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完整 word 版)计算机控制技术部分习题答案3-123-12、已知模拟调节器的传递函数为、已知模拟调节器的传递函数为Ds1 0.17s0.085s试写出相应数字控制器的位置型试写出相应数字控制器的位置型 PIDPID 算法和增量型算法和增量型 PIDPID 控制算式，设采样周期控制算式，设采样周期 T=0.2sT=0.2s解：因为Ds10.17s11 2（1）Kp(1Tds)0.085s0.17sTis所以Kp 2，Ti 0.17，Td 0故位置型 PID 控制器Tke(k)e(k 1)u(k)KPe(k)e(i)TDTTIi01k 2e(k)e(i)0.17i02k 2e(k)e(i)0.17i0故增量型 PID 控制器u(k)KPe(k)e(k 1)KIe(k)KDe(k)2e(k 1)e(k 2)2 2e(k)e(k 1)e(k)0.1713.76e(k)2e(k 1)3-113-11 解：因为Ds1 0.15s11（3 1）Kp(1Tds)0.05s0.15sTis所以Kp 3，Ti 0.15，Td 0故位置型 PID 控制器Tke(k)e(k 1)u(k)KPe(k)e(i)TDTTi0I1k 2e(k)e(i)0.15i02k 2e(k)e(i)0.15i0故增量型 PID 控制器(完整 word 版)计算机控制技术部分习题答案u(k)KPe(k)e(k 1)KIe(k)KDe(k)2e(k 1)e(k 2)2e(k)0.1515.33e(k)2e(k 1)2e(k)e(k 1)4-34-3、.单位反馈系统的连续对象传递函数为单位反馈系统的连续对象传递函数为G(s)10s(s1)，设采样周期，设采样周期T 1s，试确定它对单位，试确定它对单位阶跃输入的最小拍控制器阶跃输入的最小拍控制器D(z)，并计算出系统的输出量序列，并计算出系统的输出量序列y(k)及控制量序列及控制量序列u(k)解:（1）广义对象脉冲传函G(z)1-e-Ts103.679z-1(1+0.718z-1)G(z)=Z=-1-1ss(s1)(1-z)(1-0.369z)（2）单位阶跃信号R(z)=11-z-1(z)=z-1，e(z)=1-(z)=1-z-11(z)0.2717(1-0.3679z-1)（3）D(z)=-1G(z)1-(z)1+0.718zz-1Y(z)=(z)R(z)=-1=z-1+z-2+z-3+.1-zU(z)=D(z)E(z)0.2717(1-0.3679z-1)=1+0.718z-1=0.2718-0.2951z-1+0.2119z-2-0.15z-3+0.109z-4-0.07847z-5+.4-94-9 设被控对象的传递函数为设被控对象的传递函数为G(s)2e3s，期望的闭环系统时间常数，期望的闭环系统时间常数T4.5s，采样周期，采样周期4s1T 1s，试用达林算法设计数字控制器。

试用达林算法设计数字控制器解：T1=4s，T=1s，=3s，所以N=/T=3T=4.5s，K=21-e-Tse-NTs(z)=ZsTs+1(1eT/T)(1eT/T1z1)D(z)K(1eT/T1)1eT/Tz1(1eT/T)z(N1)27.022(1-0.0183z-1)=1-0.0111z-1-0.989z-4。