ABB-RAPID指令手册中文版.pdf

1 RAPID 參考手冊 指令指令 張建輝 韓 鵬 2 1.指令 1.1AccSet降低加速度 用途：當處理較大負載時使用 AccSet 指令它允許減慢加速度和減速度，使機器人有一個更平滑的運動該指令只能在主任務 T_ROB1 中使用，或者如果處於多運動系統，在 Motion 任務中基本範例：AccSet 的基本範例說明如下例1 AccSet 50，100；加速度備限制到正常值的 50%例2 AccSet 100，50；加速度斜線限制到正常值的 50%項目：AccSet Acc Ramp Acc：資料類型：num（數值）加速度和減速度作為正常值的百分比100%對應最大加速度最大值：100%輸入值20%則給出最大加速度的 20%Ramp 資料類型：num（數值）加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例（如圖）通過減小這個數值可以限制震動100%對應最大比例最大值：100%，輸入值10%則給出最大比例的 10%下圖說明減小加速度可以平滑運動加速度 加速度 加速度 時間 時間 時間 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程式執行：該加速度值應用到機器人和外部軸，直到一個新的 AccSet 指令執行。

缺省值（100%）在以下情況是自動設置：冷開機 載入了新的程式 從頭開始執行程式時 語法：AccSet AccSet：=，Ramp：=；相關資訊：有關資訊有關資訊 參看參看 在世界坐標系統中控制加速度 第 590 頁 WorldAccLim-在世界坐標系統中控制加速度 沿著路徑降低 TCP 加速度 第 265 頁 PathAccLim沿路徑降低 TCP 加速度 定位指令 RAPID 參考手冊-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-運動 3 1.2ActUnit啟動一個機械單元啟動一個機械單元 用途：ActUnit 用來啟動一個機械單元例如當使用普通驅動單元的時候，它可以用來決定哪一個單元被啟動該指令只能在主任務 T_ROB1 中使用，或者如果處於多運動系統，在 Motion 任務中基本範例：ActUnit 的基本範例說明如下：例 1 ActUnit orbit_a；orbit_a 機械單元的啟動項目：AccUnit MechUnit MechUnit：機械單元 資料類型：mecunit（機械單元）要啟動的機械單元的名稱程式執行：當機器人的和外部軸的實際路徑準備好以後，整個路徑被清理並且特定的機械單元被啟動。

這意味著它被機器人控制和監視如果多個機械單元共用一個普通驅動單元，這些單元中的一個的啟動，也將把該單元連接到普通驅動單元限制：如果在該指令之前有一個運動指令，那個指令的程式中必須帶有停止點（區域資料 fine），而不是一個通過點，否則將不能進行電源失敗後的重啟AccUnit 指令不能在連接到以下任何特定的系統事件的 RAPID 程式中執行：電源上電，停止，Q 停止，重啟或者復位語法：ActUnit MechUnit：=；相關資訊：相關資訊相關資訊 參照參照 廢除機械單元 第 69 頁 DeactUnit廢除一個機械單元 機械單元 第 969 頁 MecUnit機械單元 更多例子 第 69 頁 DeactUnit廢除一個機械單元 4 1.3Add增加一個數字數值增加一個數字數值 用途：Add 用於增加一個數值到一個數位變數或恒量，或者從一個數位變數或者恒量中減去一個數值基本範例：Add 的基本範例說明如下：例1 Add reg1，3；3 被增加到 reg1，即 reg1=reg1+3例2 Add reg1，reg2 從 reg1 減去 reg2，即 reg1=reg1-reg2項目：Add Name AddValue Name：資料類型：數字 將要改變的變數或者恒量的名稱。

AddValue：資料類型：數字 要增加的數值語法：Add Name：=，AddValue：=；相關資訊：相關的資訊相關的資訊 參看參看 給變數加 1 Incr增加 1，第 117 頁 改變量減 1 Decr減 1，第 71 頁 使用一個任意的運算式改變資料，例如乘法：=賦值，第 19 頁 5 1.4AliasIO用別名定義用別名定義 I/O 用途：AliasIO 用來用別名定義一個任意類型的信號，或者用來在內置（built-in）任務模組中使用信號在不同的機器人安裝中，帶別名的信號可以被用來預定義常規程式，而不用在運行之前進行任何的程式更新在任何實際信號的使用之前，必須運行 AliasIO 指令參看第 17 頁的基本範例來載入模組，第 18 頁更多範例來安裝模組基本範例：指令 AliasIO 的基本範例說明如下：也可參看第 18 頁更多範例 例 1 VAR signaldo alias_do；PROC Prog_start()AliasIO config_do,alias_do;ENDPROC 程式 prog_start 連結到系統參數的 START 事件程式定義的數位輸出信號 alias_do 連結到程式開頭配置的數位輸出信號 config_do。

項目：AliasIO FromSignal,ToSignal;FromSignal：資料類型：signalxx 或者字串載入的模組：載入的模組：信號識別字按照配置（資料類型 signalxx）命名，信號描述符也從配置中複製信號必須在 IO 配置中定義安裝的模組或者載入的系統模組：安裝的模組或者載入的系統模組：一個相關（CONST、VAR、PERS 或者它們的參數）包含信號（資料類型 string 字串）的名稱，從該信號中，信號描述符在系統中搜索後被複製信號必須在 IO 配置中定義ToSignal：資料類型：signalxx 信號識別字按照程式（資料類型 signalxx）命名，信號描述符複製到該系統中信號必須在 RAPID 程式中聲明FromSignal 和 ToSignal 專案必須使用（或者找到）相同的資料類型，並且必須是類型 signalxx（signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi 或者 signalgo）中的一個程式執行：信號描述符數值從 FromSignal 專案給出的信號複製到 ToSignal 專案給出的信號更多範例：指令 AliasIO 的更多範例說明如下。

例1 VAR signaldi alias_di;PROC prog_start()CONST string config_string:=config_di;AliasIO config_string,alias_di;ENDPROC 程式 prog_start 連結到系統參數中的 START 事件程式定義的數位輸入信號 alias_di 連結到程式開頭配置的數位輸入信號 config_di(通過常量 config_string)限制：當開始程式的時候，別名信號直到 AliasIO 指令執行之後才能使用6 指令 AliasIO 必須放置在 或者在程式開始（事件 START）時執行的事件程式中 或者在每一個程式開始之後（信號使用之前）執行的程式部分為了防止錯誤，不推薦使用把 AliasIO 信號動態重新連結到不同的實體信號語法：AliasIO FromSignal：=，ToSignal：=；相關資訊：相關資訊相關資訊 參看參看 輸入/輸出指令 RAPID 參考手冊-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-輸入和輸出信號 通常的輸入輸出功能性 RAPID 參考手冊-RAPID 概述，運動和 I/O 原理部分-I/O 原理 I/O 配置 技術相關手冊-系統參數 定義事件程式 技術相關手冊-系統參數 載入/安裝任務模組 技術相關手冊-系統參數 7 1.5：=賦值賦值 用途：=指令用來給資料賦一個新值。

這一個值可以是包括從常量值到任意的運算式中的任何一個例如reg1+5*reg3基本範例：指令的基本範例說明如下也可參見第 19 頁更多範例例1 reg1：=5；數值 5 賦給 reg1例2 reg1:=reg2-reg3;reg2-reg3 計算返回的數值賦給 reg1例3 counter:=counter+1;counter 增加 1項目：Data：=Value Data：資料類型：所有 將被賦新值的數據Value：資料類型：和 Data 一樣期望的數值更多範例：該指令的更多範例說明如下例1 tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;tool1 的 TCP 在 X 方向上移動 20 毫米例2 pallet5,8:=Abs(value)pallet 矩陣的一個元素被賦予一個等於 value 變數的絕對值的數值限制：資料（將被改變數值的）不可以是：常量 非數值資料類型 數值或者資料必須有相似的（相同的或者別名的）資料類型語法：(EBNF)：=；：=|相關資訊：相關資訊相關資訊 參看參看 運算式 RAPID 參考手冊-RAPID 概述，基本特性部分-運算式 非數值資料類型 RAPID 參考手冊-RAPID 概述，基本特性部分-資料類型 給資料賦一個初始數值 操作員手冊-IRC5 和 FlexPendant，FlexPendant 部分編輯資料實例 8 1.6BitClear在一個位元組資料中清除一個特定在一個位元組資料中清除一個特定位元位元 用途：BitClear 用來清除（設為 0）定義的位元組資料中一個特定的位元。

基本範例：該指令的基本範例說明如下例1 CONST num parity_bit:=8;VAR byte data1:=130;BitClear data1,parity_bit;變數 data1 中位元號 8（parity_bit）將設為 0，例如變數 data1 的內容將從 130 變成 2（整數標記法）當使用 BitClear 時資料類型 byte 的位操作在下圖有說明項目：BitClear BitData BitPos BitData:資料類型：位元組 整型標記法的位元資料，將被改變的資料BitPos：資料類型：數字 BitData 中將被設為零的位的位置（1-8）限制：位元組資料類型的範圍是十進位的 0-255有效的位的位置為 1-8語法：BitClear BitData：=,BitPos:=;相關資訊：相關資訊相關資訊 參看參看 在位元組資料中設定一個特定的位 BitSet在位元組資料中設定一個特定的位，第 23 頁 檢查位元組資料中特定的位元是否被設置 BitCheck檢查位元組資料中特定的位元是否被設置，第 654 頁 位的其他功能 RAPID 參考手冊-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-數學-位元功能 9 1.7BitSet在位元組資料中設定一個特定的位在位元組資料中設定一個特定的位 用途：BitSet 用來在定義的位元組資料中把一個特定位元設為 1。

基本範例：該指令的基本範例說明如下例1 CONST num parity_bit:=8;VAR byte data1:=2;BitSet data1 parity_bit;變數 data1 中位元號 8（parity_bit）將設為 1，例如變數 data1 的內容將從 2 變成 130（整數標記法）當使用 BitClear 時資料類型 byte 的位操作在下圖有說明項目：BitSet BitData BitPos BitData:資料類型：位元組 整型標記法的位元資料，將被改變的資料BitPos：位的位置 資料類型：數字 BitData 中將被設為零的位的位置（1-8）限制：位元組資料類型的範圍是十進位的 0-255有效的位的位置為 1-8語法：BitSet BitData：=,BitPos:=;相關資訊：相關資訊相關資訊 參看參看 在位元組資料中清除。