工业机器人操作指南.doc

或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFT Application”→“RT ToolBox2 Chinese Simplified”软件打开后界面如下图所示： 1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键程序打开后界面如下所示：2.工程的修改2.1程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改2.2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存3操作3.1在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”，“工程编辑”画面如右下图所示3.2在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设定”，在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNG DISP”键，直到显示“No Message”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址）同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突3.3在菜单选项中点击“”→“”，在“工程的选择”画面中选择要连接的工程后点击“OK”键进行确定。

3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变 3.5在工作区中双击工程“RC1”中 “”中的“RV-3SD”，出现如右下图示的监视窗口 3.6在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转4建立工程4.1点击菜单“工作区”→“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”→“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。

最后点击“OK”键完成4.6完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样例下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑3.9完成编辑后的程序如下图所示此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动在各指令后以“’”开始。