FANAC机器人启动时序图.docx

1.启动时序图UO[1]UI[9-16]UI [17]UO[11-18JU0[19]UI[18]U0[3]CMDENBL(0}(遥控条件成立】PROD START (I )PROGRUN(C)PNsiyt)一：—Gm出以上PNSTROBE(t}_f一的30msec1检测出PXSTBOBE上升沿后.以大的15m为何“读出P^S值之次以上.在确认信号已纶稳定后进行二_逑序选择处理C读出PNS1L--(内部处理)+厂口岫的之内SNO1-6(0)SNACK(0)IrFiMH》片？用油厂布片I■耐舁+笊SWD1Hdfir(与SNO几乎同时启动.但不会先于SNO.脉冲宽通过参数设定:UlMK以上t—100msec:以卜卡力网而片牌以上十力力才.汩L沙上(程体在下降沿启动.但是.0、状卷应保持lOOmew以上.始终不能在0X的根岩下使用.)35ezu以内35mst-c之内图5.8,2(1))基于PNS的自动运转JK序2.系统信号UO[1]=ONU0[2]=0NU0[3]=0NU0[4]=0»U0[5]=0NU0[6]=0NU0[7]=0IfU0[8]=01TU0[9]=0NUO[10]=ONUO[11]=ONU0[12]=0NU0[13]=0KU0[14]=0NU0[15]=0NU0[16]=0NU0[17]=0NU0[18]=0NU0[19]=0HUO[20]=ONCMDENEL（可以接收输入）口1[1]=ON工MSTF（信号为。

时急停）SYSRDY《系统准备结束）UI[2]ONHOLD（信号为0时暂停）FR口GRUN（正在执行程序）UI[3]=0N—SFSFD（安全速度）FAUSED（程序停止中）UlE4]=0ffCYCLESTOP（循环停止）《设定为无效）H比D（暂停中）UI[5]=0NFAULTRESET（解除报警）faulM报警）Ul[6]=01iSTART《启动）NTFERCIH参考点位置）UI[7]=CN_jHOMETFENEL（示教器有效）UI[8]=0ff5NAELE（动作允许）EATALJK电池报警）UI[9]=ONPNS1EUSY（处理中）UlC10]=OKPNS2SN01UI[11]=OJT।PNS3SN02UI[12]RMPNS4SM03UIL13]=OKPNS5.SM04tii[i4]=oirPNS6SN05UI[15]=ON1PWS7SN06UI[16]=0KPNS8SH07UI[17]=0KPNSTROBE（FM3的选通脉冲）SM08MUI[18]=0H~jPROD,START（开始自动运行）SMACK（PN3接收确认信号）fi?二K2SERVED信号解释:Tti1叱―赋EMU:不住丁・阳—U比I35ayii|j叩付MMIWEHHnI厂口卜子工儿^工」旧《吃也取口*imsip输入umi（始终有效）同时降止信号.通壮软副断开悯解电源口♦IM$TP哈一由林佰况下也在ON：后■:号成&OFTN.嘉靖性仃如、仁理「• 发出报警后驻汗何雁申眠,• 帧时停!卜机靛&的舒酢.中型猿甲讷执行T*s-DISIF信耳，是通过软件进行控制的信号.为了fll保安全，潮使用外部急号信号.有美外部急停信号的连按,谓畲照“EA5VtRuIj加却即R，0iB控制装置转修说班书（B赛LVt5D'或看“FAMXRuliu（泗底R-50rB鼠ju?控制骏首雉修酰期刊.3-S55：5CM）-1>*HOID输入「”2］（始终有效）售户匚号从外部找直发出粗的空学.啕05特人.威凭里H下性QO乩设二号成上OFT酎.亲织拗斤而下处理。

•熹速件上他行中的计作,中去程序的拇行，-一做事项的设定中将“暂*时伺服”置「有我时，在停下机器人后.发出报瞽邪断开帝犀电源*SFSPB输入UI［3］（始终有效）安全速度信号（SFSFD）在安全的护楣拦门开出时佚机器人音停.该信号通常注接F安全防护I1栏门的交至插蜡.-SFSTO-V惜况下处在ON.康信号成为OFF时.奈力帆疗如下处理&•斌速停止轨行中的融作.中断W带的板什.比时，将速度隹率而止口年$$£艮诏就王0VM5所指定的值.•，耳SFSPO堆kH在OFF状全卜甚M不效器归动F程中的俯况卜，将迪蟆唔群调帐到由55口ISSFJUNOVLDW隔市定的值.此外，荏执行了色时逑第的情配Fifl抵到由5SCJL1SFKJGOVLIM所曲定的但.,SSFSPDfttBOFF牯蕊下.小花特过度倍率根高堂演希定值」Frpyi4瞽也-ft'pu信号，是通讨软件来控刎m速停止的信号，为了确保安全.皆使用安金疆把信号，肩美安至检卷信号的连接，请辞焦“FAMTRobot•He，R.抽田控制装置雎修说明书（B^S31P?CM）-或者*FANLTRobot5^iksR-3D/B\Intf控制装置推修说明书《BM52SCI）".注鼻e在不使第IMSIP,-HOLD.4F&D信V的情沆下，身授这些信号战.CSIOPi输入li（4|（始终有效）循环停止信号《CST0PI，结束当前执行中的程序.通过R6R来解除处在待命状态下的程序.•至曲变足耻而［tf图・1"将"用3TCW信号曲刖'||11上"”设定效的而在密♦前揖旧的程呼他打到末尼口站短程产.ifiilHSH聚翼除£陋除，也任恰症状&的也呼.IM堆设定》，一，设定商芮［«■〉UJd.&用csmm年号西制中止程坤.设定却中攻的话三本即桀典当脚执行中的^序,通过HSH泉解除处在侍点世会的程序.小誉点羸娥设定福前1。

麻悌配置］中勒.用匚牙TOFI由#制制中1上拜序“亚定内无踵啊.匚3TOFI在执行信盛用不食停止读理疗.FALTLT_RTSir输入UI［5］C始终有效）授警麻行号（FAULIJt2SBTl解除报警-同脐电专破就开睇・桂通同窿电源.此时卜在同网装,后动之前.出龄%亍解标■・选色号在钻认汗龙飞性号甑；：・,先作邛河.EXBL输入口同C殆弊有效）有作此途4号三工BL，北自根等人住切；3型机罂《姓子的作妃洋城点.法福号就在E时.蜒止基于点财迸结的肌髓人边巾，化轲台劫祚酗的程序启睛.曲打.在出昨报ti中时.通M・刑蟒呼*便段序告惇.宏薛EXBIL信号不进行和机财.摩对市号坡吉汗径地处物.RSR1~8输入1囚9~16］（处在遥控状态时有效）ERSRJ.桂收到一年墩情看时.耳蜀3号对废的R5比程序为避特自动堆■■里朦牌面扈功.其它崔件处在执行中或智荐中时.熊赭墙财闯人警恃行刑.的瞌行印第H方琴第后序功.I*3.8.1机•人自劲・来》P5S1〜81叫9〜10，P＞STROBE口［1可《处在遥控4R态时有效）这电程序号码选理信号《国81和PH3选■幅号＜PN3IRQSE）•荏愤收1＞」PN冬TEOBE输入时r谍川・八，电;班骨执宁的科序.其它将律为在tV，l通冲号曰好，尊珞金标号.■!品工日2明户号眄:怎耳•■拄德件图工时,在照BjgEfttHOU明仙，立不总干元坤者打后甘选择.JTYLE1〜8输入14316］（处在远程状态时有效）布与TTLE编号道」“；号一躺不弓对.或才书上,5TYLE18¥r3法好至也打也百中.可立壮行洋卉百.tt-程门甘在也行匹或樗停NH,四8代信号.「比MMJVTYL五门寸iPROD_STARr输入O［18］（处在遥控状杳时有姓）自部运转老动信号LP®nD_sTxma第一柠起唐黠与ar萧增的瞿序-当处在里建唐又接关恻峋卜降沿时.黑箱号一用-、产收与-泡便用的精猊下，从第一疗起执恬由PN君B?选捍的程序.也苜。

FM4一会使用的粘况下.M第一行起执行由市教邦所送释的程序.其官并孑时存归行惘必炳空中叶，二RFG号有关科f号既定坏，中.38〉START输入1工回（处在遥控状态时有效）就是扑裳启功揩号tETun.当处在陕通后至於关■府下降港的,该梢等启用*该信号时.遵杆如F姓理.•在累统itJ»M［6AS.£♦］上*H-冉肝穹网葡号阴USTKTrr迎震*无性明语*¥■过示残■所述H序的当前吐归所在守号2起执幻桂序,施生故行审林一嚏均传的朴咛.•标漕设定）•生宗稣设定面点1票蜕.£fl］中播*司并专用话号（辨第STMOr设定为有付的谎，掴续柩行着惇中的程序.送照蚱.•拓”益理有史一在出■停:W书学科宴注祥取轩厩设杳同动程序时.使用聿需R5R・入，或使用FROD_5「&RT»A,更■新JR动一度甫停的界户,怏用ST.UiTMA.2.机器人系境的设止C1DENBL输出UOH]可陵世・入伍号（CMENBL）.正F芥条件成正时•出.淳信学，示可粒从程控装■总色俞朝祚，电）的程即.* 蛋!♦承打成才.* 可功昨孑节故M.* 北，皂『遑理地其『」工刑叱方人无效J.SYSRDY输出U0[2]茶城推番基储信号fSY5KDY＞在其・电课接通时・阴・柘机器人・于动作止汗状上.在创作允讦状亳下.可执行度确进冷・N3局叼包蓿动住典：囱理：3动隹死讦扑:芯法一下利可工：作条件我正门的我市，* 外国次菁LO的ENBL蛤ON* 间崩电濯接通tM次鳖法2'.PROGRVN输出匚。

田程序执行中侑号＜TKRUN＞在谬序执行中愉的.程序处在甘忤中时.诺侑号不予喻曲.PATSED输出UO[J]一传中轴号RW5TO在程序粮在哲停中而等特也博劫的秋寒席辖册.HELD输为UO[5J保痔巾信号HELD在接F皿DIMM和看人HOLD-号时*Hl.松拜HOLD"电叫读俏号不多・审.FAULT输出LO[6）惟警＜FAVLT）宿号花家第中僦步展警时希出.可以地UFq匚二一RE5EE物就制播■.熏武发明管专封fTVAI型惟番）.诬信号不于普出.ATPERCH输出U0[71.一丁太信号其TPER亡H1企他窈人工.在H!.七岁定的*E'•二附输-I.餐赛可以定义讷个聚考位■.但JL北信号在轨•人处在第1务号位・时mrh：原官舞学也・划裱分配选用信号.TTE^BL输出UO[8J手外法内改尼号TPirBL在「我眼的石第8£处生现两被粮出.BAT.4JLM输出1伊1电沿耳侏信号「EAT40表示护刷米■索机器人的脉冲热狎鲁的蔺注电，电门下博帆・.请在接通控科装置电晶后再更慢通油*BUSY输出LO[10]lbw中信号（svsT＞在程序推行中席a过示粮■遵行的作*st母中域妁出,程序处在背性中科，苗信号不予输曲.aCKl〜8输出1。

[11~1引HE只接变向从信号1JLCK，在孤B山州吃甚改时巡门里言便用，段以更RSR呦儿时.任为好人中第山处虫扪蛛止叫二*.明以能定脉产宽.，见泉£1机用人白动称来）SNO1-8输出VO[11-18]这群程序号却A号ISNO,作了N学功唯需顿时强行电行使用*昨?WI认面热件以二遴副代部方式，出为蔺折送引石庠[上匚曜鹏卜厘帝人的缶号）・・边录彝新的陞序睢改身SNO1J九1见，工2程序号却也祭）SNACX输出UO（1Q]FN6桂受崎谒信号[SH&CK）在FN3功法自融时进行报合隹用.接收到即希入时.作为■认*加昧而情号.可以法定脉加宝.33.2升芹号用透忏）。