足球机器人历年比赛.doc

吉林大学1目前全国有一百六十多所高校参加机器人比赛，以下是在这些高校中选出 的八个（清华大学、中国科学技术大学、上海大学、国防科技大学、大连理工 大学、浙江大学、东南大学和上海交通大学）最具代表性和成绩比较优异的大 学参加足球机器人比赛的情况清华大学清华大学机器人实验室：自动化系控制理论所辖下有个机器人实验室，精密仪器系， 计算机系也有但是不做硬件 1998 年在国内引入了 Robocup 仿真比赛 2001 年 8 月，第五届 RoboCup 世界杯赛在美国西雅图举行清华风神队获 得冠军 “广州理想杯 2004 中国足球机器人大赛” （2004 年 10 月 14－17 日，广州） 中荣获类人组最佳表演奖； 主办：中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、科技部高技术研究发展中 心；“2005 中国机器人大赛” （2005 年 7 月 28－30 日，江苏常州）中荣获类人组项目比赛冠军，舞蹈组亚军； 主办：中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、科技部高技术研究发展中 心“2004 滨州机器人邀请赛”中荣获类人组表演奖，主办：中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、山东滨州市人民政府中国科技大学 1998 年中国科技大学组建了国内第一支 RoboCup 仿真足球队。

1999 年首届全国 RoboCup 仿真机器人足球赛在重庆举行中国科技大学夺 得了冠军和亚军 2000 年中国科技大学的代表队首次参加 RoboCup2000 世界杯仿真组比赛中， 在 110 个队的较量中闯入决赛，并夺得第九名的好成绩 2001 中国 RoboCup2001 仿真比赛随中国智能自动化学术年会于 2001 年 8 月 13 日－16 日在昆明成功举行本次活动中共有来自清华大学、中国科技大 学、浙江大学、上海大学等学校的 12 支仿真机器人足球队参加了比赛 2001 年 8 月，第五届 RoboCup 世界杯赛在美国西雅图举行清华风神队获 得冠军中国科技大学蓝鹰队进入仿真组和四腿组八强 2002 年 6 月，日本福冈第六届 RoboCup 世界杯赛，清华大学蝉联仿真组冠 军，北京理工大学获得亚军，中国科技大学进入仿真组和小型组前 8 名 2003 年 1 月，蓝鹰队参加了首届澳大利亚公开赛（悉尼）并获得冠军2009 6 月 30 日至 7 月 5 日，在奥地利格拉茨举行的第 13 届机器人世界杯上， 清华大学自动化系组成的“清华火神”队获得人形 TeenSize 组季军和技术挑战赛 的第三名。

吉林大学22010 2010 中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛取得了 RoboCup 类人组(Kid-Size) 冠军中国科学技术大学中国科学技术大学中国科学技术大学机器人足球蓝鹰队（WrightEagle） ，是全国及至全球最 为优秀的队伍之一，也是我国第一支 RoboCup 团队，在历次国家级和国际级比 赛中所取得的辉煌战绩，特别是在 2D 仿真机器人足球及仿真机器人足球这两 个比赛项目上远远领先于其他队伍，取得了世界冠军的好成绩 蓝鹰队是中国科学技术大学多智能体系统实验室的一个小组，陈小平教授 任实验室主任 1999 1999 年获首届全国 RoboCup 比赛冠、亚军； 2000 中国科大蓝鹰队于 2000 年成为我国历史上第一支进入 RoboCup 世界杯赛 决赛阶段的队伍，参加了在澳大利亚墨尔本举行的第四届 RoboCup 机器人足球 世界杯赛仿真组比赛，并获仿真赛第 9 名；进 20 球仅失 3 球，震惊世界机器人 足坛被国外媒体称为“中国机器人足球比赛的开拓者”、 “精彩的表现令人惊叹！ ” 2001 2001 年 3 月，机器人足球队“蓝鹰”被国际 RoboCup 联合会有腿机器人委员 会吸收为四腿组正式成员，成为我国唯一一支进入在美国西雅图举行的第五届 RoboCup 世界杯赛四腿组赛的球队，获得四足机器人赛第 5 名，并获得“教 练”赛亚军和 2D 仿真赛第 5 名；2D 组首次进入世界八强。

2002 2002 年保持四足机器人赛和 2D 仿真赛世界双 8 强； 2003 2003 年 6 月 27 日至 7 月 3 日，第 7 届 RoboCup 机器人足球世界杯赛在葡 萄牙里斯本隆重举行中国科大蓝鹰队与众多强队紧张激烈的较量，取得了第 5 名的好成绩再次保持四足机器人赛和 2D 仿真赛世界双 8 强；其中四腿组 3:1 战胜了卫冕冠军、人工智能世界最强的美国卡耐基梅隆大学队 2004 2004 年第 8 届 RoboCup 机器人足球世界杯赛在葡萄牙里斯本举行，首次设 立了 3D 组，科大蓝鹰队参赛并获得第五名 世界杯中的 3D 仿真机器人足球比赛是 2004 年新设立3D 仿真不仅增加 了第 3 个空间维度，使得“球员”和球可以在 3 维空间中运动，而且更真实、更 全面地模拟现实世界中的各种物理特性，包括现实世界中存在的各种感知和运 动误差仿真平台给使用者提供的唯一动作是“踢球”，而“球员”所能得到的各 种感知信息都是有误差的 科大蓝鹰 3D 队表现出色，在总共 8 场比赛中保持不败，一球未失（除蓝 鹰队外，该次比赛中只有冠军 Aria 队做达到了这一点） 第一轮循环赛分四组 进行，蓝鹰队与德国 Brainstormers 队同组，以 2 胜 1 平小组第一的身份出线。

第二轮循环赛分两组，每组 6 支球队蓝鹰与该届冠、亚军以及清华大学队同吉林大学3组，结果分别与冠军 Aria 队和亚军 AT-Humboldt 队战平，以 2：0 击败清华 但由于积分少于 Aria 和 AT-Humboldt，屈居小组第三，遗憾地未能进入四强排 位战，最终战胜另一小组的第三名获得杯赛的第五名而本组的第一、第二名 最终获得了冠、亚军 中国科大蓝鹰在“2004 中国足球机器人大赛”中包揽小型组冠亚军，获得新 设立的 3D 组亚军，并获四腿组亚军 在比赛中，蓝鹰分别与清华和浙大战平，由于净胜球少而屈居亚军由三 名研究生组成的浙江大学队获得冠军，清华大学队获得第 3 名 2005 2005 年蓝鹰获得在日本大阪举行的第 9 届 RoboCup 世界杯 2D 组亚军，3D 组第 7 名，四腿组第 5 名，挺进八强，这是科大校队在历届杯赛中取得的最好 成绩，也是我国高校在第 9 届杯赛中获得的最好成绩2006 2006 年获得在德国不来梅举行的第 10 届 RoboCup 世界杯仿真 2D 世界冠 军、仿真 3D 世界亚军和四足机器人第 5 名，综合成绩列世界前三，创造了我 国高校参赛以来的最好成绩，并与国际 RoboCup 领域的领头羊——美国卡耐基 -梅龙大学和日本大阪大学同列三甲。

2006 年全国机器人大赛，科大参加了 2D 组、3D 组、四腿组、小型组比赛， 蝉联 2D 组冠军，并获得四腿组亚军、小型组第六名、3D 组第七名 2007 2007 美国亚特兰大举行的第 11 届 RoboCup 世界杯赛上，中国科学技术大 学派出 6 支代表队，参加仿真 2D、3D、四腿机器人、小型机器人等项目的比 赛荣获 3D 组世界冠军、2D 组世界亚军；四腿组首次代表中国进入实体机器 人世界四强；并获得微软机器人组世界冠军综合成绩排名世界第一 2007 中国机器人大赛暨 RoboCup 中国公开赛（简称“大赛”）于 2007 年 10 月 26 日至 28 日在济南西部新城区大学科技园隆重举办中国科技大学“蓝鹰” 队获得了四腿组、仿真 2D 组和微软组三项冠军至 2007 年，中国科大“蓝鹰” 2D 队是世界上攻击力最强的队伍，曾在第 5 届和第 11 届 RoboCup 机器人世界杯上创造了 47﹕0 和 49﹕0 的单场最大比分纪录2008 2008 年 7 月，在由苏州政府及中国科学技术大学联合主办、于苏州举行的 第 12 界 RoboCup 世界杯赛上，中国科大“蓝鹰”队再次派出 6 支代表队，参加 仿真 2D、3D、四腿机器人、小型机器人等项目的比赛。

取得仿真 2D 亚军、仿 真 3D 亚军、两足机器人仿真第三名的好成绩 2008 年 12 月 4 日至 7 日，第 10 届中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛于在 广东省中山市举行科大“蓝鹰”队获得两项标准平台组冠军和三项亚军（仿真 2D、3D 和四足机器人） 2009 2009RoboCup 机器人世界杯取得仿真 2D 和 3D 组亚军 2010 2010 中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛取得了仿真 2D 组和 RoboCup 标 准平台双足组技术挑战赛冠军吉林大学4上海大学上海大学 RoboCupRoboCup 自强队自强队上海大学 RoboCup 主要包括 RoboCup 仿真和 RoboCup 机器人RoboCup 仿真主要研究的对象是 2D、类人和 3D 仿真 2D 仿真 2D 比赛有以下几个特点： 1.动态快速的实时系统：要求每个 Agent 在每个周期内完成全部计算并将 要执行的命令发送给 Server，否则将失去本次动作执行的机会 2.环境干扰：Server 为了使仿真比赛更加真实，在环境中生成一定的环境 噪声，对每个 Agent 的感知和执行动作进行干扰。

因而 Agent 不能准确地感知 环境，同时不能精确地改变环境 3.合作与协调：同队中的全部 Agent 具有一个共同的目标，即射门进球 要使用有效的方法进行 Agent 之间的合作，同时解决局部目标与全局目标，个 体目标与共同目标之间冲突的问题 4.受限的通信带宽：所有的信息均通过 Server 控制，在一定的仿真周期内， 只有有限的消息得到传递 3D RoboCup3D 仿真平台是服务器/客户端（S/C）结构，参赛队编写客户端程 序模拟实际足球队员在仿真服务器端进行比赛，每名球员都是一个软件智能体 3D 仿真组比赛中智能体视觉感知部分的特殊性在于实现视觉的感知器（比如摄 像机等）都是在仿真服务器上被模拟实现的视觉信息由服务器以字符串的形 式通过网络发给客户端客户端程序通过获取、解析来得到有用的视觉信息， 并对其进行分析、处理，最后用于智能体的自定位和决策等 上海大学 RoboCup 自强队自成立以来，经过不懈的努力，获得了许多的成 果，而这些成果也在许多的会议上进行了展示其中包括： （１）代表中国参见法国科技节展示 （２）两次参加上海科技节展示 （３）上海大学 211 本科教学评估展示 （４）在第九届全国挑战杯上， “智能足球机器人系统开发”项目作为上海大 学 5 个进入总决赛的参展项目之一，并且成为唯一得到二等奖的项目 （５）多次代表上海高校参加上海国际工业博览会展示 （６）电力学院，华东理工，上海科技馆展示 （７）上海本科教学特色工程 （８）与大宁街道联合举办“机器人进社区，高科技播梦想”科普活动 （９）宁波科技园开园仪式 RoboCup 仿真组吉林大学52001 2002 2007 2009 20092010 2010 201020102011亚军 亚军 季军 二等奖 冠军亚军 季军 季军季军 季军2001 中国机器人大赛 RoboCup 仿真组 2002 中国机器人大赛 RoboCup 仿真组 2007 拉丁美洲公开赛 RoboCup 仿真组（3D） 中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛 RoboCup 仿真组 （3D） 2009 中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛 微软（MS）Nao 类人仿真 RoboCup2010 伊朗公开赛 RoboCup 仿真组（3D） 2010AUTCUP 国际机器人大赛 RoboCup 仿真组（3D） 2010 中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛 RoboCup 仿真组 （3D） 2010 中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛 微软（MS） Nao 类人仿真 2011 中国机器人大赛暨 RoboCup 公开。