北京深隆机器人总装玻璃涂胶方案(附具体案例分析)! (1)
18页1、北京深隆机器人总装玻璃涂胶方案(附具体案例分析)!北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列,以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向,以工业机器人集成应用为基础,以行业应用的个性化方案定制为核心,业务领域包括 3C产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括:工业机器人喷涂生产线,自动涂装生产线,全自动点涂胶机器人, 自动上下料机器人 自动玻璃点涂胶机器人,自动锁镙丝机器人,自动上下料机器人、 CCD 视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件-机器人工装,夹具,气动夹具,气动工装,气动模具,装配夹具,装配卡具等。技术咨询:18001130868 1800 1197956 越来越多的总装车间用机器人工作在汽车制造工厂,需要在总装车间完成前、后风挡玻璃的涂胶及装配工序,而装配品质由涂胶质量及安装质量共同决定,涂胶及装配质量不仅影响整车的降噪、防漏水品质,还直接影响用户对整车的感觉,所以越来越多的总装车间采用机器人完成涂胶及装配工作。风挡玻璃的安装一般在内饰装配线中完成,传统的风挡玻璃装配工艺一般由人工或机
2、器人进行涂胶,人工或助力机械臂输助安装, 而高速机器人玻璃涂胶安装工作站,能提高生产工艺的自动化程度;较传统的人工玻璃安装工艺至少可以提高 20%的节拍,降低工人的劳动强度;提高涂胶及装配质量;还可以节约 10%的原料,能够保证胶型控制精度为0.5mm。安装精度在0.8 mm,保证了风挡玻璃装配质量的稳定性。工艺流程风挡玻璃自动涂胶及装配的工艺流程为:人工上件自动清洗自动底涂晾干自动涂胶自动安装。清洗、底涂、涂胶、装配工艺均可以实现无人化操作。全自动清洗及底涂工艺利用清洗剂自动供液系统及机器人共同实现。设备主要包含中台、机器人、清洗装置、底涂装置、玻璃库区、输送线等。考虑成本及生产节拍,清洗与底涂可考虑采用同一台机器人。底涂液的原料一般是聚异氰酸酯,有一定毒性,所以有条件的车间可以考虑增加一套抽风设备,防止挥发气体的伤害。底涂完成后,需要进行晾干,大约需要 2-5min,玻璃的涂胶及安装必须在 15min内完成,否则玻璃胶会固化失效,造成与车身无法粘贴。清洗装置由清洗剂存储及供液装置、输送系统、检测系统和控制系统等构成。清洗采用固定式,清洗剂靠供液及输送系统输送至清洗嘴,机器人根据玻璃
3、信息按相应的轨迹进行清洗,同时,安装在清洗嘴处的检测装置可实现对清洗轨迹、清洗质量的实时监测,一旦漏洗或偏离轨迹,则进行报警且机器人停止。清洗之后,机器人自动切换到底涂装置处,按照相应的轨迹进行底涂。底涂装置同样采用固定式,主要是供液装置、输送系统、控制系统、检测和底涂头等组成。底涂头处同样可设置检测装置,对底涂效果进行检测,检测范同包括但不限于底涂的宽度,均匀性、是否有漏底现象等,由于底涂液具有极强的挥发性能,因此底涂供液及输送装置需要有可靠的密封性。 底涂头需要进行定期更换,以保证底涂效果。机器人自动涂胶设备主要包含机器人、对中台、固定式旋转涂胶枪、涂胶泵、输送系统、控制系统、检测装置、清洗装置等,考虑生产节拍的要求,涂胶机器人与底涂机器人是互相独立的。涂胶泵、加热装置、输送系统等装置可以根据采用的玻璃胶特性或工艺特性设定 0-65的加热和保温控制,从而更好地配合底涂提高粘性性能。涂胶泵采用定量给料系统,利用伺服电机及快速响应离合器控制出胶速度,出口流量可以达到 30L/min;涂胶泵同样可以采用齿轮泵形式,也可是满足涂胶需求。机器人自动涂胶的原理与底涂原理类似,机器人根据对中台反
4、馈的玻璃信息,匹配相应的涂胶轨迹;机器人与工位 PLC 同进行联锁,得到生产计划发来的信息,也可设置防错功能,同样,胶枪处设置胶型检测装置,保证胶型满足工艺要求尺寸,且使机器人涂胶精度能够控制在0.5mm 以内,能够对转弯及接口的胶轨迹进行更有序的控制。通过对供胶参数的调节,亦可满足不同车型的混线生产,实现涂胶柔性化。自动安装工艺是利用视觉引导系统识別车身的空间位置,控制机器人对玻璃进行装配。设备主要包含视觉引导系统、控制系统、机器人、定位装置等,此工位的特殊要求为车身需进行定位且处于静止状态,所以此工位处的车身输送线为间歇业式运行。自动安装的主要工艺流程为车身输送到位定位装置进行定位视觉拍照车身视觉引导机器入安装。由于每次车身输送的位置、玻璃抓取的精度都不一样,所以自动安装工艺的难点在于如何保证最终的安装精度,采用一套由多摄像头组成的视觉系统,分别对车身状态及破璃状态进行确认 ,计算出车身的工件坐标系,同时设置不同车型允许的拍摄、安装误差,在误差范田内可引导机器人进行安装,最终安装精度能够维持在设定的偏差范围之内。考虑成本问题,结合节拍的计算,涂胶及安装可以共用一个机器入完成,即玻璃
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