一阶线性系统的自适应控制.doc
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1一阶线性系统的自适应控制资料来源：程代展， 《应用非线性控制》 ，P222，例 8.3 例 8.3 设计自适应控制器控制不稳定系统： 3yyu x=0; xm=0; a_r=0; a_y=0;t=0; Dt=0.001; n=1;for i=1:5000r=4;%r=4*sin(3*t);Dxm=-4*xm+4*r;xm=xm+Dxm*Dt;e=x-xm;6Da_r=-gamma*e*r;Da_y=-gamma*e*x;a_r=a_r+Da_r*Dt;a_y=a_y+Da_y*Dt;u=a_r*r+a_y*x;Dx=x+3*u;x=x+Dx*Dt;x_store(:,n)=[x;xm];a_store(:,n)=[4/3;(-1-4)/3;a_r;a_y];n=n+1;t=t+Dt; endfigure(1) plot((1:n-1)*Dt,x_store(1,:),(1:n-1)*Dt,x_store(2,:)) legend('x','xm') xlabel('time/s')figure(2) plot((1:n-1)*Dt,a_store(1,:),(1:n-1)*Dt,a_store(3,:),(1:n-1)*Dt,a_store(2,:),(1:n-1)*Dt,a_store(4,:)) xlabel('time/s')。
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