gps_rtcm标准协议.doc

NMEA-0183NMEA 0183 是 美 国 国 家 海 洋 电 子 协 会 （ National Marine Electronics Association ） 为 海 用 电 子 设 备 制 定 的 标 准 格 式 目 前 业 已 成 了 GPS 导 航设 备 统 一 的 RTCM（ Radio Technical Commission for Maritime services） 标 准 协 议 序号 命令 说明最大帧长1 $GPGGA 全球定位数据 722 $GPGSA 卫星 PRN 数据 653 $GPGSV 卫星状态信息 2104 $GPRMC 运输定位数据 705 $GPVTG 地面速度信息 346 $GPGLL 大地坐标信息7 $GPZDA UTC 时间和日期注 ： 发 送 次 序$PZDA、 $GPGGA、 $GPGLL、 $GPVTG、 $GPGSA、 $GPGSV*3、 $GPRMC协 议 帧 总 说 明 ：该 协 议 采 用 ASCII 码 ， 其 串 行 通 信 默 认 参 数 为 ： 波 特 率 =4800bps， 数 据 位=8bit， 开 始 位 =1bit， 停 止 位 =1bit， 无 奇 偶 校 验 。

帧 格 式 形 如 ： $aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh 1、 “$”——帧 命 令 起 始 位 2、 aaccc——地 址 域 ， 前 两 位 为 识 别 符 ， 后 三 位 为 语 句 名 3、 ddd…ddd——数 据 4、 “*”——校 验 和 前 缀 5、 hh——校 验 和 （ check sum） ， $与 *之 间 所 有 字 符 ASCII 码 的 校 验 和（ 各 字 节 做 异 或 运 算 ， 得 到 校 验 和 后 ， 再 转 换 16 进 制 格 式 的 ASCII 字 符 6、 ——CR（ Carriage Return） + LF（ Line Feed） 帧 结 束 ， 回车 和 换 行 $GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F字段 0：$GPGGA，语句 ID，表明该语句为 Global Positioning System Fix Data（GGA ）GPS 定位信息字段 1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式 字段 2：纬度 ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0） 字段 3：纬度 N（北纬）或 S（南纬） 字段 4：经度 dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0）字段 5：经度 E（东经）或 W（西经） 字段 6：GPS 状态，0=未定位，1= 非差分定位，2= 差分定位，3=无效 PPS，6=正在估算 字段 7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补 0） 字段 8：HDOP 水平精度因子（ 0.5 - 99.9） 字段 9：海拔高度（ -9999.9 - 99999.9） 字段 10：地球椭球面相对大地水准面的高度 字段 11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空） 字段 12：差分站 ID 号 0000 - 1023（前导位数不足则补 0，如果不是差分定位将为空） 字段 13：校验值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A字段 0：$GPGSA，语句 ID，表明该语句为 GPS DOP and Active Satellites（GSA ）当前卫星信息字段 1：定位模式， A=自动手动 2D/3D，M= 手动 2D/3D字段 2：定位类型， 1=未定位，2=2D 定位，3=3D 定位字段 3：PRN 码（伪随机噪声码），第 1 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00 ）（前导位数不足则补 0）字段 4：PRN 码（伪随机噪声码），第 2 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00 ）（前导位数不足则补 0）字段 5：PRN 码（伪随机噪声码），第 3 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00 ）（前导位数不足则补 0）字段 6：PRN 码（伪随机噪声码），第 4 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00 ）（前导位数不足则补 0）字段 7：PRN 码（伪随机噪声码），第 5 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00 ）（前导位数不足则补 0）字段 8：PRN 码（伪随机噪声码），第 6 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00 ）（前导位数不足则补 0）字段 9：PRN 码（伪随机噪声码），第 7 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00 ）（前导位数不足则补 0）字段 10：PRN 码（伪随机噪声码），第 8 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00 ）（前导位数不足则补 0）字段 11：PRN 码（伪随机噪声码），第 9 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00 ）（前导位数不足则补 0）字段 12：PRN 码（伪随机噪声码），第 10 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00）（前导位数不足则补 0）字段 13：PRN 码（伪随机噪声码），第 11 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00）（前导位数不足则补 0）字段 14：PRN 码（伪随机噪声码），第 12 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00）（前导位数不足则补 0）字段 15：PDOP 综合位置精度因子（0.5 - 99.9）字段 16：HDOP 水平精度因子（0.5 - 99.9）字段 17：VDOP 垂直精度因子（0.5 - 99.9）字段 18：校验值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70字段 0：$GPGSV，语句 ID，表明该语句为 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息字段 1：本次 GSV 语句的总数目（1 - 3）字段 2：本条 GSV 语句是本次 GSV 语句的第几条（1 - 3）字段 3：当前可见卫星总数（ 00 - 12）（前导位数不足则补 0）字段 4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补 0）字段 5：卫星仰角（ 00 - 90）度（前导位数不足则补 0）字段 6：卫星方位角（ 00 - 359）度（前导位数不足则补 0）字段 7：信噪比（ 00－99）dbHz字段 8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补 0）字段 9：卫星仰角（ 00 - 90）度（前导位数不足则补 0）字段 10：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补 0）字段 11：信噪比（00－99 ）dbHz字段 12：PRN 码（伪随机噪声码）（ 01 - 32）（前导位数不足则补 0）字段 13：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补 0）字段 14：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补 0）字段 15：信噪比（00－99 ）dbHz字段 16：校验值$GPRMC例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50字段 0：$GPRMC，语句 ID，表明该语句为 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最小定位信息字段 1：UTC 时间，hhmmss.sss 格式字段 2：状态， A=定位，V=未定位字段 3：纬度 ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0） 字段 4：纬度 N（北纬）或 S（南纬）字段 5：经度 dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0）字段 6：经度 E（东经）或 W（西经）字段 7：速度，节， Knots字段 8：方位角，度字段 9：UTC 日期，DDMMYY 格式字段 10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补 0）字段 11：磁偏角方向，E=东 W=西字段 16：校验值$GPVTG例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F字段 0：$GPVTG ，语句 ID，表明该语句为 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息字段 1：运动角度， 000 - 359，（前导位数不足则补 0）字段 2：T=真北参照系字段 3：运动角度， 000 - 359，（前导位数不足则补 0）字段 4：M=磁北参照系字段 5：水平运动速度（ 0.00）（前导位数不足则补 0）字段 6：N= 节， Knots字段 7：水平运动速度（ 0.00）（前导位数不足则补 0）字段 8：K=公里/时，km/h字段 9：校验值 $GPGLL例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D字段 0：$GPGLL ，语句 ID，表明该语句为 Geographic Position（GLL ）地理定位信息字段 1：纬度 ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0） 字段 2：纬度 N（北纬）或 S（南纬）字段 3：经度 dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0）字段 4：经度 E（东经）或 W（西经）字段 5：UTC 时间，hhmmss.sss 格式字段 6：状态， A=定位，V=未定位字段 7：校验值NMEA0183 数 据 如 下 ： $GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D说 明 ： NMEA0183 格 式 以 “$”开 始 ， 主 要 语 句 有 GPGGA， GPVTG， GPRMC 等 1、 GPS DOP and Active Satellites（ GSA） 当 前 卫 星 信 息 $GPGSA,,,,,,,,,,,,,,,模 式 ： M = 手 动 ， A = 自 动 。

定 位 型 式 1 = 未 定 位 ， 2 = 二 维 定 位 ， 3 = 三 维 定 位 PRN 数 字 ： 01 至 32 表 天 空 使 用 中 的 卫 星 编 号 ， 最 多 可 接 收 12 颗 卫星 信 息 PDOP 位 置 精 度 因 子 （ 0.5~99.9）HDOP 水 平 精 度 因 子 （ 0.5~99.9）VDOP 垂 直 精 度 因 子 （ 0.5~99.9）Checksum.(检 查 位 ).2、 GPS Satellites in View（ GSV） 可 见 卫 星 信 息 $GPGSV,,,,,,,,?,,,,GSV 语 。