(PLC向驱动器一次可写10个字节)2． 轴设定n Scaling type: 选择linear直线轴。

n Position data format:absolute绝对位置n Maxinum travel range l: 360 mm 最大行程n Feed constant k: 16 mm/rev 导程n Input revolutions of load gear n1 : 1 输入比例n Output revolutions of load gear n2 : 1 输出比例3． 设定原点n Clear position status: 清除当前位置n Set absolute measuring: 设定位置4． 主轴监视n Velocity command value 60RPM 监视当前设定频率n Target Position: 270 deg 监视当前电机所处正弦的相位n Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value主轴模式为虚拟主轴，实际位置5． MLD配置n PLC has permanent control over the drive:驱动器具备PLC功能(可编程逻辑控制)。

n Motion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在FB内发生的motion错误不触发轴错误n Axisdata structure supported 支持程序内调用轴数据6． 电阻设置n Nom,braking resistance 160ohm 制动电阻160欧姆n Braking resistor contin 50W 制动电阻功率50Wn Max,regener power tobe absorbed: 1KWS7． 参数保存修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数8． 下载凸轮表5,6,7,8凸轮表5,6,7,8不能直接下载，需用如下方法下载n 首先按如图所示保存为外部文件n 其次再按图所示导入凸轮表n 再上传凸轮表会如下图：9． IO配置n 1,2脚位电源输入， 在程序内部可读P-0-0861的第0位n 3,4,5,6,7为数字量输入，分别为P-0-1394的第0,1,2,3,4位并可通过IB8访问，同样是0,1,2,3,4位n 1,2为模拟量输出n 4,5为模拟量输入n 6,7,8脚位数字量输入n 9为数字量输出n 如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。

对应关系为0~5V对应-70A~70A每伏对应28An 如图所示配置为采集0~10V信号，并映射到IB10，可用程序访问IB1010． 固件版本更新n 首先打开FirmWare managementn 选择本地FirmWare后显示在左侧，右侧为当前驱动器内的的FirmWaren 点击DownLoad 后下载新固件三．PID调节n 位置环位置环增益：提高此参数可以提高位置整定的速度位置环前馈：提高此参数可补偿位置环的变化n 速度环速度环增益KP：提高此参数值，提高速度环强度，提高调节速度速度环积分时间：提高此参数值，可较少速度波动，但是会降低响应时间。