ABB机器人 高级编程

1、6.8高级编程6.8.1. 映射程序、模块或例行程序映射映射可在特定的映射面上创建程序、模块或例行程序的副本。映射功能可以应 用于任何程序、模块或例行程序。映射可以通过两种不同的方法完成：-基础框架坐标系上的默认值。映射过程将在基础框架坐标系的xz平面上进行。特定程序、模块或者例行程序的指令使用过的所有位置和工件框架都将被映射。定位定向轴x和y将被映射。-趋近于一个特定的映射框架。将在一个特定的工件框架的xy平面内进行映 射操作，影射框架。映射特定程序、模块和例行程序中的所有位置。如果指令 中的工件变元并非映射对话中的特定变元，影射操作中将会使用指令中的工件。也可能会确定定位定向系中那两条轴（X和z或者y和z）将被映射。映射模换或程序本节介绍如何映射模块或程序“操作L在 醐渠竟中，单巾建序编辑器，2. 单击编辑.然后单击映射3. 要定义映射：-点击模埃访迭椎。 点击”.打开执键.盛.输入新模映或新程序的.名称。4. 如果您希望在基础拆架内避行映射，诸迎入下一步，如果您希望定义另一种蠢的映射请点击高瓠迭顼并进行如下操作.要定叉映射类型取消逃择基座映射夏迭槌=, 前击工件右侧的.选择与所有

2、伟映射位置屈关的件柢廉. 辑市映射框架右恻的. . .,选择所有待映射位置的映射面，,恤击带映射的轴莱甲.指定珈何映射位置方向。瓦表示将映射工和宅轴，丫 示博映射y和乏轴。单击0K （确定）保存街级选硕5. 单击0K确定）一对话框显示。瓦点击 是 将选定的映射向用于模块，或点击否 取箔，6.8.2. 修改和调节位置概述位置是robtarget或jointtarget数据类型实例。只要您在软键盘上输入偏 移值就可以通过HotEdit调节位置。偏移值与位置初始值一起使用。您也可以 利程序编辑器或运行时窗口中的修改位置功能进行位置修改，将机器人步进或微 调全新位置。位置的修改值将覆盖初始值。汪意更改预设位置可能会显著改变机器人移动模式。请始终确保任何更改考虑到设备 和人员的安全。数组中的位置当位置被列为数组时，根据数组在移动指令中的索 引方式，修改或调节的步骤可能稍有不同。注意：jointtargets只能使用程序编辑器以及运行时窗口中的修改位置方法进 行修改，而不能使用HotEdit修改。附注您的系统可能在位置修改方式上受限。您可以使用系统参数（主题Controller， 类型ModPos

3、 Settings）对距离进行限制，并限制哪些位置可使用UAS修改。6.8.3.在程序编辑器 或运行时窗口概述通过将机器人微调全新位置来修改位置时，您可以将程序单步至您要修改的位置， 或直接微调全新位置，并更改指令的相应位置变元。建议将程序单步至该位置， 但如果您对机器人程序非常熟悉，并且新位置已确定，则使用微动控制方法更为 快捷。注意！切勿使用此方法更改方向值。操作前提要使用程序编辑器或运行时窗口修改位置，系统必须处于手动模式。要在运行 时窗口中修改位置，您必须已启动程序，以便对动作指针进行设置。应用修改过的位置修改过的位置值通常在您重新启动程序时使用。如果在启动 时机器人不能直接使用这些值，会显示一个警告。然后下次在程序中使用该位 置时将使用修改过的位置。修改位置本步骤介绍如何使用单步道到程序或徽动柠制来修改位您诃以使用程序编辑 或适行时窗IR依果样“操作祺考1B息L.在ABB菜札中，机击程序编辑器2.序止送行的程序。3.栓希坦中.扣到此位乳还是避i微刷控湘HN是 说罗.睛少姓程序至您-要晅故村位一置,磷用堆抒正 确的变兀。如是箫豉蛤密，话使川微动控制视图未岫保川十抵令的 相同件利

4、具已选择*H步时，细果指令成过根i ；”捆有一个以上的位置变 元.速1涯雄眼步，以便达 每个变兀。4.移至新的位置-5.使出微动控制方法时，点遂抵要史改的位置斐元&.在再序编SU器中，点击燧改位管。在运行时窗口中，点击调 忒.然后空市修改位置n个配置对话柜山观*在以某一凄早进行索引的4 俎中修改位置时，好必须 执行修改前选择顷些哉纺； 素，笙现行蜂改-点击修改启用1新的位置，寿折取消保持蛛始状悉。在确酬封沽框中，划果您 址,-不再显示此对话豆逸 抠，蝴在蜂改位:置后您将 再扶得住何确丑对话“注意！议惧对，前的布序编见上橱10.重豆步寐3到 掌 更改每个浦以史改的位置歪元。6.8.3. 在程序编辑器 或运行时窗口限制程序编辑器中的修改位置按钮将被禁用，直到您选择了位置变元（可以修改）。 运行时窗口中的修改位置按钮将被禁用，直到动作指针得到设置并选择了一个位 置。要设置动作指针，程序必须启动后停止。最大方向移动或方向更改可能会受 到系统设计中系统参数（主题Controller，类型ModPos Settings）的限制。详情请阅读车间或工厂的说明文档。如果系统参数设置为使用绝对限值进行位置

5、更 改，则仅能使用HotEdit中的基准菜单恢复或更改原始位置。如果已命名的位 置已修改，则所有使用该位置的指令都将受到影响。在生产窗口中，不能在同步 模式中更改圆点。程序编辑器和运行时窗口之间的差异在程序编辑器和运行时窗 口中，修改位置的步骤是相同的。但是，选择位置的方式则不同。并且，如果 系统使用了 MultiMove，那么程序编辑器和运行时窗口中的结果也会不同。 程序编辑器位置选择，在程序编辑器中，点击所需位置即可选择要修改的位置。 运行时窗口位置选择在运行时窗口中，您必须将程序步进至所需位置来选择要修改的位置。汪意！如果您从另一个窗口执行程序，然后切回运行时窗口，所选位置将更改为动作指 针现在所在的位置。请确保选取了正确的位置，然后再进行修改！计划的路径 示例下面的示例显示在修改位置时将如何影响计划的路径。线性移动在示例A 中，机器人在到达位置P10之前停止在路径上。机器人微动控制离开路径到新 的位置（P10x），并且位置P10被修改。在示例B中，机器人停在路径上的位 置P10处。机器人微动控制离开路径到新的位置（P10x），并且位置P10被修 改。P10P10xP10x两个示

6、例中，在重新启动程序时，机器人从新的P10 （现在与P10x相同）直 接继续运动至P20，而不必返回到以前计划的路径（通过旧的P10）。圆形运动 在本示例中，机器人停在路径上的位置P20 （圆点）处，然后微动控制全新的 位置P20x。位置P20被修改。P10P30P20x非同步模式下，在单个机器人系统或MultiMove系统中：在重新启动程序时， 机器人直接从新的P20 （现在与P20x同）到P30继续，而不返回至以前计划 的路径（通过旧的P20）。使用这两个位置和位置P10计算从P20 （P20x）到 P30的新的计划路径。在MultiMove同步模式下：在重新启动该程序时，机器人 返回到旧的P20并使用到P30的以前的计划路径。在下一个循环中只使用新的 P20 （P20x）。6.8.4. 利用HotEdit调节位置概述HotEdit是对编程位置进行调节的一项功能。该功能可在所有操作模式下运行， 即使是在程序运行的情况下。坐标和方向均可调节。HotEdit仅用于已命名的 robtarget类型位置（请参见以下限制）。HotEdit中的可用功能可能会受到用 户授权系统（UAS）的限制。

7、应用调节过的位置点击应用后，调节值将直接被正在执行的程序使用。如果调节发生在程序或动 作指针附近，则难以预测调节更改将何时生效。因此，在程序运行的情况下如 果应用偏移值，则务必要确定机器人在程序中的所处位置。但是，新值只有在应 用了提交命令之后才能储存于基准中。如何调节位置以下介绍如何利用HotEdit调节编程位置;I-在预置目标窗口中T选择帽墨调节的位置然后点击箭头将其添加到选定目标.2,点E调节目标，然后先后选抒尚0模式线性、重定向或州Hl）引坐拆系具或 件L土京击+或-指定给v利E方向上位置调节的精确值.选捽增量定文这些按钮的 步幅度-4,点击应用以府幼新值。如.果程序正在运行,则将直搀加|密移也.利用好选项5-如果魁对结果感到滴惹，诈携望调.肯位置使其成为基淮的一部分、墙点击基准再显 提交选项，&-但是如果选定的目标需要避一步调节，窟可以点击基准，再点比恢复选项以全部卫 开帕，或者您虬需要继续逃行调节宜到搐意.您可将以后需要调节的位置选择保存到控制器海景储存单.元中=如果系统使用r UASr这可虚是选择调节位置的唯-方法u对于所选项目的操作命令位于文件目录中，匿项另存为能保选定

8、目振窗曰只显出r要保存的位置.点*文件.然后点海选另春为。输入文件名以及攵件描述.然后.点击确定“打升-选项点苗文件，降点击打升逸顼。嬷后点击您想塞使用的迭顶，点击嘛定B清除选项衣击攵件，院h击清除选项T即可清除选定目标区域，基准概念基准可定义为测量未来更改的参照。基准概念能够取消任何调节操作并恢复全 最近基准存储的位置值。使用恢复命令即可执行此项操作。执行提交命令后， 新的偏移值将更新基准，而旧值将从程序内存中删除。使用基准菜单应用或拒绝 调节。恢复选项将放弃对当前选定位置的所有调节，将其恢复至最新的基准值，这意 味着位置偏移值将为0,0。恢复整个程序将放弃自最近一次执行提交命令以来对编程位置作出的所有调 节。这可能包含了对于同一任务的多个HotEdit会话。如果系统使用的是 Absolute Limit ModPos，所有修改位置命令也将从程序编辑器中撤销。提交选项将会把当前选定位置的偏移值应用到基准。提交整个程序将应用对编程位置的所有调节。这可能包含了对于同一任务的 多个HotEdit会话。如果系统使用的是Absolute Limit ModPos，它还包括 在程序编辑器中执行的

9、修改位置。基准目标标准满足以下所有标准的目标都属于基准的一部分：数据类型必须是robtarget或jointtarget不得在例行程序中进行局部声明不得在目标数组中进行声明基准概念图例 下图解释了基准的概念并描述了点的移动、恢复和提交。从原 始基准（A）开始，点移动（B）两次。如果您后悔作出更改，可以选择执行恢 复命令（C）。但是如果您继续移动该点，然后执行提交命令（B+D），则将建立 新基准（E），届时将无法恢复至原始基准。如果再移动一次，然后恢复，则该 点将移回至最新的基准（E）。B B B+D BAiiGt5G-30&3620A原始基准B移动逃定点C恢复D保史E新建基准恢复选项或恢复整个程序下例显示了恢复选项和恢复整个程序到原始状态之间的差异。提交选项和提交 整个程序的区别与此类似。1. 将rob targets plO fll p30滞加到选定目标并倜F一下位置。3. 将P10族选定目标中删除3. 重调p30.4. *恢复通项可将当前选定位置p设置为其最新的基准位，而plO不受影响,仍保留调节.*恢复整个程序均封所有的调节位置堪行设置.即P10和口30均博设置为其基准 外部轴的HotEdit如果外部轴在至少一个选定的robtarget中启动，可使用HotEdit来调节外部 轴。只调节带活动值的轴。限制HotEdit只可能对指定的robtarget进行调节 （比如，p10和p20）（*树形图中不显示robtarget。）在HotEdit

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