单片机控制技术项目训练教程项十二 国赛赛题.ppt

项目十二智能物料搬运控制系智能物料搬运控制系统项目十二 智能物料搬运控制系统 1任务要求任务要求任务要求任务要求 2任务分析任务分析任务分析任务分析 3硬件电路的硬件电路的硬件电路的硬件电路的设计与搭建设计与搭建设计与搭建设计与搭建 4软件编写软件编写软件编写软件编写 5任务实施任务实施任务实施任务实施  任任务务书书：： 1 2任务分析任务分析1、G-001智能物料搬运装置2、智能物料搬运装置驱动程序编程思路YL-G001智能物料搬运装置机械构成YL-G001智能物料搬运装置宏定义程序由于YL-G001智能物料搬运装置控制信号与反馈信号都是开关量，所以，为了编程的方便，我们编程之前需要对智能物料搬运系统各控制与反馈信号所连接的IO口进行宏定义这样我们以后调用的时候就会方便许多。

2、智能物料搬运装置驱动程序编程思路死循环程序构架•while循环状态机程序构架•switch切换任务系统程序构架•_task_驱动死循环程序构架死循环的状态判断方式是C语言初学者常用的一种思路它的编程基础方式是通过for或者while循环等待出发信号获得出发信号之后程序向下进行，进入下一个等待这种编程思路最大的特点是方便，理解简单以下是最简单的死循环方式下的程序状态机程序构架“状态机”的概念，最早出现在电子技术和电子工程的数字逻辑电路设计中，“状态机”的思想和分析方法被应用于时序逻辑电路设计由单片机组成的实时系统，特别是实时控制系统，其整个系统的分析机制和功能与系统的状态有相当大的关系在一个思路清晰而且高效的单片机控制程序中，必然会出现“状态机”的设计理念下面将简单介绍“有限状态机”，并使用该方法编程实现机械手简单移动至工位一抓球状态机程序构架可以看出，这种编程方式效率很高但是即使简单的去工位1抓球的程序也需要把各种状态与其切换方式分析清楚，把整个程序切片成一块一块的比较大的代码量制约了在争分夺秒的竞赛中很难用这种编程方式获得时间上的优势任务系统程序构架前面介绍过，RTX_Tiny操作系统是一种轻量级的实时操作系统。

它支持建立最多16个任务使用任务系统建立程序的思路如左图所示 任务系统程序构架前面介绍过，RTX_Tiny操作系统是一种轻量级的实时操作系统它支持建立最多16个任务使用任务系统建立程序的思路如左图所示 通过三种方式的比较，可以得出，使用操作系统的方式能够在程序构架简单的前提下，还能确保各个模块程序同时运行，所以我们选择它作为编写本次任务的编程方式 3硬件电路的设计与搭建硬件电路的设计与搭建1、绘制模块接线图智能物料搬运控制系统模块接线图(YL-236单片机实训装置单片机实训装置) 软件编程软件编程1、主程序流程图2、参考程序3、程序说明 4 1、主程序流程图2、参考程序3、程序说明本程序主要通过按键函数的设置搬运次数，通过机械手来进行搬运INIT任务：用来控制机械手电源的通断电功能KEY任务：用来对按键的扫描，并对参数的设置JXS任务：用来进行搬运工作和故障报警DIS任务：用来扫描数码管的显示其中定义了一个Num：用来保存设置的抓球总数定义了一个T_mark位变量：用来控制机械手暂停运行。

定义了一个Run_mark位变量：用来标志是否在运行状态定义了一个Set_mark位变量：用来标志是否可以对抓球总数的设置 项目实施项目实施 5 •1．硬件电路连接：按照硬件电路接线图，选择所需的模块并进行布局，然后将电源模块、主机模块和数码管、液晶显示模块、矩阵键盘和YL-G001机械手模块等模块用导线进行连接•2．打开keil软件，通过菜单新建立一个工程项目2009，然后再建一个项目文件名为2009.C的源程序文件并添加到项目中，将上面的参考程序输入并保存•3．对源程序进行编译和链接，产生目标代码并烧录到单片机中•4．接通系统电源运行，观察机械手是否复位，通过相应按键检测系统是否正常工作•5．进行扎线，整理。