DA-A驱动器手册

目 录 第一章第一章 概述概述.1 1.1 产品简介：.1 1.2 到货检查.2 1.3 产品外观.3 第二章第二章 安装安装.5 2.1 环境条件.5 2.2 伺服驱动器安装.6 2.3 伺服电机安装.8 第三章第三章 接线接线.9 3.1 标准接线.9 3.2 端子功能.11 3.3 I/O 接口原理.13 第四章第四章 参数参数.17 4.1 参数一览表.17 4.2 参数功能.19 4.3 型号代码参数与电机对照表.23 第五章第五章 报警与处理报警与处理.24 5.1 报警一览表.24 5.2 报警处理方法.25 第六章第六章 显示与操作显示与操作.30 6.1 键盘操作.30 6.2.监视方式.31 6.3 参数设置.33 6.4 参数管理.33 6.5 速度试运行.35 6.6 JOG运行.35 6.7 电机测试.36 6.7 其它.36 第七章第七章 通电运行通电运行.37 7.1 电源连接.37 7.2 试运行.39 7.3 调整.40 第八章第八章 产品规格产品规格.42 8.1 驱动器规格.42 8.2 伺服电机规格.43 8.3 隔离变压器.49 第九章第九章 订货指导订货指导.55 9.1 容量选择.55 9.2 电子齿轮比.55 9.3 停止特性.55 9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法.56 I 前前 言言 感谢您选用 DA98A 交流伺服系统。本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。操作不当可能引起意外事故。在使用本系统以前，务必仔细阅读本手册！操作不当可能引起意外事故。在使用本系统以前，务必仔细阅读本手册！由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：警告警告 表示错误的操作可能会引起灾难性的后果死亡或重伤。表示错误的操作可能会引起灾难性的后果死亡或重伤。表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设 备损坏。备损坏。小心小心 注意注意 表示不当使用可能损坏产品及设备。表示不当使用可能损坏产品及设备。II 安全守则安全守则 本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造中考虑安全防护措施，防止因不当操作或本产品异常意外事故。警告警告 验收验收 损坏或有故障的产品不可投入使用。小心小心 运输运输 必须按产品储运环境条件储存和运输。不得超高堆放，防止跌落。转运时产品应包装妥善。不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。小心小心 安装安装 伺服驱动器和伺服电机：不得安装在易燃品上面或附近，防止火灾。避免振动，严禁承受冲击。受损或零件不全时，不得进行安装。伺服驱动器：必须安装在足够防护等级的控制柜内。必须与其它设备间保留足够的间隙。必须有良好的散热条件。防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。伺服电机：安装务必牢固，防止因振动松脱。防止液体侵入损坏电机和编码器。禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。电机轴不可承受超越极限的负荷。小心小心 III 接线接线 参与接线或检查的人员都须具有做此工作的充分能力。接线和检查必须在电源切断 5 分钟后进行。伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。伺服驱动器和伺服电机安装妥当后，才能进行接线。确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。警告警告 接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。伺服电机 U、V、W 端子不可反接，不可接交流电源。伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。小心小心 调试运转调试运转 通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电压及接线正确。调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试，防止因错误的操作导致机械和设备损坏。小心小心 使用使用 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，设备能立即停止运转，电源立即切断。在复位一个报警之前，必须确认运行信号已关断，否则会突然再启动。伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用。不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能会发热，运行时和断电后的一段时间内，不能触摸驱动器散热器和电机。不得改装伺服系统。小心小心 IV 故障处理故障处理 伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后 5 分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子排。参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。警告警告 出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。小心小心 系统选配系统选配 伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。伺服驱动器与伺服电机应配套使用。注意注意 V DA98ADA98A 使用手册使用手册 第一章第一章 概述概述 1.1 产品简介：产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。DA98A 交流伺服系统是国产第一代全数字交流伺服系统，采用美国 TI 公司最新数字信号处理器 DSP(TMS320F2407A)、大规模可编程门阵列（CPLD）和 MITSUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。采用最优 PID算法完成 PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比，DA98A 交流伺服系统具有以下优点：?避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。?宽速比、恒转矩 调速比为 1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。?高速度、高精度 伺服电机最高转速可达 3000rpm，回转定位 精度 1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。?控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。广州数控设备有限公司广州数控设备有限公司 1 DA98ADA98A 使用手册使用手册 1.2 到货检查到货检查 1）收货后，必须进行以下检查：（1）包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2）核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到的货物是否确是所订货物？（3）核对装箱单，附件是否齐全？?受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。?伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。?收货后有任何疑问，请与供应商或我公司联系。注意注意2）型号意义：（1）伺服驱动器型号 DA98A-04-130SJT-M060D-130SJT-M060D 适配伺服电机型号（示出广州数控SJT 系列电机）1 1 输出功率：两位数字(04、0623)对应 0.42.3KW 22 系列代号 1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配 SJT、STZ、S、STZ、Star 系列伺服电机。系列伺服电机。2：小功率（小于等于1.5KW）为标准配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.6KW）采用加厚散热器。2：小功率（小于等于1.5KW）为标准配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.6KW）采用加厚散热器。注产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。（2）伺服电机型号 DA98A（2.0 版本）交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套使用，由用户订货时选择。本手册第八章提供了广州数控 SJT 系列以及华中科技大学新型电机厂 STZ、Star 系列伺服电机的资料，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。3）附件（1）DA98A 伺服驱动器标准附件 安装使用手册（本书）1 本 安装支架 2 个 M48 沉头螺钉 4 个 CN1 插头（DB25 孔）1 套 （注 1）CN2 插头（DB25 针）1 套 （注 2）注1 配套我公司位置控制器时，与信号电缆（标准 3 米）配套提供。2 广州数控设备有限公司广州数控设备有限公司 DA98ADA98A 使用手册使用手册 注2 我公司提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（标准 3 米）配套提供。（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观产品外观 1）伺服驱动器外观伺服驱动器外观 交流侗服驱动器RSTPEUVWPDrtCN1控制信号CN2反馈信号-3000全数字式反 馈 端 子信 号 端 子散 热 器6 位 LED面 板4 按 键电源端子TB机 箱2-安装支架CN2CN1电机接线端子广州数控设备有限公司 广州数控设备有限公司广州数控设备有限公司 3 DA98ADA98A 使用手册使用手册 图图 1-1 驱动器外观图驱动器外观图 2）伺服电机外观伺服电机外观 图图 1-2 SJT 系列伺服电机外观图系列伺服电机外观图 4 广州数控设备有限公司广州数控设备有限公司 DA98ADA98A 使用手册使用手册 第二章第二章 安装安装?产品的储存和安装必须满足环境条件要求。?产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。?产品的储运必须使用产品原包装。?损坏或零件不全的产品不得安装使用。?产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。?伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。?伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。?严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。注意注意 2.1 环境条件环境条件 项目项目 DA98A 伺服驱动器伺服驱动器 广州数控广州数控 SJT 系列伺服电机系列伺服电机 使用温/湿度 055（不结冻）90%RH 以下（不结露）-2540（Star）不结冻 90%RH 以下（不结露）储运温/湿度-2080 90%RH（不结露）-2570 80%RH 以下（不结露）大气环境 控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等 标高 海拔 1000m 以下 海拔 2500m 以下 振动 小于 0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非连续运行）防护等级 IP00（无防护）IP65 广州数控设备有限公司广州数控设备有限公司 5 DA98ADA98A 使用手册使用手册 2.2 伺服驱动器安装伺服驱动器安装?伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。?伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。?不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。注意注意 1）安装环境安装环境（1）防护）防护 伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2）温湿度）温湿度 环境温度 0-50，长期安全工作温度在 45以下，并应保证良好的散热条件。（3）振动和冲击）振动和冲击 驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在 0.5(4.9m/S2)以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。2）安装方法安装方法（1）安装方式）安装方式 用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。图 2.1 为底板安装示意图，图 2.2 为面板安装示意图。6 广州数控设备有限公司广州数控设备有限公司 图2.1 驱动器底板安装方式图2.2 驱动器面板安装方式（）中数据适用于中功率驱动器DA98ADA98A 使用手册使用手册 （2）安装间隔）安装间隔 图 2.3 示出单台驱动器安装间隔,图 2.4 示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条