4工业机器人的分类..doc
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1.3.1工业机器人的分类1按作业用途分类依据工业机器人具体的作业用途可分为点焊机器人、搬运机器人、喷漆机器人、 涂胶机器人以及装配机器人等2按操作机的运动形态分类按工业机器人操作机运动部件的运动坐标把机器人区分为直角坐标式机器人、极 （球）坐标式机器人、圆柱坐标式机器人和关节式机器人，如图1- 3又所示另外，还有少数复杂的机器人是采用以上方式组合的组合式机器人•）式机人关节式机鼻人图i 自由度数越多，机器人的“柔性”越好，但结构和控制也就越复杂5 按机 .器人控制系统的编程方式分类 直接示教――工人手把手示教或示教盒示教 ;离线示教 （或离线编程 ）—不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境 生成示教数据间接地对机器人进行示教6 按机器人控制系统的控制方式分类 点位控制机器人一一只控制到达某些指定点的位置精度，而不控制其运动过程连续轨迹控制机器人――对运动过程的全部轨迹进行控制7 根据能量转换方式分类 将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置8 其他分类 在工业发展史上还有一种按其发展阶段对机器人进行分类 第一代机器人 ---不具备传感器反馈信息的机器人 .如固定程序的机械手或主从式操作机从严格意义上讲，这类设备不是机器人而是机械手，第二代机器人 --具有传感器反馈信息的可编程的示教再现式机器人目前在工业应用中 占统治地位第三代机器人 ---即智能机器人 它除有内部反馈信息外， 还装有各种检测外部环填的传 感器，使机器人可识别，判断外部条件，对自身的动作做出规划，合理高效地完成作业。
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