FANUC机器人程序实例：走轨迹.doc

PS: 1 — 2、2— 3、7— 8 8— 9、9^ 10、10— 7 为圆弧运动； 6宀 1、3— 4、4—5、5— 6、6— 7、7— 6 为直线运动； 先画图1,循环3次，等待3秒，再画图2,轨迹如上图所示 10个位置在同一平面程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标 ）:程序行指令注释1PR[6]=LPOS以位置6为原点2PR[1]=PR[6]将位置6赋值给位置13PR[1,2]=PR[6,2]+120位置1:以位置6为基准，其Y方向+1204PR[2]=PR[1]将位置1赋值给位置25PR[2,1]=PR[1,1]+50位置2:以位置6为基准，其Y方向+506PR[2,2]=PR[1,2]+50位置2:以位置6为基准，其X方向+507PR[3]=PR[1]将位置1赋值给位置38PR[3,1]=PR[1,1]+100位置3:以位置1为基准，其X方向+1009PR[4]=PR[3]将位置3赋值给位置410PR[4,2]=PR[3,2] — 120位置4:以位置3为基准，其Y方向—12011PR[5]=PR[2]将位置2赋值给位置512PR[5,2]=PR[2,2] — 220位置5:以位置2为基准，其Y方向—22013PR[6]=PR[1]将位置1赋值给位置614PR[6,2]=PR[1,2] — 120位置6:以位置1为基准，其Y方向—12015R[1]=0程序1初始值为016LBL[1]程序1分支标签17L PR[6] 2000mm/sec FINE从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置618L PR[1] 2000mm/sec FINE从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置119C PR[2]从位置1，经过位置2以2000mm/secPR[3]2000mm/sec FINE圆弧运动到位置320L PR[4] 2000mm/sec FINE从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置421L PR[5] 2000mm/sec FINE从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置522L PR[6] 2000mm/sec FINE从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置623R[1]= R[1]+1每循环一次，R[1]值加124IF R[1]<3 JMP LBL[1]如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行25WAIT 3.0sec在位置6等待3.0秒26PR[7]=PR[6]将位置6赋值给位置727PR[7,1]=PR[6,1] — 30位置7:以位置6为基准，其X方向—3028PR[8]=PR[6]将位置6赋值给位置829PR[8,1]=PR[6,1] — 90位置&以位置6为基准，其X方向—90PR[8,2]=PR[6,2]+60位置&以位置6为基准，其Y方向+ 6030PR[9]=PR[6]将位置6赋值给位置931PR[9,1]=PR[6,1] — 150位置9:以位置6为基准，其X方向—15032PR[10]=PR[6]将位置6赋值给位置1033PR[10,1]=PR[6,1] — 90位置10:以位置6为基准，其X方向—90PR[10,2]=PR[6,2] — 60位置10:以位置6为基准，其Y方向—6034PR[7]=PR[6]将位置6赋值给位置735PR[7,1]=PR[6,1] — 30位置7:以位置6为基准，其X方向—3036PR[6]=PR[7]将位置7赋值给位置637PR[6,1]=PR[7,1]+30位置6:以位置7为基准，其X方向+3038L PR[6] 2000mm/sec FINE从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置639L PR[7] 2000mm/sec FINE从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置740C PR[8]从位置乙经过位置8以2000mm/secPR[9]2000mm/sec FINE圆弧运动到位置941C PR[10]从位置9,经过位置10以2000mm/secPR[7]2000mm/sec FINE圆弧运动到位置742L PR[6] 2000mm/sec FINE从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6[END]程序运行结束Call testl :调用程序 testl。