机械运动速度波动的调节.ppt

Northwest A&F University第七章第七章 机械运动速度波动的调节机械运动速度波动的调节《机械设计基础》《机械设计基础》第一节第一节 概述概述第二节第二节 稳定状态下机械周期性速度波动稳定状态下机械周期性速度波动 及其调节及其调节第三节第三节 机械的非周期性速度波动及其调节机械的非周期性速度波动及其调节Northwest A&F University第一节第一节 概述概述一、一、本章的研究内容及目的本章的研究内容及目的第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节二、二、机械运转的三个阶段机械运转的三个阶段三、三、作用在机械上的力作用在机械上的力Northwest A&F University一、本章的研究内容及目的：一、本章的研究内容及目的：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节1.1.研究在外力作用下机械的真实运动规律，以便对机构进研究在外力作用下机械的真实运动规律，以便对机构进 行精确的运动分析和力分析；行精确的运动分析和力分析；2.2.研究机械速度波动及其调节的方法，以便将机械运转速研究机械速度波动及其调节的方法，以便将机械运转速 度的波动限制在许可范围之内。

度的波动限制在许可范围之内Northwest A&F University二、机械运转的三个阶段：二、机械运转的三个阶段：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节 从机器开始运动到终止运动所经历的时间内，机器的工作过从机器开始运动到终止运动所经历的时间内，机器的工作过程一般都要经历程一般都要经历启动阶段、稳定运转阶段、停车阶段启动阶段、稳定运转阶段、停车阶段三个阶段三个阶段Northwest A&F University二、机械运转的三个阶段：二、机械运转的三个阶段：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节 1.启动阶段：启动阶段：原动件的速度从零逐渐上升到开始稳定运转的原动件的速度从零逐渐上升到开始稳定运转的 过程过程 特点：特点：驱动力所作的驱动力所作的驱动功驱动功W Wd d大于克服阻抗力所消耗的大于克服阻抗力所消耗的阻阻 抗功抗功W Wc c（为输出功（为输出功WrWr与损失功与损失功WfWf之和），机械内积之和），机械内积 蓄了蓄了动能动能E E。

即即Wd-Wc=Eωω：：0 →ω0 →ωm m 2.稳定运转阶段：稳定运转阶段：原动件速度保持常数（匀速稳定运转）或原动件速度保持常数（匀速稳定运转）或 在正常工作速度的平均值上下作周期性的速度在正常工作速度的平均值上下作周期性的速度 波动波动 （变速稳定运转）（变速稳定运转） 特点：特点：对每一个运动循环而言，其初速度等于末速度，即对每一个运动循环而言，其初速度等于末速度，即 W Wd = Wcd = WcNorthwest A&F University二、机械运转的三个阶段：二、机械运转的三个阶段：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节1 1）周期变速稳定运转：）周期变速稳定运转：①①定义：原动件在平均角速度的上下作周期性的反复波动定义：原动件在平均角速度的上下作周期性的反复波动 叫叫周期变速稳定运转周期变速稳定运转②②运动循环：原动件的位置、速度和加速度从某一原始值运动循环：原动件的位置、速度和加速度从某一原始值 变回到该原始值的变化过程叫变回到该原始值的变化过程叫一个运动循环。

一个运动循环③③运动周期：一个运动循环所经历的时间叫运动周期：一个运动循环所经历的时间叫运动周期运动周期④④周期变速稳定运转的特点：周期变速稳定运转的特点：对于一个运动周期有：对于一个运动周期有：Wd=Wc 、、ωS = ωd 、、ES = Ed对于一个运动周期内的某一时间间隔有：对于一个运动周期内的某一时间间隔有：Wd ≠ Wc 、、ωS ≠ ωd 、、ES ≠ EdNorthwest A&F University二、机械运转的三个阶段：二、机械运转的三个阶段：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节2 2）等速稳定运转：）等速稳定运转： ωm = 常数常数 3.停车阶段：停车阶段：原动件的速度从正常工作速度值下降到零的过程原动件的速度从正常工作速度值下降到零的过程 ωω：：ωm → 0→ 0Wd = 0Wr = 0Wc= Wf + 制动中消耗的功制动中消耗的功E = - WcNorthwest A&F University三、作用在机械上的力：三、作用在机械上的力：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节 当忽略机械中各构件的重力以及运动副中的摩擦力时，作当忽略机械中各构件的重力以及运动副中的摩擦力时，作用在机械上的力可分为工作阻力和驱动力两大类：用在机械上的力可分为工作阻力和驱动力两大类：工作阻力工作阻力驱动力驱动力Northwest A&F University三、作用在机械上的力：三、作用在机械上的力：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节1.1.驱动力（按机械特性分）：驱动力（按机械特性分）：（（1 1）驱动力为常量：如用重锤的质量作为驱动力时。

驱动力为常量：如用重锤的质量作为驱动力时2 2）驱动力是位移的函数：如利用弹簧作驱动力时驱动力是位移的函数：如利用弹簧作驱动力时3 3）驱动力是速度的函数：电动机发出的驱动力驱动力是速度的函数：电动机发出的驱动力Northwest A&F University三、作用在机械上的力：三、作用在机械上的力：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节2.2.生产阻力（按机械特性分）：生产阻力（按机械特性分）：（（1 1）生产阻力为常量：如起重机悬吊物的重量生产阻力为常量：如起重机悬吊物的重量2 2）生产阻力是位置的函数：如往复式压缩机生产阻力是位置的函数：如往复式压缩机3 3）生产阻力是速度的函数：如鼓风机、离心泵中的阻力生产阻力是速度的函数：如鼓风机、离心泵中的阻力4 4）生产阻力是时间的函数：如碎石机、球磨机，其机械特性）生产阻力是时间的函数：如碎石机、球磨机，其机械特性随加工材料粒度变化而变化，因此生产阻力随时间变化随加工材料粒度变化而变化，因此生产阻力随时间变化Northwest A&F University第二节第二节 机械的运动方程式机械的运动方程式第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节一、机械运动方程的一般表达式：一、机械运动方程的一般表达式：1.机械的动能方程式：机械的动能方程式： 在研究机械的运转问题时，需要建立的作用在机械上在研究机械的运转问题时，需要建立的作用在机械上的力、构件的质量、转动惯量和其运动参数之间的的力、构件的质量、转动惯量和其运动参数之间的函数关函数关系系，称为，称为机械的运动方程式机械的运动方程式。

对于只有一个自由度的机械，描述它的运动规律只需要对于只有一个自由度的机械，描述它的运动规律只需要一个一个广义坐标广义坐标因此，在研究机械在外力作用下的运动规因此，在研究机械在外力作用下的运动规律时也只需要确定出该广义坐标随时间变化的规律即可律时也只需要确定出该广义坐标随时间变化的规律即可 为了研究问题的方便，对于单自由度的机械系统比较为了研究问题的方便，对于单自由度的机械系统比较简单的方法就是利用简单的方法就是利用动能定理动能定理建立其运动方程式建立其运动方程式机械系统的运动方程式为：机械系统的运动方程式为：dE=dW Northwest A&F University一、机械运动方程的一般表达式：一、机械运动方程的一般表达式：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节现以曲柄滑块机构为例说明运动方程式的建立方法现以曲柄滑块机构为例说明运动方程式的建立方法 已知曲柄已知曲柄1 1作为原动件，其角速度为作为原动件，其角速度为ωω1 1曲柄曲柄1 1的质心的质心S S1 1在在O O点，其转动惯量为点，其转动惯量为J J1 1，连，连杆杆2 2的角速度为的角速度为ωω2 2 ，质量为，质量为m m2 2，其对质心，其对质心S S2 2的转动惯量为的转动惯量为J JS2S2，质心，质心S S2 2的速度为的速度为V VS2S2，滑块，滑块3 3的质量为的质量为m m3 3，其质心，其质心S S3 3在在B B点，速度为点，速度为V V3 3。

设此机构上作用有驱动力矩设此机构上作用有驱动力矩M M1 1和工作阻力和工作阻力F F3 3，，在在dtdt瞬间其所作的功为瞬间其所作的功为：：则该机构在则该机构在dt瞬间的动能增量为：瞬间的动能增量为：Northwest A&F University于是曲柄滑块机构的运动方程式为：于是曲柄滑块机构的运动方程式为：一、机械运动方程的一般表达式：一、机械运动方程的一般表达式：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节 对于由对于由 n个活动构件组成的机构个活动构件组成的机构 若作用于构件若作用于构件 i上的作用力为上的作用力为Fi，力矩为，力矩为Mi ，力，力Fi 作用点作用点的速度为的速度为u ui ，构件的角速度为，构件的角速度为ωωi ，则其瞬时功率为：，则其瞬时功率为： 运动方程的一般表达式为：运动方程的一般表达式为：Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节1.1.问题的提出：问题的提出： ① ①用运动方程的一般表达式研究机械的运动不方便。

用运动方程的一般表达式研究机械的运动不方便②②对于单自由度系统，已知原动件的运动规律其余运动构对于单自由度系统，已知原动件的运动规律其余运动构 件的运动规律便已知，因此可以把问题转化为研究某个件的运动规律便已知，因此可以把问题转化为研究某个 运动构件的运动规律，运动构件的运动规律，2.2.机械系统的等效动力学模型：机械系统的等效动力学模型：①①定义：假象的具有机械所有运动构件的动能之和，和所定义：假象的具有机械所有运动构件的动能之和，和所 有外力及外力矩所产生的功率之和的构件所形成有外力及外力矩所产生的功率之和的构件所形成 的一级机构，叫的一级机构，叫等效动力学模型等效动力学模型Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节②②具体作法：具体作法： 为使问题简化，常取机械系统中作简单运动的构件为等为使问题简化，常取机械系统中作简单运动的构件为等效构件，即取效构件，即取作定轴转动的构件作定轴转动的构件或或作往复移动的构件作往复移动的构件作等效作等效构件。

以曲柄滑块机构为例：构件以曲柄滑块机构为例：AB¦Ψ1MeJeABvemeFemeFev③③名称介绍：名称介绍：ABAB构件、滑块称为构件、滑块称为等效构件等效构件；；JeJe等效转动惯量等效转动惯量；；meme等效质量等效质量；；MeMe等效力矩等效力矩；；FeFe等效力等效力；；B B点点等效点等效点Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节3.3.等效转动惯量和等效质量：等效转动惯量和等效质量：1 1）等效转动惯量）等效转动惯量JeJe：：①①定义：取绕定轴回转的构件为等效构件，用与它共同回定义：取绕定轴回转的构件为等效构件，用与它共同回转的假想物体的转动惯量来代替机械中运动构件的质量和转的假想物体的转动惯量来代替机械中运动构件的质量和转动惯量，其代替条件是这个假想的转动惯量所具有的动转动惯量，其代替条件是这个假想的转动惯量所具有的动能必须等于所代替的运动构件的动能之和这个假想的转能必须等于所代替的运动构件的动能之和这个假想的转动惯量叫动惯量叫等效转动惯量等效转动惯量。

②②计算公式：计算公式：Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节2 2）等效质量）等效质量meme：：①①定义：用集中在机械等效构件上等效点的一个假想质量定义：用集中在机械等效构件上等效点的一个假想质量来代替机械中运动构件的质量和转动惯量，其代替条件是来代替机械中运动构件的质量和转动惯量，其代替条件是该假想质量所具有的动能应等于所代替的运动构件之和，该假想质量所具有的动能应等于所代替的运动构件之和，该假想的质量叫该假想的质量叫等效质量等效质量②②计算公式：计算公式：Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节3 3）讨论：）讨论：⑤⑤mi、、Jsi各自对应着各自对应着mei、、Jei，并且式子，并且式子me=∑mei、、Je =∑ Jei成立；成立；②②Je 、、me仅与速比有关，与速度真值无关，可在不知速度的真实值的情仅与速比有关，与速度真值无关，可在不知速度的真实值的情况下任选况下任选μν求得；求得；④④Je 、、me都是假想的转动惯量和质量，它们不是机械中所有运动构件的转都是假想的转动惯量和质量，它们不是机械中所有运动构件的转动惯量和质量之和；动惯量和质量之和；③③取绕固定轴转动的构件为等效构件时，则有取绕固定轴转动的构件为等效构件时，则有⑥⑥机械系统的动能机械系统的动能 ,而是而是 。

①①Je 、、me可能是常数，也可能是机构位置的周期函数；可能是常数，也可能是机构位置的周期函数；（∵ ）Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节4 4）例：如图所示的内燃机推动发电机的机组中，已知机构的）例：如图所示的内燃机推动发电机的机组中，已知机构的 尺寸和位置，齿轮尺寸和位置，齿轮5 5、、6 6、、7 7、、8 8的齿数为的齿数为Z Z5 5、、Z Z6 6、、Z Z7 7、、Z Z8 8 以及曲柄以及曲柄1 1对于对于A A轴的转动惯量轴的转动惯量J J1A1A，连杆，连杆2 2对其质心对其质心S S2 2的的 转动惯量转动惯量J JS2S2，连杆，连杆2 2的质量的质量m m2 2和活塞和活塞3 3的质量的质量m m3 3求该 机构所有运动构件的质量和转动惯量换算到曲柄销机构所有运动构件的质量和转动惯量换算到曲柄销B B时时 的等效质量的等效质量m m 和等效转动惯量和等效转动惯量JeJe。

pbcS2m2867951234ABCm3S2ω１１Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节解：解：1.任选任选μν作速度多边形作速度多边形; 2.求等效质量求等效质量me; 3.求等效转动惯量求等效转动惯量Je;=JC+JV+JFNorthwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节式中：式中：JF=J9(为飞轮的等效转动惯量，其值恒定不变为飞轮的等效转动惯量，其值恒定不变)；； 为等效构件为等效构件1及与它有定传动及与它有定传动 比的各构件比的各构件5、、6、、7、、8的等效转动惯量，其值也恒定不变；的等效转动惯量，其值也恒定不变； 为该机组其余构件，即与等为该机组其余构件，即与等效构件有变传动比的各构件的等效转动惯量，它的值是机构位置效构件有变传动比的各构件的等效转动惯量，它的值是机构位置的函数。

的函数右图是一个运动循环中该机组的等效转动右图是一个运动循环中该机组的等效转动惯量惯量J随等效构件转角而变化的曲线图随等效构件转角而变化的曲线图JFJV因此在计算时常常只计算因此在计算时常常只计算JFNorthwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节4.4.等效力矩和等效力：等效力矩和等效力：1 1）等效力矩：）等效力矩：①①定义：取绕定轴旋转的构件为等效构件，使作用在等效定义：取绕定轴旋转的构件为等效构件，使作用在等效构件上的假想力矩在所研究的瞬时所产生的功率等于它所构件上的假想力矩在所研究的瞬时所产生的功率等于它所代替的外力和外力矩在同一瞬时产生的功率之和这个假代替的外力和外力矩在同一瞬时产生的功率之和这个假想的力矩叫想的力矩叫等效力矩等效力矩②②计算公式：计算公式：Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节1 1）等效力：）等效力：①①定义：作用在等效构件上等效点的一个假想力在所研究定义：作用在等效构件上等效点的一个假想力在所研究的瞬时所产生的功率等于它所代替的外力和外力矩在同一的瞬时所产生的功率等于它所代替的外力和外力矩在同一瞬时产生的功率之和。

这个假想的力叫瞬时产生的功率之和这个假想的力叫等效力等效力②②计算公式：计算公式：Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节3 3）讨论：）讨论：⑤⑤Mi、、Fi对应各自的对应各自的Mei、、Fei，当，当Mi、、Fi为正值时对应的为正值时对应的Mei、、Fei为正为正值；值；当当Mi、、Fi为负值时对应的为负值时对应的Mei、、Fei为负值．有时分别按驱动力矩（或驱为负值．有时分别按驱动力矩（或驱动力）和阻力矩（或阻力）或按原动件和工作机求机械的等效力矩和等效阻动力）和阻力矩（或阻力）或按原动件和工作机求机械的等效力矩和等效阻力矩，然后再求机组的等效力矩（或等效力）力矩，然后再求机组的等效力矩（或等效力） ②②Me 、、Fe仅仅与速比有关，可在不知速度的真实值的情况下求得；仅仅与速比有关，可在不知速度的真实值的情况下求得； ④④Me 、、Fe是假想的力矩和力，它不等于所代替的外力矩（或力）是假想的力矩和力，它不等于所代替的外力矩（或力）的合力矩（或力）；的合力矩（或力）；③③取绕固定轴转动的构件为等效构件时，由于取绕固定轴转动的构件为等效构件时，由于 并且并且 ，所以式子，所以式子 成立；成立；①①Me 、、Fe可能是常数也可能是几个变量的函数；可能是常数也可能是几个变量的函数；Northwest A&F University二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节4 4）例：如图所示的内燃机推动发电机的机组中，已知机构的）例：如图所示的内燃机推动发电机的机组中，已知机构的 尺寸和位置，重量Ｇ尺寸和位置，重量Ｇ２２、Ｇ、Ｇ３３，齿轮，齿轮5 5、、6 6、、7 7、、8 8的齿数的齿数　　　　为　　　　为Z Z5 5、、Z Z6 6、、Z Z7 7、、Z Z8 8以及气体加于活塞上的压力Ｆ以及气体加于活塞上的压力Ｆ３３和发和发　　　　电机的阻力矩Ｍ　　　　电机的阻力矩Ｍ８８。

设不计其余各构件的重量，求换设不计其余各构件的重量，求换　　　　算到构件１上的等效驱动力矩和等效阻力矩　　　　算到构件１上的等效驱动力矩和等效阻力矩pbcS2m2867951234ABCＧＧ3S2ＧＧ２２ＦＦ3ＭＭ８８ＭＭrＭＭdω１１Northwest A&F University解：解：1.任选任选μν作速度多边形作速度多边形; 2.求等效驱动力矩求等效驱动力矩Med;二、机械系统的等效动力学模型：二、机械系统的等效动力学模型：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节 3.求等效阻力矩求等效阻力矩Mer; 4.求等效力矩求等效力矩Me;Me=Med - MerNorthwest A&F University三、运动方程式的推演：三、运动方程式的推演：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节1.1.取绕定轴转动的构件为等效构件：取绕定轴转动的构件为等效构件：运动方程式的一般式：运动方程式的一般式：将上式改写为：将上式改写为：即：即：式中：式中：(2)对于绕定轴转动的构件有：对于绕定轴转动的构件有：(1)将（将（2）式代入（）式代入（1）式得力矩形式的机械运动方程式：）式得力矩形式的机械运动方程式：将上式积分得动能形式的运动方程式：将上式积分得动能形式的运动方程式：Northwest A&F University第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节三、运动方程式的推演：三、运动方程式的推演：2.2.取移动构件为等效构件：取移动构件为等效构件：1）力矩形式的机械运动方程式）力矩形式的机械运动方程式2）动能形式的机械运动方程式：）动能形式的机械运动方程式：3.3.例：例：一机械传动系统，已知一机械传动系统，已知n1=1450r/min,d1=100mm,J1=0.3kgm2,d2=200mm,J2=0.3kgm2, J3=0.1kgm2, J4=0.2kgm2, J5=0.1kgm2, J6=0.25kgm2,Z3=32,Z4=56,Z5=32,Z6=56。

求切断电源后用制动器制求切断电源后用制动器制动要求在动要求在2S内使系统停止转动，求所需的制动力矩内使系统停止转动，求所需的制动力矩Mer123456Northwest A&F University第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节三、运动方程式的推演：三、运动方程式的推演：解：解：1.求求Je2.求求αNorthwest A&F University第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节第二节　稳定状态下机械周期性速度波动及调节第二节　稳定状态下机械周期性速度波动及调节一、产生周期性速度波动的原因：一、产生周期性速度波动的原因：１１.ＭＭed、Ｍ、Ｍer都是都是φ的函数的函数　　作用在机械上的驱动力矩和阻抗力矩往往都是原动件转角　　作用在机械上的驱动力矩和阻抗力矩往往都是原动件转角φ的周期性函的周期性函数其等效力矩Ｍ数其等效力矩Ｍed、Ｍ、Ｍer必然也是等效构件转角必然也是等效构件转角φ的周期性函数的周期性函数２２.机械动能的增量为：机械动能的增量为： 当输入功大于输出功时多余的功称为当输入功大于输出功时多余的功称为盈功盈功。

盈功盈功——动能动能——促使动能增加促使动能增加,E >0 ，用，用“+”号表示 当输入功小于输出功时两者之差称为当输入功小于输出功时两者之差称为亏功亏功亏功亏功——补偿补偿——导致动能减少导致动能减少E <0 ，用，用“-”号表示Northwest A&F University一、产生周期性速度波动的原因：一、产生周期性速度波动的原因：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节3.公共周期：公共周期： Me = Med - Mer 、、Je从某一原始值开始又回到该原始值从某一原始值开始又回到该原始值得变化过程，是得变化过程，是Me = Med - Mer 、、Je的最小公倍数的最小公倍数 在一个公共周期内等效构件的机械动能在一个公共周期内等效构件的机械动能增量等于零，即增量等于零，即4.最大盈亏功的确定：最大盈亏功的确定：（最大盈亏功（最大盈亏功W max指一个周期内，驱动功和阻抗功之差的最大值）指一个周期内，驱动功和阻抗功之差的最大值）（（1）能量指示图：用于表示机构在各）能量指示图：用于表示机构在各位置时的能量大小的相对变化关系。

位置时的能量大小的相对变化关系Northwest A&F University一、产生周期性速度波动的原因：一、产生周期性速度波动的原因：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节图示为某机械系统的动能图示为某机械系统的动能E( )在一个周期在一个周期  T 内内的变化曲线的变化曲线b 处：处：Emin c 处：处：Emax  Wmax ：在：在 b 与与 c 之间之间Amax 代表代表(bc线段线段)最大盈亏功最大盈亏功 Wmax的大小的大小能量指示图的作法：能量指示图的作法：任取一点任取一点a作为基点，作为基点，以表示以表示a点处动能的大小，从点处动能的大小，从a向下画向向下画向量量ab,其长度等于其长度等于Wab的大小，则的大小，则b点表示点表示b点所在位置动能的相对大小同理，再点所在位置动能的相对大小同理，再以以b点为起点，向上画长度等于点为起点，向上画长度等于Wbc的向的向量量bc得到得到c点，以此类推，作依次衔接地点，以此类推，作依次衔接地向量向量cd、、de、、ef得得d、、e、、f点 由于机构在一个稳定运动循环中，等效驱动力所作的功恒等于等效阻力所作由于机构在一个稳定运动循环中，等效驱动力所作的功恒等于等效阻力所作的功，故动能变化后应回到原来位置，即的功，故动能变化后应回到原来位置，即a、、a’点应在同一条水平线上。

点应在同一条水平线上Northwest A&F University一、产生周期性速度波动的原因：一、产生周期性速度波动的原因：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节（（2）推算动能的方法：）推算动能的方法： 设周期的起点为设周期的起点为a，对应的动能为，对应的动能为Ea3）分析确定：）分析确定： Wmax = Emax – Emin = Ec - EbNorthwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节2.2.速度波动程度的衡量指标：速度波动程度的衡量指标：（（1）平均角速度）平均角速度  m 确定机械平均角速度确定机械平均角速度 m的途径和方法：的途径和方法： ①① 利用机械系统在一个周期内等效构件角速度的变化曲线，通过计算获得；利用机械系统在一个周期内等效构件角速度的变化曲线，通过计算获得； ②②工程实际中，通过计算其算术平均值获得；工程实际中，通过计算其算术平均值获得； ③③通过机械的铭牌上的额定转速换算而得。

通过机械的铭牌上的额定转速换算而得1.1.周期性速度波动的定义：机械有规律的、周期性的速度变化周期性速度波动的定义：机械有规律的、周期性的速度变化名义转速，名义转速，常用的常用的Northwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节（（2 2）绝对不均匀度：）绝对不均匀度：机器主轴的最大角速度与最小角速度之差，机器主轴的最大角速度与最小角速度之差， 称为称为机器运转的绝对不均匀度机器运转的绝对不均匀度其值表示其值表示 机器主轴速度波动的幅度大小机器主轴速度波动的幅度大小只能部分反映，不能完全反映机器的不均匀程度只能部分反映，不能完全反映机器的不均匀程度1000500100199950149922（（3 3）速度不均匀系数）速度不均匀系数δδ：：的许用值参考课本表。

的许用值参考课本表Northwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节（（4 4）） ωm一定时，一定时，δ愈小，则差值愈小，则差值ωmax－－ωmin也愈小，机器的运转也愈小，机器的运转愈平稳 机器的运转不均匀系数的大小反映机器运转过程中的机器的运转不均匀系数的大小反映机器运转过程中的速度波动大小，是飞轮设计的重要指标速度波动大小，是飞轮设计的重要指标Northwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节3.周期性速度波动程度的调节：周期性速度波动程度的调节： 为了减少周期性速度波动，最常用的是安装飞轮来调节为了减少周期性速度波动，最常用的是安装飞轮来调节速度波动当速度升高时，飞轮的惯性阻止其速度增加，飞速度波动当速度升高时，飞轮的惯性阻止其速度增加，飞轮储存能量，限制了速度的升高当速度降低时，飞轮的惯轮储存能量，限制了速度的升高。

当速度降低时，飞轮的惯性阻止其速度减少，飞轮释放能量，限制了速度的降低，从性阻止其速度减少，飞轮释放能量，限制了速度的降低，从而实现了速度波动调节的目的而实现了速度波动调节的目的4.飞轮的简易设计方法：飞轮的简易设计方法：（（1）飞轮调速的基本原理）飞轮调速的基本原理 ：：基本原理：基本原理：Northwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节（（2）飞轮转动惯量的近似计算）飞轮转动惯量的近似计算 ：：v 当当△△ＷＷmax和和[δ]一定时，一定时， JF和和ωm成反比，因此最好将飞轮安装成反比，因此最好将飞轮安装 在高速轴上在高速轴上v 原为周期性波动加飞轮后仍为周期性波动，只不过波动幅度变小了；原为周期性波动加飞轮后仍为周期性波动，只不过波动幅度变小了；v 当当△△ＷＷmax、、ωm一定时，一定时，JF和和[δ]成反比；成反比；Northwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节（（3）飞轮的作用）飞轮的作用 ：：①①飞轮能调节周期性速度波动；飞轮能调节周期性速度波动；②②飞轮能克服尖峰载荷。

飞轮能克服尖峰载荷例例1 1 某刨床的主轴为等效构件，在一个运转周期内的等效驱动力矩某刨床的主轴为等效构件，在一个运转周期内的等效驱动力矩如下图所示，如下图所示， 等效驱动力矩等效驱动力矩为常数，刨床的主为常数，刨床的主轴的平均转数轴的平均转数n n=60r/min=60r/min，运转不均匀系数，运转不均匀系数 =0.1=0.1，若不计飞轮以，若不计飞轮以外的构件的转动惯量，计算安装在主轴上的飞轮转动惯量外的构件的转动惯量，计算安装在主轴上的飞轮转动惯量Northwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节 解：在一个运转周期内，等效驱动力矩与等效阻抗力矩作的功相等：解：在一个运转周期内，等效驱动力矩与等效阻抗力矩作的功相等：解：在一个运转周期内，等效驱动力矩与等效阻抗力矩作的功相等：解：在一个运转周期内，等效驱动力矩与等效阻抗力矩作的功相等：∵∵等效驱动力矩为常数等效驱动力矩为常数 即即即即∴∴作一条代表作一条代表M Md d、平行、平行 轴的直线，轴的直线，在一个周期内与在一个周期内与M M轴、及周期末端线的交点为轴、及周期末端线的交点为A A、、B B、、C C、、D D、、E E、、F F。

设周期开始点的动能为设周期开始点的动能为 ，则其余各点的动能分别为：，则其余各点的动能分别为：0= EEAp12501+=D+=EEEEABNorthwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节ppp5 .37412525. 6003+=´++=D+=EEEEECDppp25. 64)125600(125002+=´--+=D-=EEEEEBCpp67.411250min0max-=+=EEEEpp312567.41005=´+-=D+=EEEEEEFppp67.416)125600(5 .37004-=´--+=D-=EEEEEDE代入简易公式中代入简易公式中Northwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节（（4）飞轮尺寸的确定）飞轮尺寸的确定 ：： 工程中常把飞轮作成圆盘状或腹板状工程中常把飞轮作成圆盘状或腹板状。

①.D≥500mm①.D≥500mm时常采用腹板式时常采用腹板式这种飞轮由轮缘、轮毂、轮幅三部分组这种飞轮由轮缘、轮毂、轮幅三部分组　成，因与轮缘比较，轮幅及轮毂的转动惯量较小，故常略去不计设　成，因与轮缘比较，轮幅及轮毂的转动惯量较小，故常略去不计设　Ｇ　ＧＡＡ为集中在轮缘的质量，为集中在轮缘的质量，d d为轮缘的平均直径，则为轮缘的平均直径，则hbdd1d2式中，式中， 称为飞轮矩，单位为称为飞轮矩，单位为 选定选定d后即可求出后即可求出GAd的选择既要的选择既要考虑安装空间，又要使其圆周速度考虑安装空间，又要使其圆周速度不致过大不致过大Northwest A&F University二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节飞轮质量：飞轮质量：其中：其中：从机械工程手册中查取到从机械工程手册中查取到b/hb/h的比值后，可计算出飞轮宽度的比值后，可计算出飞轮宽度b b和轮缘厚度和轮缘厚度h h设轮缘宽度为设轮缘宽度为b, 材料单位体积的重量为材料单位体积的重量为 则则当当v v ≤50m/s时选用钢时选用钢ρ=78000N/ ρ=78000N/ m m3 3 ；；当当v≤36m/sv≤36m/s时选用铸铁时选用铸铁ρ=72000N/ρ=72000N/m m3 3 。

Northwest A&F University②②.实心圆盘飞轮：实心圆盘飞轮：bd选定飞轮的直径选定飞轮的直径d之后便可求出飞轮的质量之后便可求出飞轮的质量m而选定飞轮的材料之后，可得飞轮的宽度选定飞轮的材料之后，可得飞轮的宽度b当当v≤36m/s时选用钢时选用钢ρ=78000N/ ρ=78000N/ m m3 3 ；；当当v≤36m/sv≤36m/s时选用铸铁时选用铸铁ρ=72000N/ρ=72000N/m m3 3 二、周期性速度波动的调节：二、周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节Northwest A&F University第三节第三节 机械的非周期性速度波动及其调节机械的非周期性速度波动及其调节一、什么是非周期性速度波动：一、什么是非周期性速度波动： 如果驱动力或阻力突然发生变化使驱动功一直大于（或一直小于）阻如果驱动力或阻力突然发生变化使驱动功一直大于（或一直小于）阻抗功，则机械的速度会一直增大（或减小），机械将会因速度过大而损坏抗功，则机械的速度会一直增大（或减小），机械将会因速度过大而损坏（或因过小而停车），这种运动称为非周期性速度波动。

或因过小而停车），这种运动称为非周期性速度波动二、非周期性速度波动的调节：二、非周期性速度波动的调节：非周期性速度波动的调节问题可分为两种情况：非周期性速度波动的调节问题可分为两种情况：1. 当机械的原动机所发出的驱动力矩是速当机械的原动机所发出的驱动力矩是速度的函数且具下降的趋势时，机械具有自动度的函数且具下降的趋势时，机械具有自动调节非周期性波动的能力调节非周期性波动的能力v采用电动机作为原动机的机械属于此类采用电动机作为原动机的机械属于此类第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节Northwest A&F University二、非周期性速度波动的调节：二、非周期性速度波动的调节：第第7 7章章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节2.对于没有自调性的机械系统，需安装一种专门的调节装置对于没有自调性的机械系统，需安装一种专门的调节装置-----调速器调速器来来3. 调节机械出现的非周期性速度波动调节机械出现的非周期性速度波动 4.如采用蒸汽机、内燃机或汽轮机为原动机的机械系统如采用蒸汽机、内燃机或汽轮机为原动机的机械系统。